JPH04303216A - 無人搬送車の位置検出装置 - Google Patents
無人搬送車の位置検出装置Info
- Publication number
- JPH04303216A JPH04303216A JP3093767A JP9376791A JPH04303216A JP H04303216 A JPH04303216 A JP H04303216A JP 3093767 A JP3093767 A JP 3093767A JP 9376791 A JP9376791 A JP 9376791A JP H04303216 A JPH04303216 A JP H04303216A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- guided vehicle
- automatic guided
- light source
- angle
- camera
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Steering Controls (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、所定の範囲内を移動し
て機器，荷物等を搬送する無人搬送車の位置検出装置に
関する。
て機器，荷物等を搬送する無人搬送車の位置検出装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の無人搬送車を移動制御す
る場合、その走行経路に沿って磁気テープや光学テープ
を貼ったり、電線を埋め込んで移動を案内する、いわゆ
る誘導線を用いる方法が採用されているが、この場合、
誘導線の敷設に手間がかかるといった問題を有している
。また、前述のような誘導線を用いない方法として、ジ
ャイロや車輪の回転量から無人搬送車の位置を検出し、
これをもとに無人搬送車を誘導する方法があるが、この
ような位置検出では相対的な位置しか検出できないため
、誤差が累積し、精度が悪くなる問題がある。
る場合、その走行経路に沿って磁気テープや光学テープ
を貼ったり、電線を埋め込んで移動を案内する、いわゆ
る誘導線を用いる方法が採用されているが、この場合、
誘導線の敷設に手間がかかるといった問題を有している
。また、前述のような誘導線を用いない方法として、ジ
ャイロや車輪の回転量から無人搬送車の位置を検出し、
これをもとに無人搬送車を誘導する方法があるが、この
ような位置検出では相対的な位置しか検出できないため
、誤差が累積し、精度が悪くなる問題がある。
【０００３】したがって、無人搬送車を誘導線を敷設す
ることなく精度よく移動制御するには、無人搬送車の絶
対的な位置を検出する必要があり、従来では、例えば特
開昭６２−２７８４０６号公報（Ｇ０１Ｃ １５／０
０）（以下第１の公報という）に見られるように、ロボ
ット（無人搬送車）の移動範囲を望む所定位置とロボッ
トとにそれぞれ発光部と受光部とからなる１対の発受光
部を方向自在に設け、一方の受光部が他方の発光部から
の光を受けた時の指向方向のなす角度からロボットの位
置を検知するようにしている。
ることなく精度よく移動制御するには、無人搬送車の絶
対的な位置を検出する必要があり、従来では、例えば特
開昭６２−２７８４０６号公報（Ｇ０１Ｃ １５／０
０）（以下第１の公報という）に見られるように、ロボ
ット（無人搬送車）の移動範囲を望む所定位置とロボッ
トとにそれぞれ発光部と受光部とからなる１対の発受光
部を方向自在に設け、一方の受光部が他方の発光部から
の光を受けた時の指向方向のなす角度からロボットの位
置を検知するようにしている。
【０００４】あるいは、特開昭６２−２９７７０５号公
報（Ｇ０１Ｂ １１／００）（以下第２の公報という
）に示されているように、天井等に取り付けた固定光源
からの光を無人搬送車においてレンズ装置で集光してＣ
ＣＤマトリツクス上に入射し、マトリツクス上の入射位
置から無人搬送車の位置座標を計算により求めたり、特
開昭６２−２２９３０６号公報（Ｇ０５Ｄ １／０２
）（以下第３の公報という）のように、無人搬送車に設
けた複数個の光源をビーコンとしてカメラで撮影し、ビ
ーコンの視覚情報をビデオ信号に変換して位置情報を得
るようにしている。
報（Ｇ０１Ｂ １１／００）（以下第２の公報という
）に示されているように、天井等に取り付けた固定光源
からの光を無人搬送車においてレンズ装置で集光してＣ
ＣＤマトリツクス上に入射し、マトリツクス上の入射位
置から無人搬送車の位置座標を計算により求めたり、特
開昭６２−２２９３０６号公報（Ｇ０５Ｄ １／０２
）（以下第３の公報という）のように、無人搬送車に設
けた複数個の光源をビーコンとしてカメラで撮影し、ビ
ーコンの視覚情報をビデオ信号に変換して位置情報を得
るようにしている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】前述した従来の位置検
出装置にあっては、第１の公報の場合、移動範囲を望む
位置及びロボットにそれぞれ２組の発受光部を設ける必
要があるうえ、これをそれぞれ方向自在として所定位置
の発受光部とロボットの発受光部とが互いに向き合うよ
うに駆動制御する必要があり、この場合、各発受光部は
水平方向及び垂直方向の２軸に対して駆動することから
駆動部が非常に多くなり、構成が複雑化するといった問
題がある。
出装置にあっては、第１の公報の場合、移動範囲を望む
位置及びロボットにそれぞれ２組の発受光部を設ける必
要があるうえ、これをそれぞれ方向自在として所定位置
の発受光部とロボットの発受光部とが互いに向き合うよ
うに駆動制御する必要があり、この場合、各発受光部は
水平方向及び垂直方向の２軸に対して駆動することから
駆動部が非常に多くなり、構成が複雑化するといった問
題がある。
【０００６】また、第２の公報の場合、移動する無人搬
送車にレンズ装置及びＣＣＤマトリツクス等を配置する
ため、床面のひずみや無人搬送車の傾きにより、求めた
位置座標に誤差が生じ、精度的に問題が残り、さらに、
第３の公報の場合、カメラの視野が限られていることか
ら検出範囲が狭く、無人搬送車の移動範囲すべてをカバ
ーするためには複数台のカメラが必要となり、構成が複
雑になる欠点がある。
送車にレンズ装置及びＣＣＤマトリツクス等を配置する
ため、床面のひずみや無人搬送車の傾きにより、求めた
位置座標に誤差が生じ、精度的に問題が残り、さらに、
第３の公報の場合、カメラの視野が限られていることか
ら検出範囲が狭く、無人搬送車の移動範囲すべてをカバ
ーするためには複数台のカメラが必要となり、構成が複
雑になる欠点がある。
【０００７】本発明は、従来の技術の有するこのような
問題点に留意してなされたものであり、その目的とする
ところは、簡単な構成で無人搬送車の絶対的な位置を精
度よく検出できる無人搬送車の位置検出装置を提供する
ことにある。
問題点に留意してなされたものであり、その目的とする
ところは、簡単な構成で無人搬送車の絶対的な位置を精
度よく検出できる無人搬送車の位置検出装置を提供する
ことにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、本発明の無人搬送車の位置検出装置においては、所
定の範囲内を移動する無人搬送車の上部に塔載された光
源と、無人搬送車の移動範囲を見渡す一定高さの位置に
設置され光源を撮影すると共にこの光源の像が常に撮像
画面の中央になるよう撮影角度を制御する追尾機能を有
するカメラ部とを備え、このカメラ部の水平方向の振れ
角度及び垂直方向の傾き角度から無人搬送車の絶対的な
位置を算出するようにする。
に、本発明の無人搬送車の位置検出装置においては、所
定の範囲内を移動する無人搬送車の上部に塔載された光
源と、無人搬送車の移動範囲を見渡す一定高さの位置に
設置され光源を撮影すると共にこの光源の像が常に撮像
画面の中央になるよう撮影角度を制御する追尾機能を有
するカメラ部とを備え、このカメラ部の水平方向の振れ
角度及び垂直方向の傾き角度から無人搬送車の絶対的な
位置を算出するようにする。
【０００９】
【作用】一定高さの位置に設置されたカメラ部は、無人
搬送車に塔載された光源を撮影する際、その像が常に撮
像画面の中央にくるよう撮影角度すなわちカメラ部の水
平方向及び垂直方向の角度を無人搬送車の移動に追従さ
せるため、この水平方向及び垂直方向の角度と、カメラ
部，光源間の垂直方向の距離とを用いることにより、カ
メラ部を原点とした水平面上における無人搬送車の絶対
的な位置を算出できる。
搬送車に塔載された光源を撮影する際、その像が常に撮
像画面の中央にくるよう撮影角度すなわちカメラ部の水
平方向及び垂直方向の角度を無人搬送車の移動に追従さ
せるため、この水平方向及び垂直方向の角度と、カメラ
部，光源間の垂直方向の距離とを用いることにより、カ
メラ部を原点とした水平面上における無人搬送車の絶対
的な位置を算出できる。
【００１０】
【実施例】実施例につき、図面を用いて説明する。図１
に示すように、所定の範囲内を移動する無人搬送車１の
上部に光源２を塔載し、無人搬送車１の移動範囲全体を
十分見渡すことのできる天井３に光源２を撮影するカメ
ラ４を設置すると共に、このカメラ４の撮影角度すなわ
ち垂直角度θ１ 及び水平角度θ２ をそれぞれ独立に
可変する２軸駆動機構５を設け、カメラ４により撮影さ
れた光源２の像が常に撮影画面の中央にくるよう２軸駆
動機構５を制御してカメラ４の撮影角度を追尾制御する
。
に示すように、所定の範囲内を移動する無人搬送車１の
上部に光源２を塔載し、無人搬送車１の移動範囲全体を
十分見渡すことのできる天井３に光源２を撮影するカメ
ラ４を設置すると共に、このカメラ４の撮影角度すなわ
ち垂直角度θ１ 及び水平角度θ２ をそれぞれ独立に
可変する２軸駆動機構５を設け、カメラ４により撮影さ
れた光源２の像が常に撮影画面の中央にくるよう２軸駆
動機構５を制御してカメラ４の撮影角度を追尾制御する
。
【００１１】カメラ４の撮影角度である垂直角度θ１
及び水平角度θ２ は、２軸駆動機構５の各回転軸に取
り付けたエンコーダによってそれぞれ独立に検出される
。そして、無人搬送車１上に塔載された所定高さの光源
２と天井３に設置された一定高さのカメラ４との間の垂
直方向の距離ｈは一定であり、あらかじめ求めておくこ
とができるため、図１に示すように、無人搬送車１上の
光源２とカメラ４の垂直方向の回転軸までの水平方向の
距離ｌは、カメラ４の垂直角度θ１ を用いて、つぎの
数式１で求められる。
及び水平角度θ２ は、２軸駆動機構５の各回転軸に取
り付けたエンコーダによってそれぞれ独立に検出される
。そして、無人搬送車１上に塔載された所定高さの光源
２と天井３に設置された一定高さのカメラ４との間の垂
直方向の距離ｈは一定であり、あらかじめ求めておくこ
とができるため、図１に示すように、無人搬送車１上の
光源２とカメラ４の垂直方向の回転軸までの水平方向の
距離ｌは、カメラ４の垂直角度θ１ を用いて、つぎの
数式１で求められる。
【００１２】
【数１】
【００１３】したがって、図２に示すように、カメラ４
の垂直方向の回転軸を原点（Ｚ軸）とした水平方向のＸ
Ｙ座標における光源２の位置つまり無人搬送車１の位置
（ｘ，ｙ）は、カメラ４の水平角度θ２ を用いて、つ
ぎの数式２及び数式３より算出することができる。
の垂直方向の回転軸を原点（Ｚ軸）とした水平方向のＸ
Ｙ座標における光源２の位置つまり無人搬送車１の位置
（ｘ，ｙ）は、カメラ４の水平角度θ２ を用いて、つ
ぎの数式２及び数式３より算出することができる。
【００１４】
【数２】
【００１５】
【数３】
【００１６】この結果、天井３に設置されたカメラ４を
無人搬送車１の光源２に追従して角度制御し、このとき
のカメラ４の垂直角度θ１ 及び水平角度θ２ を検出
することにより、無人搬送車１の絶対的な位置を簡単に
算出することができることになり、無人搬送車１の移動
制御を精度よく実施することが可能となる。
無人搬送車１の光源２に追従して角度制御し、このとき
のカメラ４の垂直角度θ１ 及び水平角度θ２ を検出
することにより、無人搬送車１の絶対的な位置を簡単に
算出することができることになり、無人搬送車１の移動
制御を精度よく実施することが可能となる。
【００１７】
【発明の効果】本発明は、以上説明したように構成され
ているため、つぎに記載する効果を奏する。無人搬送車
の光源を撮影するカメラ部を光源の像が撮像画面の中央
になるよう追尾制御し、このときのカメラ部の水平方向
及び垂直方向の角度から無人搬送車の絶対的な位置を計
算により求めるようにしたため、光源とカメラ部との非
常に簡単な構成でシステムを構成でき、しかも、カメラ
部は無人搬送車の移動範囲を見渡す位置に設置されるこ
とから、広範囲の位置検出が実現し、その上、無人搬送
車には光源が塔載されるだけであるため、床面にひずみ
や傾きがあっても精度の高い位置検出が可能になるもの
である。
ているため、つぎに記載する効果を奏する。無人搬送車
の光源を撮影するカメラ部を光源の像が撮像画面の中央
になるよう追尾制御し、このときのカメラ部の水平方向
及び垂直方向の角度から無人搬送車の絶対的な位置を計
算により求めるようにしたため、光源とカメラ部との非
常に簡単な構成でシステムを構成でき、しかも、カメラ
部は無人搬送車の移動範囲を見渡す位置に設置されるこ
とから、広範囲の位置検出が実現し、その上、無人搬送
車には光源が塔載されるだけであるため、床面にひずみ
や傾きがあっても精度の高い位置検出が可能になるもの
である。
【図１】本発明による無人搬送車の位置検出装置の１実
施例を示す正面図である。
施例を示す正面図である。
【図２】図１の平面図である。
１ 無人搬送車
２ 光源
４ カメラ
Claims (1)
- 【請求項１】 所定の範囲内を移動する無人搬送車の
位置検出装置において、前記無人搬送車の上部に塔載さ
れた光源と、前記無人搬送車の移動範囲を見渡す一定高
さの位置に設置され前記光源を撮影すると共に前記光源
の像が常に撮像画面の中央になるよう撮影角度を制御す
る追尾機能を有するカメラ部とを備え、前記カメラ部の
水平方向の振れ角度及び垂直方向の傾き角度から前記無
人搬送車の絶対的な位置を算出することを特徴とする無
人搬送車の位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3093767A JPH04303216A (ja) | 1991-03-30 | 1991-03-30 | 無人搬送車の位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3093767A JPH04303216A (ja) | 1991-03-30 | 1991-03-30 | 無人搬送車の位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04303216A true JPH04303216A (ja) | 1992-10-27 |
Family
ID=14091583
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3093767A Pending JPH04303216A (ja) | 1991-03-30 | 1991-03-30 | 無人搬送車の位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04303216A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002055152A (ja) * | 2000-08-10 | 2002-02-20 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 方位推定装置、指向性制御アンテナ装置及び方位推定方法 |
| JP2007108188A (ja) * | 2005-01-12 | 2007-04-26 | Matsushita Electric Works Ltd | 動線計測システム |
| JP2007127663A (ja) * | 2005-01-12 | 2007-05-24 | Matsushita Electric Works Ltd | 動線計測システム |
| JP2007147654A (ja) * | 2007-03-09 | 2007-06-14 | Matsushita Electric Works Ltd | 動線計測システム |
| JP2007187676A (ja) * | 2007-03-09 | 2007-07-26 | Matsushita Electric Works Ltd | 動線計測システム |
| JP2007199080A (ja) * | 2007-03-09 | 2007-08-09 | Matsushita Electric Works Ltd | 動線計測システム |
| JP2007218927A (ja) * | 2007-05-14 | 2007-08-30 | Matsushita Electric Works Ltd | 位置検出システム |
| JP2009229077A (ja) * | 2008-03-19 | 2009-10-08 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 路車間通信システムとこれに用いる光ビーコン、及び、車両の位置評定方法 |
| KR100948947B1 (ko) * | 2008-01-16 | 2010-03-23 | 한국생산기술연구원 | 이동체의 위치 추정 장치 및 그 방법 |
| JP2016531280A (ja) * | 2013-06-21 | 2016-10-06 | クゥアルコム・インコーポレイテッドＱｕａｌｃｏｍｍ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｅｄ | 変調された光信号を使用した、モバイルデバイスのポジショニング情報の決定 |
-
1991
- 1991-03-30 JP JP3093767A patent/JPH04303216A/ja active Pending
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002055152A (ja) * | 2000-08-10 | 2002-02-20 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 方位推定装置、指向性制御アンテナ装置及び方位推定方法 |
| JP2007108188A (ja) * | 2005-01-12 | 2007-04-26 | Matsushita Electric Works Ltd | 動線計測システム |
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| JP2007147654A (ja) * | 2007-03-09 | 2007-06-14 | Matsushita Electric Works Ltd | 動線計測システム |
| JP2007187676A (ja) * | 2007-03-09 | 2007-07-26 | Matsushita Electric Works Ltd | 動線計測システム |
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| JP2007218927A (ja) * | 2007-05-14 | 2007-08-30 | Matsushita Electric Works Ltd | 位置検出システム |
| KR100948947B1 (ko) * | 2008-01-16 | 2010-03-23 | 한국생산기술연구원 | 이동체의 위치 추정 장치 및 그 방법 |
| JP2009229077A (ja) * | 2008-03-19 | 2009-10-08 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 路車間通信システムとこれに用いる光ビーコン、及び、車両の位置評定方法 |
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| US10378897B2 (en) | 2013-06-21 | 2019-08-13 | Qualcomm Incorporated | Determination of positioning information of a mobile device using modulated light signals |
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