JPH04295975A - 監視装置 - Google Patents
監視装置Info
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- JPH04295975A JPH04295975A JP3060045A JP6004591A JPH04295975A JP H04295975 A JPH04295975 A JP H04295975A JP 3060045 A JP3060045 A JP 3060045A JP 6004591 A JP6004591 A JP 6004591A JP H04295975 A JPH04295975 A JP H04295975A
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- JP
- Japan
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- output
- image
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- moving object
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、カメラ等の画像入力装
置により移動体の動きを検出する監視装置に関するもの
である。
置により移動体の動きを検出する監視装置に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】図４は従来の監視装置の構成を示してい
る。
る。
【０００３】図４において、画像入力手段１はカメラ等
で構成される。画像メモリ２は、サンプル時間Ｔで前記
画像入力手段１より画像データを入力しされ常に記憶デ
ータが更新される。
で構成される。画像メモリ２は、サンプル時間Ｔで前記
画像入力手段１より画像データを入力しされ常に記憶デ
ータが更新される。
【０００４】または、前記画像入力手段１の入力画像に
重み係数α（０≦α≦１）を、画像メモリデータに重み
係数（１−α）をそれぞれ乗じて加算し、その結果を画
像メモリに背景画像データとして記憶する。
重み係数α（０≦α≦１）を、画像メモリデータに重み
係数（１−α）をそれぞれ乗じて加算し、その結果を画
像メモリに背景画像データとして記憶する。
【０００５】絶対差分手段３は画像入力手段１の出力と
画像メモリ２の出力の絶対差分計算を行う。２値化手段
４は絶対差分手段３の出力を所定値で２値化を行い”１
”、”０”を出力する。計数手段５は２値化手段４の出
力の ”１”を計数する。判定手段６は計数手段５の
出力から視野内に移動体があるかどうかを判定する。
画像メモリ２の出力の絶対差分計算を行う。２値化手段
４は絶対差分手段３の出力を所定値で２値化を行い”１
”、”０”を出力する。計数手段５は２値化手段４の出
力の ”１”を計数する。判定手段６は計数手段５の
出力から視野内に移動体があるかどうかを判定する。
【０００６】次に上記従来例の動作について説明する。
画像入力手段１の出力と画像メモリ２の絶対差分値は時
間的に変化した部分、すなわち移動部分で非零の値を取
る。従ってこの差分値を所定のしきい値で２値化し、２
値化後”１”である画素数と所定値とを比較し、この画
素数が所定値を越えれば、移動体が視野内にあると判断
することができる。このように、上記従来の監視装置で
は画像データの輝度等の差分から移動体の検出を行って
いる。（たとえば昭晃堂「画像処理ハンドブック」ｐ３
７５〜３７６、特開昭６２ー１１３２７９号公報を参照
。）
間的に変化した部分、すなわち移動部分で非零の値を取
る。従ってこの差分値を所定のしきい値で２値化し、２
値化後”１”である画素数と所定値とを比較し、この画
素数が所定値を越えれば、移動体が視野内にあると判断
することができる。このように、上記従来の監視装置で
は画像データの輝度等の差分から移動体の検出を行って
いる。（たとえば昭晃堂「画像処理ハンドブック」ｐ３
７５〜３７６、特開昭６２ー１１３２７９号公報を参照
。）
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の監視装置では入力画像データと画像メモリとの差分
を求めている為、照度変化があった場合に移動部分でな
い背景部分でも差分値が非零となり正しく移動体を検出
することが困難であるという問題があった。
来の監視装置では入力画像データと画像メモリとの差分
を求めている為、照度変化があった場合に移動部分でな
い背景部分でも差分値が非零となり正しく移動体を検出
することが困難であるという問題があった。
【０００８】本発明はこのような従来の問題を解決する
ものであり、照度変化があっても移動体の移動中心を検
出することができる優れた監視装置を提供することを目
的とするものである。
ものであり、照度変化があっても移動体の移動中心を検
出することができる優れた監視装置を提供することを目
的とするものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために入力画像データ、画像メモリ出力データの極
小領域の輝度比を求める手段と、極小領域により構成さ
れた小領域における輝度比の平均値を求める手段と、輝
度比平均値からの輝度の偏差を求め、その値が所定値を
越える極小領域を小領域毎に計数し出力する計数手段と
、この計数手段の出力から小領域における移動体の存在
を判定する手段とを設けたものである。
するために入力画像データ、画像メモリ出力データの極
小領域の輝度比を求める手段と、極小領域により構成さ
れた小領域における輝度比の平均値を求める手段と、輝
度比平均値からの輝度の偏差を求め、その値が所定値を
越える極小領域を小領域毎に計数し出力する計数手段と
、この計数手段の出力から小領域における移動体の存在
を判定する手段とを設けたものである。
【００１０】
【作用】本発明は上記のような構成により次のような作
用を有する。
用を有する。
【００１１】図５に示す様に分割された画像の小領域に
おける入力データと画像メモリの輝度比Ｒ（ｘ，ｙ）は
、入力データ及び画像メモリそれぞれの小領域に対する
入射光をＩ１（ｘ，ｙ）、Ｉ２（ｘ，ｙ）、それぞれの
対象物体における表面反射率をｒ１（ｘ，ｙ）、ｒ２（
ｘ，ｙ）とすると、（数１）で表される。
おける入力データと画像メモリの輝度比Ｒ（ｘ，ｙ）は
、入力データ及び画像メモリそれぞれの小領域に対する
入射光をＩ１（ｘ，ｙ）、Ｉ２（ｘ，ｙ）、それぞれの
対象物体における表面反射率をｒ１（ｘ，ｙ）、ｒ２（
ｘ，ｙ）とすると、（数１）で表される。
【００１２】
【数１】
【００１３】（数１）において、照度変化のみの場合で
あればｒ１（ｘ，ｙ）とｒ２（ｘ，ｙ）は等しく、かつ
小領域においては照度は一様であると仮定できるので、
Ｒ（ｘ，ｙ）は小領域内では一定の値となる。一方、小
領域内に移動体がある場合にはｒ１（ｘ，ｙ）とｒ２（
ｘ，ｙ）は等しくならないので、その結果Ｒ（ｘ，ｙ）
の値は平均値を中心に分散する。図６（ａ）（ｂ）は、
小領域において照度が変化した場合と、移動体がある場
合の輝度比Ｒ（ｘ，ｙ）のヒストグラムを示したもので
ある。Ｒ（ｘ，ｙ）の平均値とＲ（ｘ，ｙ）の絶対差分
値を計算し、その値が所定値を越える画素数を計数する
ことにより、照度変化による輝度変化なのかあるいは移
動体による輝度変化なのかを図６（ａ）（ｂ）より判断
することができる。
あればｒ１（ｘ，ｙ）とｒ２（ｘ，ｙ）は等しく、かつ
小領域においては照度は一様であると仮定できるので、
Ｒ（ｘ，ｙ）は小領域内では一定の値となる。一方、小
領域内に移動体がある場合にはｒ１（ｘ，ｙ）とｒ２（
ｘ，ｙ）は等しくならないので、その結果Ｒ（ｘ，ｙ）
の値は平均値を中心に分散する。図６（ａ）（ｂ）は、
小領域において照度が変化した場合と、移動体がある場
合の輝度比Ｒ（ｘ，ｙ）のヒストグラムを示したもので
ある。Ｒ（ｘ，ｙ）の平均値とＲ（ｘ，ｙ）の絶対差分
値を計算し、その値が所定値を越える画素数を計数する
ことにより、照度変化による輝度変化なのかあるいは移
動体による輝度変化なのかを図６（ａ）（ｂ）より判断
することができる。
【００１４】また、移動体中心の算出については移動体
が存在すると判定された小領域（ｉ，ｊ）における上記
画素数をＷ（ｉ，ｊ）とすると、（数２）から移動体の
重心位置（ｘ，ｙ）を求めることができる。但し、（数
２）は画面の全領域にわたって計算する。
が存在すると判定された小領域（ｉ，ｊ）における上記
画素数をＷ（ｉ，ｊ）とすると、（数２）から移動体の
重心位置（ｘ，ｙ）を求めることができる。但し、（数
２）は画面の全領域にわたって計算する。
【００１５】
【数２】
【００１６】また、画面上に複数の移動体が存在する場
合については、検出された移動体の小領域を連結し、連
結された領域に属するＷ（ｉ，ｊ）について（数２）を
計算することにより各移動体の中心位置（ｉ，ｊ）を求
めることができる。
合については、検出された移動体の小領域を連結し、連
結された領域に属するＷ（ｉ，ｊ）について（数２）を
計算することにより各移動体の中心位置（ｉ，ｊ）を求
めることができる。
【００１７】
【実施例】以下本発明の第１の実施例について、図１を
参照しながら説明する。
参照しながら説明する。
【００１８】図１において、画像入力手段１はカメラ等
で構成され、画像をサンプル時間Ｔ毎に入力する。画像
メモリ２は１フィールドあるいは１フレームの画像デー
タを記憶する。輝度比算出手段３は、画像入力手段１お
よび画像メモリ２の同一地点の画素の出力比、すなわち
輝度比を算出する。平均値算出手段４は輝度比算出手段
３の出力の複数の画素で構成される小領域における平均
値を算出する。遅延手段５は平均値算出手段４の出力と
輝度比算出手段３の出力のタイミングを合わせる。画素
計数手段６は小領域においての輝度比の平均値と、遅延
手段５の出力の絶対差分値が所定値より大きい画素の数
を計数し出力する。移動体判定手段７は画素計数手段６
の出力から小領域に移動体が存在するかどうかを判定す
る。移動体中心算出手段８は小領域毎の移動体判定手段
７の判定結果と画素計数手段６の出力から移動体の中心
を算出する。
で構成され、画像をサンプル時間Ｔ毎に入力する。画像
メモリ２は１フィールドあるいは１フレームの画像デー
タを記憶する。輝度比算出手段３は、画像入力手段１お
よび画像メモリ２の同一地点の画素の出力比、すなわち
輝度比を算出する。平均値算出手段４は輝度比算出手段
３の出力の複数の画素で構成される小領域における平均
値を算出する。遅延手段５は平均値算出手段４の出力と
輝度比算出手段３の出力のタイミングを合わせる。画素
計数手段６は小領域においての輝度比の平均値と、遅延
手段５の出力の絶対差分値が所定値より大きい画素の数
を計数し出力する。移動体判定手段７は画素計数手段６
の出力から小領域に移動体が存在するかどうかを判定す
る。移動体中心算出手段８は小領域毎の移動体判定手段
７の判定結果と画素計数手段６の出力から移動体の中心
を算出する。
【００１９】次に上記実施例の動作について説明する。
上記実施例において、画像データは画像入力手段１より
サンプル時間Ｔ毎に入力され、画像メモリ２および輝度
比算出手段３に入力される。また画像メモリ２では画像
データの入力と同時に、記憶されている画像データを出
力する。従って、輝度比算出手段３にはサンプル時間Ｔ
離れた画像データが入力されることになる。輝度比算出
手段３では２入力の単純比が計算されるが、対数変換に
よっても同等の結果が得られる。
サンプル時間Ｔ毎に入力され、画像メモリ２および輝度
比算出手段３に入力される。また画像メモリ２では画像
データの入力と同時に、記憶されている画像データを出
力する。従って、輝度比算出手段３にはサンプル時間Ｔ
離れた画像データが入力されることになる。輝度比算出
手段３では２入力の単純比が計算されるが、対数変換に
よっても同等の結果が得られる。
【００２０】図３は輝度比算出手段の対数変換による構
成例である。輝度比算出手段３の２つの入力端子に相当
するのが入力端子３３、３４である。対数変換手段であ
る対数変換３１は入力端子３３、３４より入力される信
号の対数変換を行なう手段であるが、ルックアップテー
ブルにより実現できる。絶対差分算出手段３２で、対数
変換後の２信号の差分計算をした後、絶対値を求める。
成例である。輝度比算出手段３の２つの入力端子に相当
するのが入力端子３３、３４である。対数変換手段であ
る対数変換３１は入力端子３３、３４より入力される信
号の対数変換を行なう手段であるが、ルックアップテー
ブルにより実現できる。絶対差分算出手段３２で、対数
変換後の２信号の差分計算をした後、絶対値を求める。
【００２１】上記のように求められた輝度比算出手段３
の出力は、平均値算出手段４において図５に示す小領域
毎に平均値が算出され、同時に遅延手段５にも入力され
る。従って画素計数手段６には、同一画面の小領域それ
ぞれにおける輝度比の平均値と、輝度比が入力されるこ
とになる。画素計数手段６では、小領域内の輝度比とそ
の小領域の輝度比の平均値との絶対差分値を所定値と比
較し、所定値を越える画素数を計数する。この各小領域
における画素数は、移動体判定手段７で所定値と比較さ
れ、所定値より大きければ、その小領域には移動体があ
ると判定する。
の出力は、平均値算出手段４において図５に示す小領域
毎に平均値が算出され、同時に遅延手段５にも入力され
る。従って画素計数手段６には、同一画面の小領域それ
ぞれにおける輝度比の平均値と、輝度比が入力されるこ
とになる。画素計数手段６では、小領域内の輝度比とそ
の小領域の輝度比の平均値との絶対差分値を所定値と比
較し、所定値を越える画素数を計数する。この各小領域
における画素数は、移動体判定手段７で所定値と比較さ
れ、所定値より大きければ、その小領域には移動体があ
ると判定する。
【００２２】次に移動体が存在すると判定された小領域
の位置と画素数は、移動体中心算出手段８に入力される
。更にこの小領域は４連結、あるいは８連結により領域
の連結を行い、各連結領域の重心計算を行うことにより
中心位置が算出され、その結果が出力される。また上記
画素数の代わりに輝度比の分散値を求めても移動体の中
心位置を算出することができる。
の位置と画素数は、移動体中心算出手段８に入力される
。更にこの小領域は４連結、あるいは８連結により領域
の連結を行い、各連結領域の重心計算を行うことにより
中心位置が算出され、その結果が出力される。また上記
画素数の代わりに輝度比の分散値を求めても移動体の中
心位置を算出することができる。
【００２３】次に本発明の第２の実施例について、図２
を参照しながら説明する。第２の実施例では、図１で説
明した第１の実施例における画像メモリ２が背景画像メ
モリ２となっている。たとえば、画像入力手段１が固定
されている場合において、背景画像があらかじめ判明し
ている時等に適用できる。
を参照しながら説明する。第２の実施例では、図１で説
明した第１の実施例における画像メモリ２が背景画像メ
モリ２となっている。たとえば、画像入力手段１が固定
されている場合において、背景画像があらかじめ判明し
ている時等に適用できる。
【００２４】ここで背景画像メモリ２に関する２通りの
方式を説明する。ひとつは背景画像メモリ２に移動体が
視野内にない時の画像を画像入力手段１から入力する方
式である。たとえば、画像入力手段１が固定されている
場合において、背景画像があらかじめ判明している時等
に適用できる。
方式を説明する。ひとつは背景画像メモリ２に移動体が
視野内にない時の画像を画像入力手段１から入力する方
式である。たとえば、画像入力手段１が固定されている
場合において、背景画像があらかじめ判明している時等
に適用できる。
【００２５】また他の方式として、ゆっくりした背景画
像の変化に対処する為にサンプル時間Ｔごとに入力され
る画像をＩ（ｎＴ），背景画像メモリ２の画像をＭ（ｎ
Ｔ），重み係数α（０≦α≦１）とすると、背景画像メ
モリ２を（数３）に従って更新する方式がある。
像の変化に対処する為にサンプル時間Ｔごとに入力され
る画像をＩ（ｎＴ），背景画像メモリ２の画像をＭ（ｎ
Ｔ），重み係数α（０≦α≦１）とすると、背景画像メ
モリ２を（数３）に従って更新する方式がある。
【００２６】
【数３】
【００２７】（数３）においてαの値を小さくすると、
入力画像に短時間の変化があっても背景画像メモリ２は
変化しない。一方、逆にαの値を大きくすると、入力画
像の短時間の変化でも背景画像メモリ２は変化する様に
なる。
入力画像に短時間の変化があっても背景画像メモリ２は
変化しない。一方、逆にαの値を大きくすると、入力画
像の短時間の変化でも背景画像メモリ２は変化する様に
なる。
【００２８】背景画像メモリ以外の構成、動作等は第１
の実施例と同様じである。説明は省略する。
の実施例と同様じである。説明は省略する。
【００２９】なお、本実施例では、画像のサンプル時間
をＴと等間隔としたが、サンプリング間隔を不均等にし
ても、なんら本発明には影響しない。
をＴと等間隔としたが、サンプリング間隔を不均等にし
ても、なんら本発明には影響しない。
【００３０】また、本実施例では入力された画像に対し
逐次輝度比を計算しているが、適当に間引いて輝度比を
計算してもよい。
逐次輝度比を計算しているが、適当に間引いて輝度比を
計算してもよい。
【００３１】
【発明の効果】以上の様に本発明は、画像の時間的変化
から移動体を検出する方式において照度変化があっても
移動部分を検出でき、更に移動体の中心も検出できると
いう利点を有する。
から移動体を検出する方式において照度変化があっても
移動部分を検出でき、更に移動体の中心も検出できると
いう利点を有する。
【図１】本発明の第１の実施例における監視装置の概略
ブロック図
ブロック図
【図２】本発明の第２の実施例における監視装置の概略
ブロック図
ブロック図
【図３】同第１、第２の実施例における監視装置の輝度
比算出手段の概略ブロック図
比算出手段の概略ブロック図
【図４】従来例における監視装置の概略ブロック図
【図
５】画像領域における小領域の説明図
５】画像領域における小領域の説明図
【図６】（ａ）は
輝度比に対する画素数の変化の説明図（ｂ）は輝度比に
対する画素数の変化の説明図
輝度比に対する画素数の変化の説明図（ｂ）は輝度比に
対する画素数の変化の説明図
１ 画像入力手段
２ 画像メモリ
３ 輝度比算出手段
４ 平均値算出手段
５ 遅延手段
６ 画素計数手段
７ 移動体判定手段
８ 移動体中心算出手段
Claims (5)
- 【請求項１】 画像データを入出力する画像入力手段
と、前記画像入力手段から出力される画像データを記憶
する画像メモリと、前記画像入力手段の出力と前記画像
メモリに記憶された画像の同一地点の極小領域の輝度値
の比を算出する輝度比算出手段と、前記輝度比算出手段
の出力から前記極小領域により構成される小領域におけ
る輝度比の平均値を算出する平均値算出手段と、前記輝
度比算出手段の出力を遅延させる遅延手段と、前記小領
域における前記輝度比の平均値と前記遅延手段の出力と
の絶対差分値が所定値より大きい極小領域を計数し出力
する画素計数手段と、前記画素計数手段の出力から前記
小領域に移動体が存在を判定する移動体判定手段とを備
えた監視装置。 - 【請求項２】 画像データを入出力する画像入力手段
と、背景画像を記憶する背景画像メモリと、前記画像入
力手段の出力と前記背景画像メモリに記憶された画像の
同一地点の極小領域の輝度値の比を算出する輝度比算出
手段と、前記輝度比算出手段の出力から前記極小領域に
より構成される小領域における平均値を算出する平均値
算出手段と、前記輝度比算出手段の出力を遅延させる遅
延手段と、前記小領域において前記輝度比の平均値と前
記遅延手段の出力との絶対差分値が所定値より大きい極
小領域を計数し出力する画素計数手段と、前記画素計数
手段の出力から前記小領域に移動体が存在を判定する移
動体判定手段とを備えた監視装置。 - 【請求項３】 輝度比算出手段は、画像入力手段の出
力及び画像メモリあるいは背景画像メモリに記憶された
画像を対数変換する対数変換手段と、前記対数変換後の
出力の絶対差分値を算出する絶対差分算出手段から構成
される請求項１または請求項２記載の監視装置。 - 【請求項４】 移動体判定手段により移動体が存在す
ると判定された小領域を連結し、各連結領域の移動体中
心を算出する移動体中心算出手段を備えた請求項１また
は請求項２記載の監視装置。 - 【請求項５】 移動体判定手段により移動体が存在す
ると判定された各小領域における画素計数手段の出力を
重みとして、重心位置を算出する移動体中心算出手段を
備えた請求項１または請求項２記載の監視装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3060045A JP2548462B2 (ja) | 1991-03-25 | 1991-03-25 | 監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3060045A JP2548462B2 (ja) | 1991-03-25 | 1991-03-25 | 監視装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04295975A true JPH04295975A (ja) | 1992-10-20 |
| JP2548462B2 JP2548462B2 (ja) | 1996-10-30 |
Family
ID=13130716
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3060045A Expired - Fee Related JP2548462B2 (ja) | 1991-03-25 | 1991-03-25 | 監視装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2548462B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010211714A (ja) * | 2009-03-12 | 2010-09-24 | Toyota Motor Corp | 物体検出装置 |
-
1991
- 1991-03-25 JP JP3060045A patent/JP2548462B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010211714A (ja) * | 2009-03-12 | 2010-09-24 | Toyota Motor Corp | 物体検出装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2548462B2 (ja) | 1996-10-30 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |