JPH0430970A - 自走台車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、床面、壁面、天井面等を処理すべく、研掃機
、塗装機等を搭載して遠隔操縦によってこれら被処理面
上を自走する台車に関する。

（従来の技術） 上記自走台車における方向変換機構としては、（Ｉ）、
該自走台車に左右一対の車輪を前後に振分けて取り付け
、前後車輪を正逆駆動可能な２基のモータに巻掛伝動装
置を介して連動し、該両モータの同方向駆動や逆方向駆
動により、前後進や左右旋回を行うもの（例えば特開昭
６０−１０８２７３号公報）や、（２）、台枠の両側に
駆動輪、従動輪及び両者の中間に位置する案内輪を設け
、これらに無限軌道帯を懸回し、駆動輪に接続する変速
駆動装置により左右の無限軌道帯にそれぞれ異った回転
を与えることによって台枠を任意の方向に変向移動する
もの（例えば特開昭５３−９６５９１号公報）等が知ら
れている。

（発明が解決しようとする問題点） ところで、これら自走台車を直進方向に対して９０°横
方向へ移動させる場合（例えば、自走台車に搭載した研
掃機で壁面を上下方向に一条研掃し終えた後、左右の隣
接する区域を研掃しようとする場合）、該台車を直接横
行させることは不可能であり、スイッチバックをくり返
さなければならない。しかし限られた研掃スペース内で
遠隔操縦によってこのような移動作業を行うことは極め
て煩わしいと共に、正確な位置合せが困難である。

また、上記従来の方向変換機構では、被処理面と車輪な
いし無限軌道帯との間に大きな摩擦が生じ、車輪や無限
軌道帯の早期摩耗を招くと共に、被処理面を傷つけるこ
とになる。

本発明は上記のような事情に鑑みてなされたものであり
、限られた処理スペース内で遠隔操縦により方向変換を
行う場合でも容易にこれを行うことができ、被処理面と
車輪との摩擦が少なく、機構的にもシンプルな自走台車
を提供することを目的としている。

（問題点を解決するための手段） 本発明は上記の目的を達成するため、自走台車の台枠に
複数個の車輪を各々独立して駆動可能に取り付け、該車
輪を被処理面に垂直な軸を中心として回動可能になすと
共に、所定の角度で固定可能に成したことを要旨として
いる。

て回動自在にされており、一辺が軸心から所定半径の円
弧状に形成されたモータベースと、該モータベースの下
面に正逆回転自在な電動モータを介して取り付けられ、
被処理面に対して垂直回転する車輪と、上記台枠に固着
されて、上記モータベースの回動範囲を該台枠の前後方
向と左右方向との二位置間に規制するストッパと、上記
台枠における上記モータベースの円弧状周縁部の外方位
置に配置された伸縮自在なクランプピンとから成り、上
記モータベースの円弧状周縁部には、上記車輪が上記台
枠を直進させる位置にある時及び該台枠を横行させる位
置にある時、上記クランプピンが該台枠の前後方向と左
右方向との中間位置で規制可能な一対の可動ストッパが
取り付けられており、上記モータベースの円弧状周縁部
には、上記車輪が上記台枠の前後方向と左右方向との中
間位置にある時、上記クランプピンが嵌入可能なクラン
プ孔が穿設されていることを特徴としている。

（構　成） 以下、本発明の構成を実施例に基づいて詳細に説明する
。

第１図は本発明の一実施例を示す正面図、第２図は第１
図のＡ−Ａ矢視図、第３図は第２図の平面図、第４図は
第２図のＢ−Ｂ矢視図、第５図〜第９図は第１図の車輪
の回動動作を説明する図面である。

第１図は、垂直壁面を研掃する自走式研掃装置を示し、
該研掃装置は、吊具（１）を介してチェーン（２）によ
り懸吊され、万一の落下事故に備えている。該研掃装置
における研掃機本体（３）は被処理面（４）に対し下方
から斜め上方に向けられた投射通路（５）、該投射通路
（５）の先端の投射開口部（６）に設けたシール材（７
）、被処理面（４）に投射された投射材の反射方向に設
けられた投射材回収フード（８）及び回収投射材を貯蔵
するホッパ（９）から構成されており、上記投射通路（
５）内には、ホッパ（９）からの投射材を被処理面（４
）に投射するインペラ（１１）が電動モータ（１２）に
より高速回転自在に配設されている。上記ホッパ（９）
内には、被処理面（４）に投射された投射材をホッパ（
９）内に回収すると共に、粉塵をダクト（１３）を介し
て図示しない集塵機へ送るための分離板（１４）が設け
られている。上記研掃機本体（３）は自走台車（１５）
に搭載されて被処理面（４）上を円滑に走行するように
されている。なお（１６）は、研掃装置を被処理面（４
）に吸着させるためのマグネットである。

第２図及び第３図は上記自走台車（１５）の要部を示し
、矩形の台枠（１７）の四隅部には、被処理面（４）に
垂直な方向に貫通孔（１８）が穿設されている。（１９
）は上面の軸（２１）を立設した矩形平板状のモータベ
ースであり、該モータベース（１９）の一辺は軸心から
所定半径の円弧状に形成されている。上記軸（２１）は
、上記台枠（１７）の貫通孔（１８）に遊嵌挿入され、
軸受（２２）を介して回転自在にされていると共に、そ
の基部に挿嵌されたスペーサ（２３）及びその上端に押
え部材（２４）を介在して螺合されたボルト（２５）に
より上記台枠（１７）に係止されている。すなわち、上
記モータベース（１９）は、上記台枠（１７）の四隅部
に取り付けられて、上記軸（２１）を中心に回動自在に
されている。

該モータベース（１９）の下面には、減速機イ」きで正
逆回転可能な電動モータ（２６）が、その回転軸（２７
）をモータベース（１９）の円弧状周縁部の対向辺側に
向けて取り付けられており、該回転軸（２７）には車輪
（２８）が取り付けられている。なお上記電動モータ（
２６）は、各々独立して駆動制御されると共に、その回
転速度はサーボ制御、周波数変換制御等の方式で制御さ
れるように成しである。

上記台枠（１７）の四隅部外縁には２個のストッパ（２
９）（３１）が固着されており、上記モータベース（１
９）及び車輪（２８）は、該ストッパ（２９）（３１）
で規制された範囲内、すなわち台枠（１７）の前後方向
（第３図の鎖線位置）と左右方向（第３図の実線位置）
との間で回動するように設計されている。

上記台枠（１７）の四隅部における上記モータベース（
１９）の円弧状周縁部の外方位置にはクランプ（３２）
が外向きに配設されており、該クランプ（３２）の先端
には、空気圧又は電磁力により伸縮自在なクランプピン
（３３）が備えられている（第４図参照）。

一方、上記モータベース（１９）の円弧状周縁部には、
該モータベース（１９）及び上記車輪（２８）が第３図
の実線位置、すなわち該車輪（２８）が台枠（１７）を
前進又は後退させる位置にある時上記クランプピン（３
３）が遊嵌可能なクランプ孔（３４）、及び該モータベ
ース（１９）及び車輪（２８）が第３図の鎖線位置、す
なわち該車輪（２８）が台枠（１７）を横行させる位置
にある時上記クランプピン（３３）が遊嵌可能なクラン
プ孔（３５）が穿設されている。

そして該クランプピン（３３）を伸長して該クランプ孔
（３４）　　（３５）に挿嵌することにより、モータベ
ース（１９）及び車輪（２８）を上記位置で固定するこ
とができるように設計されている。

（作　用） 次に、上記のように構成された自走式研掃装置により壁
面を研掃する場合を第５図〜第９図を参照して説明する
。

第１に各車輪（２８Ａ）（２８Ｂ）（２８Ｃ）（２８Ｄ
）を第５図に示す如く矢印Ｃ方向に移動可能に固定する
。第２に、該各車軸（２８Ａ）（２８Ｂ）（２８Ｃ）（
２８Ｄ）を正転させ、以て研掃装置を被処理面（４）に
沿って徐々に上昇させながら、インペラ（１１）によっ
て投射材を被処理面（４）に投射して研掃作業を行う。

該装置が上昇端に達した所ｔ’車輪（２８Ａ）（２８Ｂ
）（２８Ｃ）（２８Ｄ）の回転を停止すると共に研掃作
業を一旦停止し、第３工程として、各クランプピン（３
３）を縮弓した上、車輪（２８Ａ）及び（２８Ｄ）が回
転しないように固定すると共に、車輪（２８Ｂ）を正転
、車輪（２８Ｃ）を逆転させる。これにより該両車軸（
２８Ｂ）（２８Ｃ）は反時計方向に９０゜回動する　（
第６図参照）。第４に該両車軸（２８Ｂ）（２８Ｃ）が
回転しないように固定すると共に、車輪（２８Ａ）を正
転、車輪（２８Ｄ）を逆転させると、該両車軸（２８Ａ
）（２８Ｄ）は時計方向に９０°回動する（第７図参照
）。

第５に、該両車軸（２８Ａ）（２８Ｄ）が回転しないよ
うに固定すると共に、各クランプピン（３３）を伸長し
て、各車輪（２８Ａ）（２８Ｂ）（２８Ｃ）（２８Ｄ）
を回動しないように固定する。第６に、車輪（２８Ａ）
及び（２８Ｄ）を正転させると共に車輪（２８Ｂ）及び
（２８Ｃ）を逆転させると装置は第７図の右方向へ移動
する。逆に、車輪（２８Ａ）及び（２８Ｄ）を逆転させ
ると共に車輪（２８Ｂ）及び（２８Ｃ）を正転させると
、装置は左方向へ移動する。

このようにして所定距離だけ装置を横行させた後、第７
エ程として、各クランプピン（３３）を縮引した上、車
輪（２８Ａ）及び（２８Ｄ）が回転しないように固定す
ると共に、車輪（２８Ｂ）を逆転、車輪（２８Ｃ）を正
転させる。これにより該両車軸（２８Ｂ）（２８Ｃ）は
時計方向に９０゜回転する　（第８図参照）。第８に、
該両車軸（２８Ｂ）（２８Ｃ）が回転しないように固定
すると共に、車輪（２８Ａ）を逆転、車輪（２８Ｄ）を
正転させると、該両車軸（２８Ａ）（２８Ｄ）は反時計
方向に９０°回動する（第９図参照）。第９に、該両車
軸（２８Ａ）（２８Ｄ）が回転しないように固定すると
共に、各クランプピン（３３）を伸長して各車輪（２８
Ａ）　　（２８Ｂ）（２８Ｃ）（２８Ｄ）が回動しない
ように固定する。第１０に、該各車軸（２８Ａ）　（２
８Ｂ）　（２８Ｃ）　（２８Ｄ）を逆転させ、以て研掃
装置を被処理面（４）に沿って徐々に下降させなから研
掃作業を再開する。該工程と同様にして装置を右又は左
方向へ所定距離だけ横行させる。第１２に、上記第７〜
第９工程と同様にして装置を上昇可能な態勢にする。

以上の諸工程を１サイクルとして以後同じサイクルをく
り返すことにより、垂直壁面を遠隔操縦により連続的に
研掃するものである。

なお上記実施例ではモータベース（１９）及び車輪（２
８）は２位置間を９０’回動するようにる。この場合の
構成を第１０図を参照して説明すると、正方形の台枠（
１７）の四隅部の内側には、クランプ（３２）をはさん
で一対の可動ストッパ（３６）（３７）が外向きに配設
されており、該可動ストッパ（３６）　　（３７）の先
端には、空気圧又は電磁力により伸縮自在なストッパピ
ン（３８）（３９）が設けられていて、該ストッパピン
（３８）（３９）を伸長させることにより、モータベー
ス（１９）の回動を阻止することができるように成しで
ある。一方、モータベース（１９）の円弧状周縁部には
、該モータベース（１９）及び上記車輪（２８）が第１
０図の実線位置にある時、すなわちこれらが台枠（１７
）の前後方向と左右方向との中間位置にある時、クラン
プピン（３３）か遊嵌挿入可能なクランプ孔（４１）か
穿設されている。

このように構成されたものにおいて、例えば第３図の実
線位置で固定されているモータベース（１９）及び車輪
（２８）を時計方向に４５°回動させる場合は、一方の
ストッパピン（３８）を伸長すると共にクランプピン（
３３）を縮引した上、車輪（２８）を正転させる。これ
により該モータベース（１９）及び車輪（２８）は時計
方向に４５゜回動じて上記ストッパピン（３８）に当接
する。

ここで該車輪（２８）の回転を停止すると共に、上記ク
ランプピン（３３）を伸長してこれをクランプ孔（４１
）に挿入すると、モータベース（１９）及び車輪（２８
）は第１０図の実線位置で固定される。反対に第３図の
鎖線位置で固定されているモータベース（１９）及び車
輪（２８）を反時計方向に４５°回動させる場合は、他
方のストッパピン（３９）を伸長すると共にクランプピ
ン（３３）を縮引した上、車輪（２８）を逆転させる。

これにより該車輪（２８）は反時計方向に４５°回動し
て上記ストッパピン（３９）に当接する。ここで該車輪
（２８）の回転を停止すると共に、上記クランプピン（
３３）を伸長してこれをクランプ孔（４■）に挿入する
と、モータベース（１９）及び車輪（２８）は第１０図
の実線位置で固定される。

このようにして４個の車輪（２８Ａ）（２８Ｂ）（２８
Ｃ）（２８Ｄ）を全て４５°回動じて第１１図の位置で
固定した後、車輪（２８Ａ）及び（２８Ｃ）を正転させ
ると共に、車輪（２８Ｂ）及び（２８Ｄ）を逆転させる
と、装置は台枠（１７）の中心を回転中心としてその場
で右旋回する。逆に車輪（２８Ａ）及び（２８Ｃ）を逆
転させると共に、車輪（２８Ｂ）及び（２８Ｄ）を正転
させると、装置はその場で左旋回する。所定回転角度だ
け旋回させた後、車輪（２８Ａ）　（２８Ｂ）　（２８
Ｃ）　（２８Ｄ）を第５図又は第７図の位置に回動固定
すれば、装置を右斜め上下方向、左斜め上下方向等任意
の方向へ走行させることができる。

（発明の効果） 以上の説明から明らかなように、本発明は自走台車の各
車輪を被処理面に垂直な軸を中心として９０’の範囲内
で回動自在にしたから、装置を構移動させる場合にスイ
ッチバック操作をすることなく直接横行できる。従って
遠隔操縦か容易に行えると共に正確な位置合せができる
。

が生ずることがない。その結果、車輪の摩耗が少なく、
被処理面に擦り傷を付けることも少ない。

また上記車輪の回動は、該車輪の駆動モータによって行
われるため、複雑な回動機構は不要である。

更に、自走台車のフレームを正方形とし、各車輪を該フ
レームの中心から等半径の円周軌道に沿う方向に固定す
ることにより、該台車をその場で旋回させることができ
る。その結果、該台車の進路を、被処理面と車輪との間
に大きな摩擦を生せしめることなく任意に変更すること
ができる。

なお、上記実施例では、本発明を壁面研掃装置に適用し
たが、本発明はこれに限定されるものではなく、床面、
天井面用研掃機の自走台車として、更には塗装機、検査
診断機器、監視カメラ等の自走台車としても使用できる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例示す一部切欠き正面図、第２
図は第１図のＡ−Ａ矢視図、第３図は第２図の平面図、
第４図は第２図のＢ−Ｂ矢視図、第５図〜第９図は　第
１図の車輪の回動動作を説明するための模式的な平面図
、第１０図は本発明の他の実施例を示す要部平面図、第
１１図は第１Ｏ図の構成による自走台車のその場旋回動
作を説明するための模式的な平面図である。 （４）・被処理面 （１５）　　：自走台車 （１７）　　：台枠 （１９）　　：モータベース ｂ （紳） °軸 、電動モータ ：車輪 （３１）　　：ストッパ ：クランプピン （３５）　　（４１）　　：クランプ孔（３７）　　：
可動ストッパ 俸 図 誉 区 婆 図 堺 図 年７ 凶 芽 図 岑８区 箒１ 図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、台枠（１７）の四隅位置下面に取り付けられ、被処
   理面（４）に垂直な軸（２１）を中心として回動自在に
   されており、一辺が軸心から所定半径の円弧状に形成さ
   れたモータベース（１９）と、該モータベース（１９）
   の下面に正逆回転自在な電動モータ（２６）を介して取
   り付けられ、被処理面（４）に対して垂直回転する車輪
   （２８）と、上記台枠（１７）に固着されて、上記モー
   タベース（１９）の回動範囲を該台枠（１７）の前後方
   向と左右方向との二位置間に規制するストッパ（２９）
   （３１）と、上記台枠（１７）における上記モータベー
   ス（１９）の円弧状周縁部の外方位置に配置された伸縮
   自在なクランプピン（３３）とから成り、上記モータベ
   ース（１９）の円弧状周縁部には、上記車輪（２８）が
   上記台枠（１７）を直進させる位置にある時及び該台枠
   （１７）を横行させる位置にある時、上記クランプピン
   （３３）が嵌入可能なクランプ孔（３４）（３５）が穿
   設されていることを特徴とする自走台車。 ２、上記台枠（１７）が正方形を成し、該台枠（１７）
   には、上記モータベース（１９）の回動を該台枠（１７
   ）の前後方向と左右方向との中間位置で規制可能な一対
   の可動ストッパ（３６）（３７）が取り付けられており
   、上記モータベース（１９）の円弧状周縁部には、上記
   車輪（２８）が上記台枠（１７）の前後方向と左右方向
   との中間位置にある時、上記クランプピン（３３）が嵌
   入可能なクランプ孔（４１）が穿設されていることを特
   徴とする請求項１記載の自走台車。