JPH0430299A

JPH0430299A - 駐車場の車の有無判定方法及びその装置

Info

Publication number: JPH0430299A
Application number: JP13546390A
Authority: JP
Inventors: Hiroko Takahashi; 裕子高橋
Original assignee: Nippon Telegraph and Telephone Corp
Current assignee: NTT Inc
Priority date: 1990-05-28
Filing date: 1990-05-28
Publication date: 1992-02-03

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の目的〕（産業上の利用分野）本発明は、画像処理装置を用いて駐車場の駐車スペース
内に、駐車している車が存在するか否かを判定する方法
及び装置に関する。

（従来の技術）はぼ満車状態の駐車場で空きスペースを探して駐車する
ことは車の運転者にとって大変難しい作業である。また
、駐車場の管理者側にとっても、駐車場の駐車スペース
に車が駐車しているか否かを判定することは、駐車時間
の管理、効率良い駐車において運営上好ましいことであ
り、駐車場内の駐車状況を的確に把握することが望まれ
ている。

このような要求に対して、従来、駐車場の車の有無の判
定の実現の手段として、駐車位置にセンサを設置する装
置が考えられている。ところが、この装置は、車両の有
無を検出するセンサを全ての駐車スペースに設置する必
要があり、コストが高かった。また、既存の駐車場では
センサを追加設置することは困難であった。

そこで、画像処理装置を用いて行う屋外駐車場の車の有
無判定が提案されており、例えば、１９９０年電子情報
通信学会春期全国大会Ｄ−５５０（車両モデルを用いた
駐車場からの車両領域の抽出）にその例がある。

（発明が解決しようとする課題）ところが、この提案の駐車場の車の有無判定の手法は、
駐車領域を指定する白線が駐車領域の４辺全てにはっき
りと引かれている場合のみに適用できるものであり、白
線が途切れたり薄くなった場合には適用できないという
問題がある。

本発明の目的は前記従来の画像処理装置を用いて行う屋
外駐車場の車の有無判定における課題を解消し、駐車領
域が固定であり、駐車領域をカメラにより鳥轍できる駐
車場において、画像処理技術を使用することにより、駐
車スペースの車の有無を天候の影響を受けずに自動的に
判定することができると共に、駐車場の効率的な管理と
空きスペース情報を提供することが可能な優れた駐車場
の車の有無判定方法及びその装置を提供することにある
。

〔発明の構成〕

（課題を解決するための手段）前記目的を達成する本発明の方法は、車の駐車位置が固
定である駐車場における車の有無判定方法であって、予
め駐車領域を撮影した１枚の画像を用いて車が１台駐車
できる領域を画像内に複数箇所指定し、この１枚の画像
に続いて同じ撮影条件で駐車領域を撮影し、得られた複
数の時間的に連続した画像から車の駐車による画像の濃
度変化を検出し、車が駐車する時見える画像内の領域の
うち周囲の車の影響を受けない領域における濃度値の分
散値を計算し、計算した濃度値が所定のしきい値より小
さい場合には車が駐車できる領域は均一であり車が駐車
していないと判定し、計算した濃度値の分散値が前記所
定のしきい値より大きい場合には領域が均一でないため
駐車していると判定して駐車場内の各駐車領域内で車が
駐車中か否かを判定することを特徴としている。

また、前記目的を達成する本発明の装置は、駐車場の車
の駐車領域に車が存在するか否かを判定する装置であっ
て、駐車場の駐車領域を画像に変換する画像入力手段と
、入力された画像を格納する画像格納手段と、車の駐車
領域が見かけ上対応する画像上の領域を入力する駐車領
域入力手段と、駐車領域のうち画像処理を行う領域を決
定する処理領域決定手段と、決定された処理領域を格納
する処理領域格納手段と、画像格納手段内の画像の前記
処理領域における濃度値の分散を計算する画像処理手段
と、計算値が一定の値より大きい場合に車が駐車中であ
り、一定の値より小さい場合は車が駐車していないと判
定する車の有無判定手段と、を備えることを特徴として
いる。

（作用）本発明の駐車場の車の有無判定方法及び装置によれば、
車の駐車位置が固定である駐車場において、予め１枚の
画像を用いて車が１台駐車できる領域が画像内に複数指
定され、次いでこの１枚の画像に続いて同じ撮影条件で
撮影した複数の時間的に連続した画像を用いて、駐車の
有無により変化する画像の濃度変化が検出され、その濃
度値の分散値が計算される。そして、この濃度値が所定
のしきい値より小さい場合に車が駐車していないと判定
され、大きい場合には車が駐車していると判定される。

このように、画像のそれぞれの領域で車の有無判定を行
うことにより、撮影時の天候変化に影響されることなく
、駐車場の画像情報から各領域での車の出入りが把握さ
れ、駐車場の効率的な管理と空きスペース情報を提供す
ることができる。

（実施例）以下、図面を利用して本発明の一実施例について説明す
るが、本発明は、（１）車の駐車位置が固定である駐車
場では画像土兄かけの車の位置は固定となること、（２
）駐車場の地面は均一な明るさであるのに対して車が駐
車するとそこに明るさの変化が生じること、（３）ある
領域内の濃度値の分散値は天候の影響を受けにくいこと
を利用して成されたものである。

第１図は本発明の一実施例における車の有無判定装置の
構成を示すものである。

図において、■はビデオカメラ等の画像記録系を介する
画像入力部、２は入力画像を格納する画像メモリ、３は
駐車場内の車が駐車する領域に対応する駐車領域を指定
する車領域入力部、４は駐車領域を利用した画像上の処
理領域の決定を行う駐処理領域決定部、５は上記処理領
域を格納する処理領域格納メモリ、６は画像領域格納メ
モリ５内の画像の処理領域における濃度値の分散を計算
する画像処理手段、７は画像処理手段６において計算さ
れた値を用いて車の有無判定装置有無を判定する車の有
無判定部である。

画像入力部１は、テレビカメラ等の画像記録系を介して
画像を入力し、画像メモリ２に画像を格納する。駐車領
域入力部３は画像メモリ２内の画像を用いて判定を行う
各駐車領域に対応する地面を画像上に指定し、処理領域
決定部４は画像上の各領域のうち、見かけの上で周囲の
車の影響を受けない地面の領域に対応する画像上の処理
領域を決定する。また、画像処理部６は画像メモリ２に
格納された画像のうち処理領域格納メモリ５に格納され
た処理領域の分散を算出し、車の有無判定部７はこの分
散値か、所定のしきい値より大きい時に駐車中、しきい
値より小さい時に空きスペスと判定する。

処理領域の分散の計算方法の実施例を以下に説明する。

駐車スペースに車が存在すると、地面と車体の間すどに
明るさの変化が現れる。このような明るさのばらつきを
一般的には分散と呼ぶが、分散を濃度値を直接用いて計
算すると、明るい領域の分散は暗い領域より強調される
。従って、暗い部分の濃度差を強調する目的で、初めに
画像の濃度値ｇ　（ｘ、　　ｙ）を対数変換する。そし
て、変換後の画像をｆ　（ｘ、ｙ）とすると、ｆ　（ｘ、　ｙ）　＝ｌｏｇ　ｇ　（ｘ、　　ｙ）・・
・■ここで、（ｘ、ｙ）は、画素の座標であり、以下、
単にＥａ度値」、「平均」、［分散Ｊは、この変換した
画像ｆ　（ｘ、ｙ）の濃度値、平均、分散を表すものと
する。時間ｔの画像をｆｌ、処理領域をΩ、（ｐ＝１．
・・・、ｎｕｎは処理領域の数）とする時、ある領域Ω
、の分散ｙｐｔは、た（ｘ、　ｙ）　ＥΩ２は、Ω２が
画素の座標（ｘ、　　ｙ）を含むことを示す。

ここで、複数の同じ条件で取り込んだ画像で車の有無判
定を行う場合の、しきい値の決定方法の実施例を説明す
る。

駐車位置が固定の駐車場をカメラを固定して撮影した画
像の場合、全ての時間で処理領域は固定となる。従って
、Ω、、ｐ＝１．・・・、ｎは全ての時間で共通である
。ここで、処理を始める時間を１＝０とする時、しきい
値Ｓを以下のように定める。

Ｓ　＝ｍａｘ［Ｖｐｏ　；但しΩ、は時間１＝０で車が
駐車していない１すなわち、各時間、各領域でのしきい値は一定とし、は
じめの画像の空きスペースの領域の分散の最高値とする
。

次に、第２図を用いてしきい値の決定方法の根拠を述べ
る、第２図は、実際に駐車場に向けたカメラを固定して１分
間隔に４０分間撮影した画像の、１処理領域の分散の変
化をグラフにしたものである（電子情報通信学会画像工
学研究会ＩＥ８９−１１４内の図５（ａ）の右のグラフ
参照）。グラフの横軸は時間、縦軸は分散の値を示して
いる。このうち波形イは、はじめ車が駐車していなかっ
たが、途中の時間Ａの時に明るい色の車が駐車したこと
を示し、また波形口は、時間Ｂに黒い色の車が駐車した
領域である。画像と波形４２口を対応させると、車が駐
車していない時は分散値は小さいこと、駐車中の領域で
は分散値が大きいこと、分散の値が急激に増大した時に
車が領域に入ったこと、が確認できる。また時間Ａから
時間Ｂの違いに注目すると、地面の領域では車が駐車中
の領域と比べて分散が小さいばかりでなく、天候変化に
対して変化が少ないことが分かる。

従って、しきい値を車が駐車していない全ての領域より
大きく選べば、分散値が小さく変化か少ない車の無い領
域と分散値が大きな車が駐車中の領域を天候の変化に対
して、安定に判定できる。

即ち、分散の値がしきい値よりも大きい時に、駐車中と
判定できす。実際には、車の有無判定に用いるしきい値
は、はじめの画像の車が無い領域の分散の最高値として
おくことにより、地面の状況により分散の値が異なる場
合をカバーできる。このように、本発明では、撮影時の
明るさの影響を受けやすい濃度値に代えて、明るさの変
化に対して安定である分散を用いて駐車中の車の有無を
判定したので、その判定制度は精度が高い。

第３図は第１図に示した処理領域決定部４の処理方法を
示す図であり（電子情報通信学会画像工学研究会Ｉε８
９−１１．４内の図２（ａ）参照）、この第３図によっ
て処理領域の決定方法を説明する。図において実線で示
す３１は、駐車場で車が駐車できる領域の境界等を入力
することにより与える画像上の駐車領域であり、破線で
示す３２は、駐車領域３１を画像上方向へ平行移動した
駐車領域上部であり、ハツチングで示す３３は、駐車領
域３１と駐車領域上部３２の共通部分、即ち、画像上で
の駐車領域３１と駐車領域上部３２の重なり部分であり
、実際の画像処理を行う処理領域である。

処理領域３２の決定は、まず、車が殆ど無い状態の画像
を用意し、地面の白線情報を入力する。そして、領域の
隣や手前に車が存在すると、白線の内側の一部では隠れ
を生じてしまうため、駐車場を見下ろした時に周囲の車
両に隠れずに見える地面の領域をこの白線の領域から計
算する。即ち、この処理領域３２は、周囲の車の影響を
受けずに常に見える地面の領域であり、駐車領域３１の
上方への平行移動の幅は、駐車場の駐車領域の大きさと
、駐車する車の高さと、画像を取り込んだ位置から駐車
場への角度により、周囲の車が処理領域に重ならないよ
うに計算する。よって例えば、駐車するであろう車の高
さが高いほど、平行移動の幅を大きくする。

〔発明の効果〕

以上のようにこの発明は、予め駐車場が撮影された画像
の車が存在する可能性がある領域から処理を行う領域を
設定し、画像の濃度値の分散を用い、分散がしきい値を
越える時に車が存在すると判定し、しきい値以下の場合
には注目し、た領域には車は存在しないと判定している
ために、天候変化に対して安定な車の有無判定を行うこ
とができるという効果かある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の駐車場の車の有無判定装置の一実施例
の構成を示すブロック図、第２図は実際の画像を用いて処理領域を計算し、処理領
域での分散値の時間変化を線図にしたもの、第３図は、
第１図における処理領域決定部を説明するための拡大模
式図である。 ■・・・画像入力部、２・・・画像メモリ、３・・駐車領域入力部、４・・・処理領域決定部、５・・・処理領域格納メモリ、６・・・画像処理部、７・・・車の有無判定部。３１・・・駐車領域、３２・・・駐車領域上部、３３・・・処理領域。

Claims

【特許請求の範囲】１、車の駐車位置が固定である駐車場における車の有無
判定方法であって、予め駐車領域を撮影した１枚の画像を用いて車が１台駐
車できる領域を画像内に複数箇所指定し、この１枚の画
像に続いて同じ撮影条件で駐車領域を撮影し、得られた
複数の時間的に連続した画像から車の駐車による画像の
濃度変化を検出し、車が駐車する時見える画像内の領域
のうち周囲の車の影響を受けない領域における濃度値の
分散値を計算し、計算した濃度値が所定のしきい値より
小さい場合には車が駐車できる領域は均一であり車が駐
車していないと判定し、計算した濃度値の分散値が前記
所定のしきい値より大きい場合には領域が均一でないた
め駐車していると判定することにより、駐車場内の各駐
車領域内で車が駐車中か否かを判定する方法。２、駐車場の車の駐車領域に車が存在するか否かを判定
する装置であって、駐車場の駐車領域を画像に変換する画像入力手段と、入力された画像を格納する画像格納手段と、車の駐車領
域が見かけ上対応する画像上の領域を入力する駐車領域
入力手段と、駐車領域のうち画像処理を行う領域を決定する処理領域
決定手段と、決定された処理領域を格納する処理領域格納手段と、画像格納手段内の画像の前記処理領域における濃度値の
分散を計算する画像処理手段と、計算値が所定値より大きい場合に車が駐車中であり、こ
の所定値より小さい場合は車が駐車していないと判定す
る車の有無判定手段と、を備えることを特徴とする駐車場の車の有無判定装置。