JPH04301571A - 移動車の環境認識装置 - Google Patents
移動車の環境認識装置Info
- Publication number
- JPH04301571A JPH04301571A JP3065854A JP6585491A JPH04301571A JP H04301571 A JPH04301571 A JP H04301571A JP 3065854 A JP3065854 A JP 3065854A JP 6585491 A JP6585491 A JP 6585491A JP H04301571 A JPH04301571 A JP H04301571A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- feature
- amount
- image input
- parallel
- movement
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は画像処理にて移動物体を
認識する移動車の環境認識装置に関するものである。
認識する移動車の環境認識装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の移動体の抽出、特に人や車両等の
道路上の移動障害物を抽出する方法としては、ステレオ
視による視差と移動ベクトルを用いるものがある。これ
は、対象をステレオ視した結果を用いて移動量を計算し
たり、移動ベクトルを規定して、その移動ベクトルを持
つ特徴量に関してステレオ視を用いるものである。
道路上の移動障害物を抽出する方法としては、ステレオ
視による視差と移動ベクトルを用いるものがある。これ
は、対象をステレオ視した結果を用いて移動量を計算し
たり、移動ベクトルを規定して、その移動ベクトルを持
つ特徴量に関してステレオ視を用いるものである。
【０００３】
【発明が解決しようとしている課題】しかしながら、上
記従来のステレオ視した結果を用いて移動量を求めたり
、移動ベクトルを規定して、その移動ベクトルを持つ特
徴量に関してステレオ視を用いる方法では計算量が膨大
になり、処理速度の観点から実車への搭載が困難となる
という問題がある。
記従来のステレオ視した結果を用いて移動量を求めたり
、移動ベクトルを規定して、その移動ベクトルを持つ特
徴量に関してステレオ視を用いる方法では計算量が膨大
になり、処理速度の観点から実車への搭載が困難となる
という問題がある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は上述の課題を解
決することを目的としてなされたもので、上述の課題を
解決するための手段として、以下の構成を備える。即ち
、それぞれの中心軸が平行となるよう配設された左右カ
メラによるステレオ画像入力手段と、該左右カメラによ
る入力画像各々のエツジを抽出する手段と、左右のエツ
ジ抽出画面の差分画像を得る手段と、該差分画像から平
行線対を抽出する手段と、該平行線対の動きに基づいて
移動体を抽出する手段とを備える。
決することを目的としてなされたもので、上述の課題を
解決するための手段として、以下の構成を備える。即ち
、それぞれの中心軸が平行となるよう配設された左右カ
メラによるステレオ画像入力手段と、該左右カメラによ
る入力画像各々のエツジを抽出する手段と、左右のエツ
ジ抽出画面の差分画像を得る手段と、該差分画像から平
行線対を抽出する手段と、該平行線対の動きに基づいて
移動体を抽出する手段とを備える。
【０００５】
【作用】以上の構成において、移動体の抽出、及び移動
量の計算を高速に行なうことができる。
量の計算を高速に行なうことができる。
【０００６】
【実施例】以下、添付図面を参照して本発明に係る好適
な実施例を詳細に説明する。図１は、本発明の実施例に
係る移動車の環境認識装置（以下、装置という）全体の
構成を示すブロツク図である。同図において、右画像入
力部１、及び左画像入力部２は、例えばＣＣＤカメラ等
にて構成され、本装置では２台のカメラにて対象とする
先行車両や道路上の白線を入力する。これら２台のカメ
ラは中心軸が平行となるように設置され、撮像面での左
右画像の傾きによる変化を極力抑えている。
な実施例を詳細に説明する。図１は、本発明の実施例に
係る移動車の環境認識装置（以下、装置という）全体の
構成を示すブロツク図である。同図において、右画像入
力部１、及び左画像入力部２は、例えばＣＣＤカメラ等
にて構成され、本装置では２台のカメラにて対象とする
先行車両や道路上の白線を入力する。これら２台のカメ
ラは中心軸が平行となるように設置され、撮像面での左
右画像の傾きによる変化を極力抑えている。
【０００７】特徴量検出部３，４は、それぞれ右画像入
力部１、左画像入力部２にて撮られた画像より、後述す
るエツジ抽出等の特徴量抽出を行なうための、例えばガ
ウシアン−ラプラシアンフイルタを有しており、抽出し
た特徴量を差分装置５に送る。差分装置５では、特徴量
検出部３，４にて得られた特徴量の比較が行なわれ、結
果として特徴量に対する時系列データが作成される。そ
して、それらの時系列データは、画像蓄積部６に格納さ
れる。図１のｔ〜ｔ＋ｎは、画像蓄積部６に格納された
ｎ個の時系列データを示す。
力部１、左画像入力部２にて撮られた画像より、後述す
るエツジ抽出等の特徴量抽出を行なうための、例えばガ
ウシアン−ラプラシアンフイルタを有しており、抽出し
た特徴量を差分装置５に送る。差分装置５では、特徴量
検出部３，４にて得られた特徴量の比較が行なわれ、結
果として特徴量に対する時系列データが作成される。そ
して、それらの時系列データは、画像蓄積部６に格納さ
れる。図１のｔ〜ｔ＋ｎは、画像蓄積部６に格納された
ｎ個の時系列データを示す。
【０００８】画像蓄積部６に格納、蓄積された画像デー
タは、最終的には特徴量追跡部７にて所定の特徴量のみ
が着目され、それらの移動量が計算される。次に、本実
施例の装置における特徴量追跡方法について説明する。 図２は、本実施例の装置における特徴量追跡の手順を示
す概略フローチヤートである。同図において、ステツプ
Ｓ１で右画像入力部１、及び左画像入力部２にて対象画
像を入力し、ステツプＳ２で、特徴量検出部３，４が内
蔵する上述のフイルタによるエツジ抽出を行なう。そし
て、ステツプＳ３では差分装置５による左右の画像特徴
量の比較処理として、特徴量の差分をとる処理が行なわ
れる。この特徴量の差分を得るために、ここでは右画像
と左画像で特徴量の差が大きいもの、及びその差がない
ものについては、それらのマツチングを行なわず、それ
らの条件を満足し平行線で近似できる特徴量についての
み着目（これを平行仮説という）する。
タは、最終的には特徴量追跡部７にて所定の特徴量のみ
が着目され、それらの移動量が計算される。次に、本実
施例の装置における特徴量追跡方法について説明する。 図２は、本実施例の装置における特徴量追跡の手順を示
す概略フローチヤートである。同図において、ステツプ
Ｓ１で右画像入力部１、及び左画像入力部２にて対象画
像を入力し、ステツプＳ２で、特徴量検出部３，４が内
蔵する上述のフイルタによるエツジ抽出を行なう。そし
て、ステツプＳ３では差分装置５による左右の画像特徴
量の比較処理として、特徴量の差分をとる処理が行なわ
れる。この特徴量の差分を得るために、ここでは右画像
と左画像で特徴量の差が大きいもの、及びその差がない
ものについては、それらのマツチングを行なわず、それ
らの条件を満足し平行線で近似できる特徴量についての
み着目（これを平行仮説という）する。
【０００９】通常、物体が移動するということは、観測
者側から見れば物体が平行に移動することであり、移動
状態が複雑になつても、この平行性は失われないことに
着目する。具体的に説明すると、図３に示すように、右
画像から得られた物体のエツジ（一点鎖線にて示す）と
左画像に対応する物体のエツジ（実線にて示す）とにお
いて、それらの平行部分の間隔ｄが所定範囲内にあるか
否かでマツチングを行なうかどうかの判断をする。つま
り、得られたエツジが形成する平行線の間隔が一定範囲
内にあるもののみ特徴量として追跡する。換言すれば、
視差が一定範囲内にある物体に着目することであり、遠
方にある物体については、２台のカメラにて画像として
捉えた場合、視差がないか、あつても少ないので特徴量
としては無視されることになる。
者側から見れば物体が平行に移動することであり、移動
状態が複雑になつても、この平行性は失われないことに
着目する。具体的に説明すると、図３に示すように、右
画像から得られた物体のエツジ（一点鎖線にて示す）と
左画像に対応する物体のエツジ（実線にて示す）とにお
いて、それらの平行部分の間隔ｄが所定範囲内にあるか
否かでマツチングを行なうかどうかの判断をする。つま
り、得られたエツジが形成する平行線の間隔が一定範囲
内にあるもののみ特徴量として追跡する。換言すれば、
視差が一定範囲内にある物体に着目することであり、遠
方にある物体については、２台のカメラにて画像として
捉えた場合、視差がないか、あつても少ないので特徴量
としては無視されることになる。
【００１０】図２のステツプＳ４では、上述の平行部分
の間隔の大小判定を行ない、差分が所定値内である、つ
まり、平行部分の間隔ｄが一定範囲内にあれば、それを
平行線にて近似できる特徴量であるとして画像蓄積部６
に格納する。しかし、平行部分の間隔が一定範囲内にな
ければ平行仮説は成立しないとして、ステツプＳ５でそ
の特徴量を削除する。
の間隔の大小判定を行ない、差分が所定値内である、つ
まり、平行部分の間隔ｄが一定範囲内にあれば、それを
平行線にて近似できる特徴量であるとして画像蓄積部６
に格納する。しかし、平行部分の間隔が一定範囲内にな
ければ平行仮説は成立しないとして、ステツプＳ５でそ
の特徴量を削除する。
【００１１】ステツプＳ７では、特徴量を追跡して作成
し、画像蓄積部６に蓄積した特徴量の時系列データが所
定値に達したか否かを判定し、それが所定値になつてい
なければ、再度ステツプＳ１に戻る。しかし、所定の時
系列データが得られたときはステツプＳ８に進み、それ
らの時系列データをもとに特徴量の移動量を計算する。
し、画像蓄積部６に蓄積した特徴量の時系列データが所
定値に達したか否かを判定し、それが所定値になつてい
なければ、再度ステツプＳ１に戻る。しかし、所定の時
系列データが得られたときはステツプＳ８に進み、それ
らの時系列データをもとに特徴量の移動量を計算する。
【００１２】図４は、時系列データの例であり、特徴量
である平行線対が画面上で移動する様子が示されている
。この平行線対を追跡することで、対象とする物体の移
動量を計算することができる。以上説明したように、本
実施例によれば、２台のカメラを平行に設置し、フイル
タを通して抽出した左右画像の特徴量の差分をとつて得
た平行線対を特徴量として追跡することで、処理量を削
減し、移動体の抽出、及び移動量の計算を高速化するこ
とができるという効果がある。
である平行線対が画面上で移動する様子が示されている
。この平行線対を追跡することで、対象とする物体の移
動量を計算することができる。以上説明したように、本
実施例によれば、２台のカメラを平行に設置し、フイル
タを通して抽出した左右画像の特徴量の差分をとつて得
た平行線対を特徴量として追跡することで、処理量を削
減し、移動体の抽出、及び移動量の計算を高速化するこ
とができるという効果がある。
【００１３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
画像上で平行線にて近似できる特徴量にのみ着目して処
理量を削減し、移動体の抽出やその移動量算出処理を高
速化できるという効果がある。
画像上で平行線にて近似できる特徴量にのみ着目して処
理量を削減し、移動体の抽出やその移動量算出処理を高
速化できるという効果がある。
【図１】本発明の実施例に係る移動車の環境認識装置全
体の構成を示すブロツク図、
体の構成を示すブロツク図、
【図２】実施例の装置における特徴量追跡の手順を示す
概略フローチヤート、
概略フローチヤート、
【図３】エツジ抽出にて得られた左右画像に対応する平
行線対を示す図、
行線対を示す図、
【図４】特徴量の時系列データの例を示す図である。
１ 右画像入力部
２ 左画像入力部
３，４ 特徴量検出部
５ 差分装置
６ 画像蓄積部
７ 特徴量追跡部
Claims (1)
- 【請求項１】 それぞれの中心軸が平行となるよう配
設された左右カメラによるステレオ画像入力手段と、該
左右カメラによる入力画像各々のエツジを抽出する手段
と、左右のエツジ抽出画面の差分画像を得る手段と、該
差分画像から平行線対を抽出する手段と、該平行線対の
動きに基づいて移動体を抽出する手段とを備えることを
特徴とする移動車の環境認識装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3065854A JPH04301571A (ja) | 1991-03-29 | 1991-03-29 | 移動車の環境認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3065854A JPH04301571A (ja) | 1991-03-29 | 1991-03-29 | 移動車の環境認識装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04301571A true JPH04301571A (ja) | 1992-10-26 |
Family
ID=13299018
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3065854A Withdrawn JPH04301571A (ja) | 1991-03-29 | 1991-03-29 | 移動車の環境認識装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04301571A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102004060402A1 (de) * | 2004-12-14 | 2006-07-13 | Adc Automotive Distance Control Systems Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer Fahrzeuggeschwindigkeit |
-
1991
- 1991-03-29 JP JP3065854A patent/JPH04301571A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102004060402A1 (de) * | 2004-12-14 | 2006-07-13 | Adc Automotive Distance Control Systems Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer Fahrzeuggeschwindigkeit |
| US8140214B2 (en) * | 2004-12-14 | 2012-03-20 | Conti Temic Microelectronic Gmbh | Method and device for determining the speed of a vehicle |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19980514 |