JPH0429518B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0429518B2 JPH0429518B2 JP60253990A JP25399085A JPH0429518B2 JP H0429518 B2 JPH0429518 B2 JP H0429518B2 JP 60253990 A JP60253990 A JP 60253990A JP 25399085 A JP25399085 A JP 25399085A JP H0429518 B2 JPH0429518 B2 JP H0429518B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- force sensor
- hand
- robot
- drift
- gravity
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
ロボツトに力センサをとりつけたシステムにお
いて使用される力センサは、ストレインゲージを
利用した構成となつているものが多い。多くの場
合、力センサ出力にはドリフトがあり、温度等の
使用環境の変化や使用時間の経過にしたがつてド
リフトは変動する。力の検出を行う際に作用して
いる力の絶対値を求めるためには、力センサ出力
から変動するドリフトを除去しなければならな
い。本発明は、ロボツトのハンドの基部に取り付
けられた力センサのドリフト補償方法に関するも
のである。
いて使用される力センサは、ストレインゲージを
利用した構成となつているものが多い。多くの場
合、力センサ出力にはドリフトがあり、温度等の
使用環境の変化や使用時間の経過にしたがつてド
リフトは変動する。力の検出を行う際に作用して
いる力の絶対値を求めるためには、力センサ出力
から変動するドリフトを除去しなければならな
い。本発明は、ロボツトのハンドの基部に取り付
けられた力センサのドリフト補償方法に関するも
のである。
従来の技術
力センサのドリフトを補償するために、ロボツ
トの作業を行う前にはじめて一度ドリフトを何ら
かの手段によつて求めて、そのドリフトの一定値
を、力センサ出力から差し引くという方法がとら
れていた。
トの作業を行う前にはじめて一度ドリフトを何ら
かの手段によつて求めて、そのドリフトの一定値
を、力センサ出力から差し引くという方法がとら
れていた。
発明が解決しようとする問題点
力センサのドリフトが時間経過とともに変化す
る場合、ドリフトを一定値として力センサ出力か
ら差し引くという方法では、ドリフトの変化分だ
けの誤差が生じる。力センサのドリフトは、短時
間では大きく変化しないが、産業用ロボツトのよ
うに長時間連続運転するシステムでは、ドリフト
を求めるために運転を停止させることは稼動率の
点で不利である。また、ドリフトは毎日同じパタ
ーンで変化するとは限らないので、システムを稼
動させながら変動するドリフトを補償する必要が
ある。
る場合、ドリフトを一定値として力センサ出力か
ら差し引くという方法では、ドリフトの変化分だ
けの誤差が生じる。力センサのドリフトは、短時
間では大きく変化しないが、産業用ロボツトのよ
うに長時間連続運転するシステムでは、ドリフト
を求めるために運転を停止させることは稼動率の
点で不利である。また、ドリフトは毎日同じパタ
ーンで変化するとは限らないので、システムを稼
動させながら変動するドリフトを補償する必要が
ある。
問題点を解決するための手段
上記問題点を解決するために、第１発明のドリ
フト補償方法では、予め、複数のハンド姿勢にお
ける力センサ出力を測定し、前記各ハンド姿勢と
各力センサ出力とから計算によりハンドにかかる
重力を求めて記憶した後、作業中のロボツト動作
点でハンドに重力のみがかかる状態となるような
停止点において、ロボツトが前記停止点に至る毎
に力センサ出力を測定し、前記停止点のハンド姿
勢と前記記憶されたハンドにかかる重力とから、
ドリフトがないと仮定した時に測定されるべき力
センサ仮定出力を計算により求め、力センサ出力
と力センサ仮定出力の差をその時点でのドリフト
として記憶・更新し、力の検出を行う際に、測定
される力センサ出力から前記格納・更新されたド
リフトを差し引くという方法をとつている。
フト補償方法では、予め、複数のハンド姿勢にお
ける力センサ出力を測定し、前記各ハンド姿勢と
各力センサ出力とから計算によりハンドにかかる
重力を求めて記憶した後、作業中のロボツト動作
点でハンドに重力のみがかかる状態となるような
停止点において、ロボツトが前記停止点に至る毎
に力センサ出力を測定し、前記停止点のハンド姿
勢と前記記憶されたハンドにかかる重力とから、
ドリフトがないと仮定した時に測定されるべき力
センサ仮定出力を計算により求め、力センサ出力
と力センサ仮定出力の差をその時点でのドリフト
として記憶・更新し、力の検出を行う際に、測定
される力センサ出力から前記格納・更新されたド
リフトを差し引くという方法をとつている。
また第２発明のドリフト補償方法では、予め、
複数のハンド姿勢における６軸力センサ出力を測
定し、前記各ハンド姿勢と各６軸力センサ出力と
から計算によりハンドの重心位置およびハンドに
かかる重力を求めて記憶した後、作業中のロボツ
ト動作点でハンドに重力のみがかかる状態となる
ような停止点において、ロボツトが前記停止点に
至る毎に６軸力センサ出力を測定し、前記停止点
のハンド姿勢と前記記憶されたハンドの重心位置
およびハンドにかかる重力とから、６軸力センサ
にドリフトがないと仮定した時に測定されるべき
６軸力センサ仮定出力を計算により求め、力セン
サ出力と力センサ仮定出力の差をその時点でのド
リフトとして記憶・更新し、力とモーメントの検
出を行う際に、測定される６軸力センサ出力から
前記記憶・更新されたドリフトを差し引くという
方法をとつている。
複数のハンド姿勢における６軸力センサ出力を測
定し、前記各ハンド姿勢と各６軸力センサ出力と
から計算によりハンドの重心位置およびハンドに
かかる重力を求めて記憶した後、作業中のロボツ
ト動作点でハンドに重力のみがかかる状態となる
ような停止点において、ロボツトが前記停止点に
至る毎に６軸力センサ出力を測定し、前記停止点
のハンド姿勢と前記記憶されたハンドの重心位置
およびハンドにかかる重力とから、６軸力センサ
にドリフトがないと仮定した時に測定されるべき
６軸力センサ仮定出力を計算により求め、力セン
サ出力と力センサ仮定出力の差をその時点でのド
リフトとして記憶・更新し、力とモーメントの検
出を行う際に、測定される６軸力センサ出力から
前記記憶・更新されたドリフトを差し引くという
方法をとつている。
作 用
次の式により、作用する力と力センサ出力の関
係を与える。
係を与える。
Fp＝Ｆ＋Fw（θ）＋Ｄ
ただし
Fp：力センサの出力ベクトル
Ｆ ：重量以外でハンドに作用する力のベ
クトル Fw（θ）：ハンド姿勢θにおいてハンドにかか
る重力による因子の力センサ座標系ベクトル力セ
ンサのドリフトベクトル Ｄ：力センサのドリフベクトル ハンドに重力のみがかかる状態では Fp＝Fw（θ）＋Ｄ となる。
クトル Fw（θ）：ハンド姿勢θにおいてハンドにかか
る重力による因子の力センサ座標系ベクトル力セ
ンサのドリフトベクトル Ｄ：力センサのドリフベクトル ハンドに重力のみがかかる状態では Fp＝Fw（θ）＋Ｄ となる。
ハンドにかかる重力は絶対座標系において常に
一定の大きさと向きを持ち、Fw（θ）はハンドに
かかる重力にハンド姿勢θにしたがつた変換を施
したものになる。すなわち、ハンドにかかる重力
とハンド姿勢からFw（θ）は計算により求めるこ
とができる。ハンドに重力のみがかかる状態にお
いては、そのハンド姿勢における力センサ出力と
の差をとると、その時点のドリフトが求められ
る。
一定の大きさと向きを持ち、Fw（θ）はハンドに
かかる重力にハンド姿勢θにしたがつた変換を施
したものになる。すなわち、ハンドにかかる重力
とハンド姿勢からFw（θ）は計算により求めるこ
とができる。ハンドに重力のみがかかる状態にお
いては、そのハンド姿勢における力センサ出力と
の差をとると、その時点のドリフトが求められ
る。
Ｄ＝Fp−Fw（θ）
力センサのドリフトは短時間内ではほぼ一定と
見なせる。したがつて、予め、ハンドにかかる重
力を求めて記憶しておき、ロボツト作業中に、力
検出の許容誤差をドリフト変化が越えない程度の
時間毎に、ロボツトの動作点の中でハンドに重力
のみがかかる停止点において力センサ出力Fpを測
定し、その停止点でのハンド姿勢θとハンドにか
かる重力とから計算して求められるFw（θ）との
差をとつてドリフトＤを求めて記憶・更新するこ
とにする。このことにより、力センサのドリフト
が時間変化しても、力検出の際、力センサ出力Fp
から記憶・更新されるＤを差し引くことにより許
容誤差内でドリフトを除去することができる。
見なせる。したがつて、予め、ハンドにかかる重
力を求めて記憶しておき、ロボツト作業中に、力
検出の許容誤差をドリフト変化が越えない程度の
時間毎に、ロボツトの動作点の中でハンドに重力
のみがかかる停止点において力センサ出力Fpを測
定し、その停止点でのハンド姿勢θとハンドにか
かる重力とから計算して求められるFw（θ）との
差をとつてドリフトＤを求めて記憶・更新するこ
とにする。このことにより、力センサのドリフト
が時間変化しても、力検出の際、力センサ出力Fp
から記憶・更新されるＤを差し引くことにより許
容誤差内でドリフトを除去することができる。
６軸力センサの場合は、上記において、力セン
サを６軸力センサ、作用する力を作用する力およ
びモーメント、ハンドにかかる重力をハンドにか
かる重力およびハンドの重心位置、と置きかえる
ことにより、同様にしてドリフト補償が行える。
サを６軸力センサ、作用する力を作用する力およ
びモーメント、ハンドにかかる重力をハンドにか
かる重力およびハンドの重心位置、と置きかえる
ことにより、同様にしてドリフト補償が行える。
実施例
第３図は、本発明の一実施例における力センサ
付きロボツトシステムの説明図である。ロボツト
１は垂直多関節型ロボツトで６自由度の動きがで
き、許容動作範囲内でハンドの位置・姿勢を任意
に指定して動作させることができる。前記ロボツ
ト先端とハンド１１の間に力センサ３が取り付け
られている。力センサ３は６軸力センサであつ
て、ハンドにかかる力およびモーメントを、第４
図に示すようなセンサ座標系の直交する３軸方向
の力fx、fy、fzおよび前記３軸のまわりのモーメ
ントmx、my、mzとして検出し、測定できるもの
である。ロボツト１は制御装置１０によつて動作
を制御され、６軸力センサ出力は制御装置１０に
より測定される。制御装置１０は内蔵する計算機
のプログラムにしたがつて動作し、制御装置内に
教示・設定されたプログラムおよびデータにした
がつてロボツトは作業に応じた動作を繰り返す。
制御装置１０内の構成は第２図に示されている。
付きロボツトシステムの説明図である。ロボツト
１は垂直多関節型ロボツトで６自由度の動きがで
き、許容動作範囲内でハンドの位置・姿勢を任意
に指定して動作させることができる。前記ロボツ
ト先端とハンド１１の間に力センサ３が取り付け
られている。力センサ３は６軸力センサであつ
て、ハンドにかかる力およびモーメントを、第４
図に示すようなセンサ座標系の直交する３軸方向
の力fx、fy、fzおよび前記３軸のまわりのモーメ
ントmx、my、mzとして検出し、測定できるもの
である。ロボツト１は制御装置１０によつて動作
を制御され、６軸力センサ出力は制御装置１０に
より測定される。制御装置１０は内蔵する計算機
のプログラムにしたがつて動作し、制御装置内に
教示・設定されたプログラムおよびデータにした
がつてロボツトは作業に応じた動作を繰り返す。
制御装置１０内の構成は第２図に示されている。
動作の中の適当な一点または複数点を選び、較
正用測定点とする。ここで較正用測定点はハンド
１１に重力のみがかかる状態のロボツト停止点で
あるものを選ぶ。教示・設定プログラムおよびデ
ータによつて、作業動作実行中の較正用測定点に
おいて、次の手続きを実行するようにしておく。
すなわち、６軸力センサ出力fp(i)を測定し、較正
用測定点におけるハンド姿勢とハンド重心位置お
よびハンドにかかる重力とからドリフトがゼロで
あると仮定した時に測定されるべき６軸力センサ
仮定出力fz(i)を計算して求め、fp(i)とfz(i)の差をそ
の
時点のドリフト（drift）として制御装置１０内
の記憶素子８に格納する。この手続きのフローチ
ヤートを第５図に示す。
正用測定点とする。ここで較正用測定点はハンド
１１に重力のみがかかる状態のロボツト停止点で
あるものを選ぶ。教示・設定プログラムおよびデ
ータによつて、作業動作実行中の較正用測定点に
おいて、次の手続きを実行するようにしておく。
すなわち、６軸力センサ出力fp(i)を測定し、較正
用測定点におけるハンド姿勢とハンド重心位置お
よびハンドにかかる重力とからドリフトがゼロで
あると仮定した時に測定されるべき６軸力センサ
仮定出力fz(i)を計算して求め、fp(i)とfz(i)の差をそ
の
時点のドリフト（drift）として制御装置１０内
の記憶素子８に格納する。この手続きのフローチ
ヤートを第５図に示す。
まず、ロボツト１の作業動作開始前に、ハンド
１１に重力のみがかかる状態で適当な３つのハン
ド姿勢θi（ｉ＝１，２，３）をロボツト１にとら
せ、各ハンド姿勢における６軸力センサ出力を測
定し、後述する方法によりハンド重心位置および
ハンドにかかる重力を計算し、制御装置１０内の
記憶素子８に格納する。その後、ロボツトに作業
を行わせる。この作業は繰り返し動作によつて構
成され、動作１サイクルの中には前記較正用測定
点が含まれ、設定されたプログラムおよびデータ
にしたがつて、第５図のフローチヤートに示され
る手続きが各較正用測定点において実行される。
この作業の中で力の検出を行う時には、６軸力セ
ンサ出力からドリフトdriftを差し引いてドリフ
トを除去する。このように第５図のフローチヤー
トの手続きが実行される毎にドリフトdriftが更
新されるために、ロボツトが連続運転している間
にドリフトが変化しても、ドリフト変化による力
検出時の誤差は小さくすることができる。
１１に重力のみがかかる状態で適当な３つのハン
ド姿勢θi（ｉ＝１，２，３）をロボツト１にとら
せ、各ハンド姿勢における６軸力センサ出力を測
定し、後述する方法によりハンド重心位置および
ハンドにかかる重力を計算し、制御装置１０内の
記憶素子８に格納する。その後、ロボツトに作業
を行わせる。この作業は繰り返し動作によつて構
成され、動作１サイクルの中には前記較正用測定
点が含まれ、設定されたプログラムおよびデータ
にしたがつて、第５図のフローチヤートに示され
る手続きが各較正用測定点において実行される。
この作業の中で力の検出を行う時には、６軸力セ
ンサ出力からドリフトdriftを差し引いてドリフ
トを除去する。このように第５図のフローチヤー
トの手続きが実行される毎にドリフトdriftが更
新されるために、ロボツトが連続運転している間
にドリフトが変化しても、ドリフト変化による力
検出時の誤差は小さくすることができる。
次に、３つのハンド姿勢θi（ｉ＝１，２，３）
における６軸力センサ出力とハンド姿勢からハン
ド重心位置Gh、ハンドにかかる重力Ｗを求める
計算と、ハンド姿勢θからドリフトがゼロと仮定
した時に測定されるべき６軸力センサ出力Fw
（θ）を求める計算について説明する。
における６軸力センサ出力とハンド姿勢からハン
ド重心位置Gh、ハンドにかかる重力Ｗを求める
計算と、ハンド姿勢θからドリフトがゼロと仮定
した時に測定されるべき６軸力センサ出力Fw
（θ）を求める計算について説明する。
ハンド座標系とセンサ座標系は一致していると
する。一致していなければ、ハンド座標系と力セ
ンサ座標系は一定の相対位置関係にあるので座標
変換を行う。ハンド姿勢θi（ｉ＝１，２，３）に
おけるハンド座標系のＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸各正方向
の単位ベクトルが絶対座標系においてそれぞれ Ni＝（nxi，nyi，nzi）T Oi＝（oxi，oyi，ozi）T Ai＝（axi，ayi，azi）T と表わされるとする。ハンドにかかる重力がＷ
で、ハンドの重心位置がハンド座標系の Gh＝（ghx，ghy，ghz）T にあるとする。この時、Fw（θi）は Fw（θi）＝Fx〓i Fy〓i Fz〓i Mx〓i My〓i Mz〓i＝−Ｗ・nzi ozi azi azighy−ozighz nzighz−azighx ozighx−nzighy となり、ハンド姿勢θi（ｉ＝１，２，３）にお
ける６軸力センサの出力がfp(i)＝（fxi、fyi、fzi、
mxi、myi、mzi）とすると、例えば次のような計
算により、ハンドにかかる重力Ｗおよびハンド座
標系におけるハンドの重心位置Gh＝ghx，ghy，
ghz）を求める。 Ｗ＝（fx1＋fy1＋fz1−fx2−fy2−
fz2）／（nzi＋oz1＋az1−nz2−oz2−az2） Ｈ＝θ −azi＋az2 ozi−oz2 θ −az1＋az3 ozi−oz3 az1−az2 θ −nz1＋nz2 az1−az3 θ −nz1＋nz3 −oz1＋oz2 nz1−nz2 θ −oz1＋oz3 nz1−nz3 θ ghx ghy ghz＝H+・mx1−mx2 my1−my2 mz1−mz2 mx1−mx3 my1−my3 mz1−mz3 ただし、H+はＨの擬似逆行列（Moore−
Penroseの逆行列）である。
する。一致していなければ、ハンド座標系と力セ
ンサ座標系は一定の相対位置関係にあるので座標
変換を行う。ハンド姿勢θi（ｉ＝１，２，３）に
おけるハンド座標系のＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸各正方向
の単位ベクトルが絶対座標系においてそれぞれ Ni＝（nxi，nyi，nzi）T Oi＝（oxi，oyi，ozi）T Ai＝（axi，ayi，azi）T と表わされるとする。ハンドにかかる重力がＷ
で、ハンドの重心位置がハンド座標系の Gh＝（ghx，ghy，ghz）T にあるとする。この時、Fw（θi）は Fw（θi）＝Fx〓i Fy〓i Fz〓i Mx〓i My〓i Mz〓i＝−Ｗ・nzi ozi azi azighy−ozighz nzighz−azighx ozighx−nzighy となり、ハンド姿勢θi（ｉ＝１，２，３）にお
ける６軸力センサの出力がfp(i)＝（fxi、fyi、fzi、
mxi、myi、mzi）とすると、例えば次のような計
算により、ハンドにかかる重力Ｗおよびハンド座
標系におけるハンドの重心位置Gh＝ghx，ghy，
ghz）を求める。 Ｗ＝（fx1＋fy1＋fz1−fx2−fy2−
fz2）／（nzi＋oz1＋az1−nz2−oz2−az2） Ｈ＝θ −azi＋az2 ozi−oz2 θ −az1＋az3 ozi−oz3 az1−az2 θ −nz1＋nz2 az1−az3 θ −nz1＋nz3 −oz1＋oz2 nz1−nz2 θ −oz1＋oz3 nz1−nz3 θ ghx ghy ghz＝H+・mx1−mx2 my1−my2 mz1−mz2 mx1−mx3 my1−my3 mz1−mz3 ただし、H+はＨの擬似逆行列（Moore−
Penroseの逆行列）である。
また、較正用測定点のハンド姿勢θにおけるハ
ンド座標系のＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸各正方向の単位ベ
クトルが絶対座標系において Ｎ＝（nx，ny，nz）T Ｏ＝（ox，oy，oz）T Ａ＝（ax，ay，az）T である時、ハンドにかかる重力Ｗとハンドの重
心位置Ghから、FW（θ）を Fw（θ）＝Fx〓 Fy〓 Fz〓 Mx〓 My〓 Mz〓＝−Ｗ・nz oz az azghy−ozghz nzghz−azghx ozghx−nzghy として求める。その時点でのドリフトＤは Ｄ＝Fpc−Fw（θ） として求める。ただし、Fpc＝（fpx、fpy、fpz、
mpx、mpy、mpz）は、較正用測定点における６軸
力センサ出力である。
ンド座標系のＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸各正方向の単位ベ
クトルが絶対座標系において Ｎ＝（nx，ny，nz）T Ｏ＝（ox，oy，oz）T Ａ＝（ax，ay，az）T である時、ハンドにかかる重力Ｗとハンドの重
心位置Ghから、FW（θ）を Fw（θ）＝Fx〓 Fy〓 Fz〓 Mx〓 My〓 Mz〓＝−Ｗ・nz oz az azghy−ozghz nzghz−azghx ozghx−nzghy として求める。その時点でのドリフトＤは Ｄ＝Fpc−Fw（θ） として求める。ただし、Fpc＝（fpx、fpy、fpz、
mpx、mpy、mpz）は、較正用測定点における６軸
力センサ出力である。
上記実施例は６軸力センサに係るものである
が、同様のドリフト補償方法を、３軸力センサ、
２軸力センサ、１軸力センサに係るものにも適用
でき、この場合においても、力センサ２は前記モ
ーメントを測定せず、又ハンドの重心位置を求め
る必要がない点を除けば上記実施例と同様の方法
をとることができる。尚、第１図はこの場合のシ
ステム構成図を示している。
が、同様のドリフト補償方法を、３軸力センサ、
２軸力センサ、１軸力センサに係るものにも適用
でき、この場合においても、力センサ２は前記モ
ーメントを測定せず、又ハンドの重心位置を求め
る必要がない点を除けば上記実施例と同様の方法
をとることができる。尚、第１図はこの場合のシ
ステム構成図を示している。
発明の効果
以上のように本発明では、力検出の時に差し引
くべきドリフトの値を、力センサをロボツトに組
み込んだままの状態でロボツトの作業中に更新し
ていく方法をとつているため、力センサ又は６軸
力センサのドリフトが時間変化しても許容誤差内
でドリフトを除去することができる。
くべきドリフトの値を、力センサをロボツトに組
み込んだままの状態でロボツトの作業中に更新し
ていく方法をとつているため、力センサ又は６軸
力センサのドリフトが時間変化しても許容誤差内
でドリフトを除去することができる。
第１図および第２図は本発明の構成の説明図、
第３図は本発明の一実施例における力センサ付き
ロボツトシステムの斜視図、第４図は６軸力セン
サの説明図、第５図は本発明の一実施例のフロー
チヤートである。 １……ロボツト、２……力センサ、３……６軸
力センサ、４……ハンドにかかる重力測定手段、
５……ハンド重心位置・ハンドにかかる重力測定
手段、６……ドリフト測定更新手段、７……ドリ
フト除去手段、８……記憶素子、９……ロボツト
の動作制御手段、１０……制御装置、１１……ハ
ンド。
第３図は本発明の一実施例における力センサ付き
ロボツトシステムの斜視図、第４図は６軸力セン
サの説明図、第５図は本発明の一実施例のフロー
チヤートである。 １……ロボツト、２……力センサ、３……６軸
力センサ、４……ハンドにかかる重力測定手段、
５……ハンド重心位置・ハンドにかかる重力測定
手段、６……ドリフト測定更新手段、７……ドリ
フト除去手段、８……記憶素子、９……ロボツト
の動作制御手段、１０……制御装置、１１……ハ
ンド。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 動作許容範囲内で任意にハンド姿勢を変える
ことのできるロボツトと、前記ハンドに基部に取
り付けられた力センサと、前記ロボツトの制御装
置とから構成される力センサ付きロボツトシステ
ムにおいて、予め、複数のハンド姿勢をロボツト
にとらせ、前記各ハンド姿勢における力センサ出
力を測定し、前記各力センサ出力と各ハンド姿勢
とからハンドにかかる重力を計算により求めて記
憶素子に格納した後、ロボツトの作業中、ハンド
に重力のみがかかる状態でのロボツトの停止点に
おいて力センサ出力を測定し、前記停止点のハン
ド姿勢と前記記憶素子に格納されたハンドにかか
る重力とから、力センサにドリフトがないと仮定
した時の力センサ仮定出力を計算により求め、前
記力センサ出力と前記力センサ仮定出力の差をそ
の時点でのドリフトとして記憶素子に格納・更新
し、ロボツトの操作対象物とハンドとの間に作用
する力の検出する際に、測定される力センサ出力
から前記格納・更新されたドリフトを差し引くこ
とにより、時間変化する力センサのドリフトを除
去することを特徴とするロボツトの力センサドリ
フト補償方法。 ２ 動作許容範囲内で任意にハンド姿勢を変える
ことのできるロボツトと、前記ハンドの根元に取
り付けられ直交する３軸方向にかかる力の大きさ
と前記各軸のまわりのモーメントの大きさを出力
する６軸力センサと、前記ロボツトの制御装置と
から構成される力センサ付きロボツトシステムに
おいて、予め、複数のハンド姿勢をロボツトにと
らせ、前記各ハンド姿勢における６軸力センサ出
力を測定し、前記各６軸力センサ出力と各ハンド
姿勢とからハンドの重心位置およびハンドにかか
る重力を計算により求めて記憶素子に格納した
後、ロボツトの作業中、ハンドに重力のみがかか
る状態でのロボツトの停止点において６軸力セン
サ出力を測定し、前記停止点のハンド姿勢と前記
記憶素子に格納されたハンドの重心位置およびハ
ンドにかかる重力とから、６軸力センサにドリフ
トがないと仮定した時の６軸力センサ仮定出力を
計算により求め、前記力センサ出力と前記力セン
サ仮定出力の差をその時点でのドリフトとして記
憶素子に格納・更新し、ロボツトの操作対象物と
ハンドとの間に作用する力とモーメントを検出を
する際に、測定される６軸力センサ出力から前記
格納・更新されたドリフトを差し引くことによ
り、時間変化する６軸力センサのドリフトを除去
することを特徴とするロボツトの力センサドリフ
ト補償方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60253990A JPS62114892A (ja) | 1985-11-13 | 1985-11-13 | ロボツトの力センサドリフト補償方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60253990A JPS62114892A (ja) | 1985-11-13 | 1985-11-13 | ロボツトの力センサドリフト補償方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62114892A JPS62114892A (ja) | 1987-05-26 |
| JPH0429518B2 true JPH0429518B2 (ja) | 1992-05-19 |
Family
ID=17258733
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60253990A Granted JPS62114892A (ja) | 1985-11-13 | 1985-11-13 | ロボツトの力センサドリフト補償方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62114892A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2504787B2 (ja) * | 1987-10-27 | 1996-06-05 | 新王子製紙株式会社 | 熱転写記録用受像シ―トの製造方法 |
| JP2515594B2 (ja) * | 1989-07-20 | 1996-07-10 | 三菱電機株式会社 | ロボットの力制御方法及び装置 |
| JP5618066B2 (ja) * | 2010-08-18 | 2014-11-05 | 株式会社Ihi | 力制御ロボットのキャリブレーション装置と方法 |
| CN104608113B (zh) | 2013-11-01 | 2018-07-17 | 精工爱普生株式会社 | 机器人、机器人系统以及机器人控制装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59151032A (ja) * | 1983-02-18 | 1984-08-29 | Hitachi Ltd | 力センサの評価、校正用治具 |
| JPS59192488A (ja) * | 1983-04-12 | 1984-10-31 | 豊田工機株式会社 | 作業装置における荷重センサの出力補正装置 |
-
1985
- 1985-11-13 JP JP60253990A patent/JPS62114892A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62114892A (ja) | 1987-05-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5281377B2 (ja) | ロボット装置 | |
| JP7263412B2 (ja) | 駆動装置、ロボット装置、物品の製造方法、制御方法、制御プログラム、記録媒体 | |
| Shirinzadeh et al. | Laser interferometry-based guidance methodology for high precision positioning of mechanisms and robots | |
| JP6044511B2 (ja) | ロボットの制御方法及びロボットシステム | |
| CN113510698B (zh) | 一种机械臂控制方法、装置、机械臂和可读存储介质 | |
| JP6795540B2 (ja) | ロボットを用いた負荷の重量及び重心位置を推定するための装置、方法及びプログラム | |
| JPH0553587B2 (ja) | ||
| JP2012040634A (ja) | 力制御ロボットのキャリブレーション装置と方法 | |
| JP6003312B2 (ja) | ロボットシステム | |
| JP5215378B2 (ja) | ３軸力センサを用いて力制御をおこなうロボットの制御装置 | |
| Lippiello et al. | A position-based visual impedance control for robot manipulators | |
| JPH0355189A (ja) | ロボットの力制御方法及び装置 | |
| US20230090384A1 (en) | Calibrating a virtual force sensor of a robot manipulator | |
| Ahmad et al. | Shape recovery from robot contour-tracking with force feedback | |
| JPH0639070B2 (ja) | ロボツト装置の力センサ較正方法 | |
| JP2667153B2 (ja) | 複腕装置の直接教示方法 | |
| JPH0429518B2 (ja) | ||
| Eberman et al. | Determination of manipulator contact information from joint torque measurements | |
| Lippiello et al. | Robot interaction control using force and vision | |
| JP2640339B2 (ja) | ロボット定数の自動補正方法 | |
| CN113091670B (zh) | 一种机器人关节刚度的标定装置及标定方法 | |
| JPH06143171A (ja) | ロボット | |
| JPH0429517B2 (ja) | ||
| KR102826169B1 (ko) | 스프링 정수 보정 장치 및 그 방법 및 기록 매체 | |
| JPH012104A (ja) | ロボットの位置決め誤差補正方法 |