JPH04306709A - 自動走行制御装置 - Google Patents
自動走行制御装置Info
- Publication number
- JPH04306709A JPH04306709A JP3098148A JP9814891A JPH04306709A JP H04306709 A JPH04306709 A JP H04306709A JP 3098148 A JP3098148 A JP 3098148A JP 9814891 A JP9814891 A JP 9814891A JP H04306709 A JPH04306709 A JP H04306709A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- road alignment
- vehicle
- information
- road
- control device
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- Granted
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、自動走行車両がカメ
ラなどによって検知した道路線形情報に基づいて走行す
る際，一時的に道路線形情報が得られなくなった場合に
，過去の道路線形情報を用いて道路線形を推定して走行
する装置に関する。
ラなどによって検知した道路線形情報に基づいて走行す
る際，一時的に道路線形情報が得られなくなった場合に
，過去の道路線形情報を用いて道路線形を推定して走行
する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の自動走行制御装置としては特開昭
６３ー３１４６１６に示されるようなものがある。この
場合、道路線形情報の検出をおこなうサンプリング周期
はハンドル、ブレーキ、アクセル等のアクチュエータの
制御周期（サンプリングタイミング）と同じタイミング
で行なわれ、一定のサンプリング周期で取り込んだ道路
線形情報に基づいて車両前方の道路線形を判断している
。
６３ー３１４６１６に示されるようなものがある。この
場合、道路線形情報の検出をおこなうサンプリング周期
はハンドル、ブレーキ、アクセル等のアクチュエータの
制御周期（サンプリングタイミング）と同じタイミング
で行なわれ、一定のサンプリング周期で取り込んだ道路
線形情報に基づいて車両前方の道路線形を判断している
。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の自動走行制御装置にあっては、道路線形情報
を道路上に描かれた白線から検出しているために、例え
ばその白線上に建物の影などがかかることによって走行
途中で道路線形情報が途絶えたとき、その時点までに得
ていた情報を基に前方の道路線形を推定して盲走行を行
なう必要が生じた際、推定値と実際の道路線形とは車速
と道路線形が偶然マッチしていると良く一致するが、車
両速度が増加すると大きくずれてくる。
うな従来の自動走行制御装置にあっては、道路線形情報
を道路上に描かれた白線から検出しているために、例え
ばその白線上に建物の影などがかかることによって走行
途中で道路線形情報が途絶えたとき、その時点までに得
ていた情報を基に前方の道路線形を推定して盲走行を行
なう必要が生じた際、推定値と実際の道路線形とは車速
と道路線形が偶然マッチしていると良く一致するが、車
両速度が増加すると大きくずれてくる。
【０００４】すなわち比較的車両速度が低く道路線形の
変化が緩やかな場合には図５（ａ）のようによく一致す
る。図中，Ｐ０ 、Ｐ−１、Ｐ−２、…およびθ０ 、
θ−１、θ−２、…は現時点（ｔ０ ）、前回検出時（
ｔ−１）、前々回検出時（ｔ−２）、…の白線位置およ
び方位であり、Ｐ−２、Ｐ−１、Ｐ０ 点のデータを結
んで推定予測される破線の線形は実線で示される実際の
道路線形と一致する。
変化が緩やかな場合には図５（ａ）のようによく一致す
る。図中，Ｐ０ 、Ｐ−１、Ｐ−２、…およびθ０ 、
θ−１、θ−２、…は現時点（ｔ０ ）、前回検出時（
ｔ−１）、前々回検出時（ｔ−２）、…の白線位置およ
び方位であり、Ｐ−２、Ｐ−１、Ｐ０ 点のデータを結
んで推定予測される破線の線形は実線で示される実際の
道路線形と一致する。
【０００５】車両速度が高くなると、サンプリング周期
が一定であるため、記憶データが遥か後方の値を含むこ
とになり、図５（ｂ）から分かるように道路線形の変化
が大きい道路を走行する場合は、各実測点を結んでも実
際の道路線形を正しくは追えない。したがって破線の推
定値は実際の実線線形と異なる方向へ延びることとなり
、推定の精度が低下し盲走行できる領域または距離が減
少するという問題がある。
が一定であるため、記憶データが遥か後方の値を含むこ
とになり、図５（ｂ）から分かるように道路線形の変化
が大きい道路を走行する場合は、各実測点を結んでも実
際の道路線形を正しくは追えない。したがって破線の推
定値は実際の実線線形と異なる方向へ延びることとなり
、推定の精度が低下し盲走行できる領域または距離が減
少するという問題がある。
【０００６】したがって本発明は、道路線形を精度よく
推定しながら自動走行を継続できる自動走行制御装置を
提供することを目的とする。
推定しながら自動走行を継続できる自動走行制御装置を
提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】このため本発明は、道路
線形情報を検知するセンサを車両に設置し、検知された
道路線形情報を記憶する記憶装置と、記憶した過去の道
路線形情報に基づき車両前方の道路線形を推定する推定
装置と、車速制御装置とを備え、前記センサで検知して
得た道路線形と推定装置で推定された線形との偏差に応
じて前記車両の走行速度を制御するようにした自動走行
制御装置とすることによって、推定した道路線形の推定
精度が所定の範囲内に維持され、許容走行領域が拡大さ
れるようにした。
線形情報を検知するセンサを車両に設置し、検知された
道路線形情報を記憶する記憶装置と、記憶した過去の道
路線形情報に基づき車両前方の道路線形を推定する推定
装置と、車速制御装置とを備え、前記センサで検知して
得た道路線形と推定装置で推定された線形との偏差に応
じて前記車両の走行速度を制御するようにした自動走行
制御装置とすることによって、推定した道路線形の推定
精度が所定の範囲内に維持され、許容走行領域が拡大さ
れるようにした。
【０００８】
【実施例】図１および図２はこの発明の一実施例を示す
図で、道路線形情報として道路に描かれた白線を用いる
。白線検知センサ１００はＴＶカメラ等で車両前方の道
路白線を画像データとして取り込み、画像処理装置によ
り車両前方の特定位置（例えば車両前方５ｍから２５ｍ
の範囲内の複数位置）に於ける車両座標系に対する白線
の相対位置Ｐｍｉ（Ｘｉ，Ｙｍｉ）、相対姿勢θｍｉを
白線情報として、図２の（ａ）のように出力する。
図で、道路線形情報として道路に描かれた白線を用いる
。白線検知センサ１００はＴＶカメラ等で車両前方の道
路白線を画像データとして取り込み、画像処理装置によ
り車両前方の特定位置（例えば車両前方５ｍから２５ｍ
の範囲内の複数位置）に於ける車両座標系に対する白線
の相対位置Ｐｍｉ（Ｘｉ，Ｙｍｉ）、相対姿勢θｍｉを
白線情報として、図２の（ａ）のように出力する。
【０００９】記憶装置１０１はこの白線情報を記憶して
おき、記憶装置１０１に蓄えられた情報に基づいて線形
推定装置１０２が車両前方の道路線形を推定すると、車
速制御装置１０３がその推定値（ｃ）と次の実測値（ａ
）とを比較し、その偏差に応じて車両の走行速度を調節
する。
おき、記憶装置１０１に蓄えられた情報に基づいて線形
推定装置１０２が車両前方の道路線形を推定すると、車
速制御装置１０３がその推定値（ｃ）と次の実測値（ａ
）とを比較し、その偏差に応じて車両の走行速度を調節
する。
【００１０】記憶装置１０１は容量に制限があるため、
送られてくるデータの内車両前方直近の１組の相対位置
データＰＮＥＷ （＝Ｐｍ１ ）、θＮＥＷ （＝θｍ
１ ）だけを図２（ｂ）のようにサンプリングの都度（
時刻ｔ＝ｔ０ 、ｔ−１、ｔ−２、…、ｔ−Ｎ）蓄えて
いく。
送られてくるデータの内車両前方直近の１組の相対位置
データＰＮＥＷ （＝Ｐｍ１ ）、θＮＥＷ （＝θｍ
１ ）だけを図２（ｂ）のようにサンプリングの都度（
時刻ｔ＝ｔ０ 、ｔ−１、ｔ−２、…、ｔ−Ｎ）蓄えて
いく。
【００１１】次にフローチャートを示す図３に基づいて
この実施例の動作を説明する。ステップ１１において線
形推定装置１０２は、記憶装置１０１に記憶されている
図２（ｂ）に示すような過去の道路線形情報を用い、図
２（ｃ）に示すような道路線形の推定値（Ｘｉ，Ｆ（Ｘ
ｉ））を演算する。
この実施例の動作を説明する。ステップ１１において線
形推定装置１０２は、記憶装置１０１に記憶されている
図２（ｂ）に示すような過去の道路線形情報を用い、図
２（ｃ）に示すような道路線形の推定値（Ｘｉ，Ｆ（Ｘ
ｉ））を演算する。
【００１２】なお、道路線形を推定するのに使用される
推定式としては、２次の補完式
推定式としては、２次の補完式
【数１】
或いは、３次の補完式
【数２】
等が一般に知られている。
【００１３】ステップ１２において、白線検知センサ１
００は車両前方の特定位置における白線位置を検知して
、図２（ａ）に示すような実測値Ｐｍｉ、θｍｉを出力
する。
００は車両前方の特定位置における白線位置を検知して
、図２（ａ）に示すような実測値Ｐｍｉ、θｍｉを出力
する。
【００１４】ステップ１３において車速制御装置１０３
は、Ｘｉ（ｉ＝１、２、…、Ｌ）座標に対する推定値Ｆ
（Ｘｉ）と実測値Ｙｍｉの偏差Ｄを
は、Ｘｉ（ｉ＝１、２、…、Ｌ）座標に対する推定値Ｆ
（Ｘｉ）と実測値Ｙｍｉの偏差Ｄを
【数３】
として計算する。
【００１５】ステップ１４において、車速制御装置１０
３は算出した偏差Ｄから許容値εを減算し、その減算結
果が０未満であるか０以上であるかを判断する。ここで
、減算結果Ｓが０未満である場合にはステップ１５へ進
み、減算結果が０以上である場合にはステップ１６へ進
む。
３は算出した偏差Ｄから許容値εを減算し、その減算結
果が０未満であるか０以上であるかを判断する。ここで
、減算結果Ｓが０未満である場合にはステップ１５へ進
み、減算結果が０以上である場合にはステップ１６へ進
む。
【００１６】ステップ１５において、車速制御装置１０
３は例えば図示しないスロットル・アクチュエータ等を
制御することによって、車両の走行速度を現在の速度Ｖ
より所定量△Ｖだけ加速させ Ｖ＝Ｖ＋△Ｖ とする。ステップ１６に進んだ場合には車速制御装置１
０３は、車両の走行速度を現在の速度Ｖより所定量△Ｖ
だけ減速させ Ｖ＝Ｖ−△Ｖ とする。
３は例えば図示しないスロットル・アクチュエータ等を
制御することによって、車両の走行速度を現在の速度Ｖ
より所定量△Ｖだけ加速させ Ｖ＝Ｖ＋△Ｖ とする。ステップ１６に進んだ場合には車速制御装置１
０３は、車両の走行速度を現在の速度Ｖより所定量△Ｖ
だけ減速させ Ｖ＝Ｖ−△Ｖ とする。
【００１７】これにより図４（ａ）のように破線で示す
推定線形が実線で示される実際の道路線形とずれると、
車両の走行速度を低下させ、その結果サンプリング周期
Ｔが同じでも（ｂ）のように記憶されるデータの間隔が
密になり道路線形が精度よく推定される。
推定線形が実線で示される実際の道路線形とずれると、
車両の走行速度を低下させ、その結果サンプリング周期
Ｔが同じでも（ｂ）のように記憶されるデータの間隔が
密になり道路線形が精度よく推定される。
【００１８】この後ステップ１７において、実測値デー
タのうち車両から直近の１組のデータＰＮＥＷ （＝Ｐ
ｍ１ ）、θＮＥＷ （＝θｍ１ ）を加え記憶装置１
０１のデータを更新する。更新は、 ＰＮＥＷ →Ｐ０ 、Ｐ０ →Ｐ−１、…、Ｐ−（Ｎ−
１）→Ｐ−ＮθＮＥＷ →θ０ 、θ０ →θ−１、…
、θ−（Ｎ−１）→θ−Ｎのように行なわれる。
タのうち車両から直近の１組のデータＰＮＥＷ （＝Ｐ
ｍ１ ）、θＮＥＷ （＝θｍ１ ）を加え記憶装置１
０１のデータを更新する。更新は、 ＰＮＥＷ →Ｐ０ 、Ｐ０ →Ｐ−１、…、Ｐ−（Ｎ−
１）→Ｐ−ＮθＮＥＷ →θ０ 、θ０ →θ−１、…
、θ−（Ｎ−１）→θ−Ｎのように行なわれる。
【００１９】なお、上記実施例では道路左側に描かれた
白線位置を線形情報として用いたがさらに右側の白線の
位置も検知して線形情報に加え、より精度の高い推定お
よび自動走行を得ることができる。
白線位置を線形情報として用いたがさらに右側の白線の
位置も検知して線形情報に加え、より精度の高い推定お
よび自動走行を得ることができる。
【００２０】
【発明の効果】以上説明してきたように、記憶した道路
線形情報を基に線形推定装置により前方の道路線形を推
定し、車速制御装置により実測値と推定値とを比較して
、道路線形の一致度合いによって車両の走行速度を調節
することとしたため、走行途中で例えば白線情報が得ら
れなくなるような緊急事態になったとしても、道路線形
によらず安定して、精度よくその道路線形を推定予測し
走行を継続することができる。またその速度制御は直線
路では高速に、予測しづらい曲線路あるいは規則性のな
い複雑な走路では低速になり、人の感覚に合致した走行
態様が得られるという利点がある。
線形情報を基に線形推定装置により前方の道路線形を推
定し、車速制御装置により実測値と推定値とを比較して
、道路線形の一致度合いによって車両の走行速度を調節
することとしたため、走行途中で例えば白線情報が得ら
れなくなるような緊急事態になったとしても、道路線形
によらず安定して、精度よくその道路線形を推定予測し
走行を継続することができる。またその速度制御は直線
路では高速に、予測しづらい曲線路あるいは規則性のな
い複雑な走路では低速になり、人の感覚に合致した走行
態様が得られるという利点がある。
【図１】本発明の実施例を示すブロック図である。
【図２】線形情報のデータを示す図である。
【図３】本発明における制御のフロー図である。
【図４】走行速度制御例の説明図である。
【図５】従来例における推定の説明図である。
１００ 白線検知センサ
１０１ 記憶装置
１０２ 推定装置
１０３ 車速制御装置
Claims (1)
- 【請求項１】車両に設置されて道路線形情報を検知する
センサと、該情報を記憶する記憶装置と、記憶した過去
の道路線形情報に基づき車両前方の道路線形を推定する
推定装置と、前記センサで検知して得た道路線形と推定
装置で推定された線形との偏差に応じて前記車両の走行
速度を制御する車速制御装置とを備えたことを特徴とす
る自動走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3098148A JP2768038B2 (ja) | 1991-04-03 | 1991-04-03 | 自動走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3098148A JP2768038B2 (ja) | 1991-04-03 | 1991-04-03 | 自動走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04306709A true JPH04306709A (ja) | 1992-10-29 |
| JP2768038B2 JP2768038B2 (ja) | 1998-06-25 |
Family
ID=14212101
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3098148A Expired - Fee Related JP2768038B2 (ja) | 1991-04-03 | 1991-04-03 | 自動走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2768038B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018012179A1 (ja) * | 2016-07-12 | 2018-01-18 | 日産自動車株式会社 | 走行制御方法及び走行制御装置 |
-
1991
- 1991-04-03 JP JP3098148A patent/JP2768038B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018012179A1 (ja) * | 2016-07-12 | 2018-01-18 | 日産自動車株式会社 | 走行制御方法及び走行制御装置 |
| JPWO2018012179A1 (ja) * | 2016-07-12 | 2019-05-30 | 日産自動車株式会社 | 走行制御方法及び走行制御装置 |
| US10946858B2 (en) | 2016-07-12 | 2021-03-16 | Nissan Motor Co., Ltd. | Travel control method and travel control apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2768038B2 (ja) | 1998-06-25 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19980310 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
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| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |