JPH0430986A - ハンド制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明は、所謂ロボット等におけるハンド制御装置に関
する。

（ロ）従来の技術 アーム部に取り付けられたハンド部でワークをつかんで
台などのうえに搬送載置し、その後再びハンド部でワー
クを把持する動作を行う場合、従来はあらかじめアーム
部を制御する制御部に台の高さ位置を教示しておく方法
が取られている。しかしながら、かかる方法ではあらか
じめ台の高さを正確に測定しておく必要があって面倒で
あり、更に、アーム部を移動台車に搭載して使用する形
態のものでは、移動台車のタイヤ径の変化などによって
高さ方向の位置関係がずれて、確実な載置、保持の動作
ができなくなる恐れがある。

（ハ）発明が解決しようとする課題 本発明は、面倒な作業なしに載置、保持の動作を確実に
行うことができるハンド制御装置を提供するものである
。

（ニ）課題を解決するための手段 本発明のハンド制御装置は、ワークを保持するハンド部
と、該ハンド部に取りつけられ上記ワ−りの重量を検知
する重量センサと、上記ハンド部を移動させるアーム部
と、上記重量センサからの情報を取り込み上記ハンド部
及び上記アーム部の動作を制御する制御部とよりなり、
該制御部は、ワークを台の上におく動作の際に上記重量
センサの検知結果の減少を判別する判別部と、該判別部
による上記重量センサの検知結果の減少時のハンド部の
高さ情報を記憶する記憶部とを有し、そのワークの次回
の保持動作時には上記記憶部の記憶内容に基づき上記ア
ーム部を制御することを特徴とする。

（ホ）作用 ワークを台の上におく動作の際には、重量センサの検知
結果の減少によりワークが台の上に乗ったと判定し、そ
の時のハンド部の高さ情報が記憶部に記憶される。そし
て、そのワークの次回の保持動作時には記憶部の記憶内
容に基づきアーム部が制御される。

（へ）実施例 図面は本発明の一実施例である移動ロボット装置を示す
。

第１図は全体構成を示す模式図である。ここで、１は移
動台車の本体であって、車輪２，３を有する移動手段に
よって床面４上を移動する。

５は本体１に設けられたアーム部、６はアーム部５に取
り付けられて上下、水平方向に移動し、ワーク７を保持
するハンド部、８はハンド部６に取りつけられ上記ワー
クの重量を検知する重量センサとしてのマイクロスイッ
チ、９はワーク７が載置される作業台、１０はマイクロ
スイッチ８からの情報を取り込み、アーム部５、／％ン
ド部６、上記移動手段の動作を制御する制御部である。

制御部１０は、マイクロスイッチ８やアーム部駆動部１
１、ハンド部駆動部１２、移動手段駆動部１３と接続さ
れそれらの制御を司る演算装置１４と、その演算装置１
４に接続され後述の如くハンド部の高さ情報を記憶する
記憶部１５とを有している。

第２図はハンド部６を示す斜視図である。ハンド部６は
、モータなどよりなるハンド部駆動部１２によって開閉
される２本の指１６．１７を有しており、２本の指１６
．１７の上面には夫々マイクロスイッチ８が取り付けら
れている。これらのマイクロスイッチ８は、指１６．１
７を水平にしたときにその高さが同じになるように取り
付けられている。

第３図はワーク７を示す斜視図である。ワーク７は、円
筒部１８と、その上端周縁に設けられた鍔部１９とから
構成され、場合によってはその上面に更に別の材料が乗
せられてワーク７と共に搬送される。

而して、ハンド部６によるワーク７の把持は、２本の指
１６．１７によってワーク７の鍔部１９下方の円筒部１
８を保持して行われる。このとき、ワーク７は指１６．
１７の上面に鍔部１９を載置した状態で持ち上げられ、
ワーク７による加重即ちワーク７の重量は、指１６．１
７の上面によってマイクロスイッチ８を介して支えられ
ている。このとき、指１６．１７は、ワーク７を強くつ
かむのではなく、ワーク７がずれない程度に軽く円筒部
１８をつかむ。それは、アーム部５が下降してワーク７
の下面が台９についたとき、指１６．１７がその円筒部
１８の表面を滑っていく程度の力がよい。そして、ハン
ド部６がワーク７を把持した状態で、ワーク７の重量は
、マイクロスイッチ８のオン、オフによって検知される
。

第４図はワークを台の上におく動作と、その後再びその
ワークを保持する動作をする場合に演算装置１４が実行
する制御を示す流れ図であり、ワーク７を台９の上に置
く動作を示す第５図、そのワーク７を再び保持する動作
を示す第６図を参照して、以下にその動作を説明する。

まず、すでにハンド部６がワーク７をつかんでおりワー
ク７を台９の上におく動作をすることが判断される（Ｓ
ｌステップ）と、ハンド部６を台９の位置決め点の上方
に移動させる（Ｓ２ステツプ）。このとき、マイクロス
イッチ８はワーク７の重量を検知してオンしている（第
５図（ａ））。

そして、ハンド部６の下降がなされる（Ｓ３ステツプ）
。ワーク７の下面が台９についた状態（第５図（ｂ））
では、まだマイクロスイッチ８はオンの状態であり、ハ
ンド部６の下降が続＜　（Ｓ４ステツプ）。さらにハン
ド部６が下降しマイクロスイッチ８がオフすると（第５
図（Ｃ））、マイクロスイッチ８による重量の検知結果
が減少したと判断される（Ｓ４ステツプ）。即ちこの８
４ステツプが判別部に相当する。

マイクロスイッチ８がオフすると、ハンド部６の下降が
直ちに停止される（Ｓ５ステツプ）とともに、その時の
ハンド部６の高さ情報が記憶部１５に記憶される（Ｓ６
ステツプ）。そして、ハンド部６の指１６．１７を開い
てワーク７を離し、ハンド部６を後退させる（Ｓ７ステ
ップ）。

台９の上でワーク７に対し所定の作業が施され、その作
業が終了すると、再びそのワーク７を保持する動作を行
うよう判断がなされる（Ｓｌステップ）。この時には、
Ｓ６ステツプにおいて記ｔ！　Ｍ５１　ｓに記憶したハ
ンド部６の高さ情報に基づき、それと同じ高さまでハン
ド部６が移動される（Ｓ８ステツプ、第６図（ａ））。

そして、ハンド部６を前進させ（Ｓ９ステツプ、第６図
（ｂ））、指１６．１７を閉じてワーク７をつかみ（Ｓ
１０ステツプ）、ハンド部６を上昇させる（Ｓ１１ステ
ツプ、第６図（Ｃ））。

尚、以上の動作において、ハンド部６の移動はアーム部
５の動作によって行われる。

かかる構成によれば、ワーク７を台９の上におく動作の
際には、重量センサとしてのマイクロスイッチ８の検知
結果の減少によりワーク７が台９の上に乗ったと判定し
て、その時のハンド部６の高さ情報が記憶部１５に記憶
され、そのワーク７の次回の保持動作時には記憶部１５
の記憶内容に基づきアーム部５が制御されるので、動作
に当ってあらかじめ台９の高さを正確に測定しておくよ
うな必要はなく、制御部に教示しておく台９の高さ位置
は概略の値でよい。また、移動台車の経年変化などによ
り車輪２，３のタイヤ径の変化などが生じても、ワーク
７を台９の上に置き、その後再び保持する動作の度ごと
にハンド部６の高さ情報を記憶しているので、高さ方向
の位置関係がずれて、確実な載置、保持の動作ができな
くなる恐れはない。

尚、本実施例では重量センサとしてマイクロスイッチ８
を使用したが、例えば歪みゲージや感圧性導電ゴムなど
からなるものを使用してもよい。

また、ハンド部６の高さ情報としては、例えばハンド部
６を移動させるためのアーム部５をパルスモータにより
駆動するものとした構成において、そのパルスモータを
含むアーム部駆動部１１に対して演算装置１４が与える
駆動パルスの数を高さ情報とすることができる。

（ト）発明の効果 本発明によれば、ワークを台の上におく動作の際には、
重量センサの検知結果の減少によりワークが台の上に乗
ったと判定して、その時のハンド部の高さ情報が記憶部
に記憶され、そのワークの次回の保持動作時には記憶部
の記憶内容に基づきアーム部が制御されるので、動作に
当ってあらかじめ台の高さを正確に測定しておくような
必要はなく、面倒な作業なしに載置、保持の動作を確実
に行うことができるハンド制御装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示し、第１図は発明を実施し
た移動ロボット装置の全体構成を示す模式図、第２図は
ハンド部を示す斜視図、第３図はワークを示す斜視図、
第４図は動作時に演算装置が実行する制御を示す流れ図
、第５図はワークを台の上に置く動作を示す側面図、第
６図はワークを再び保持する動作を示す側面図である。 ５・・・アーム部、６・・・ハンド部、７・・・ワーク
、８・・・マイクロスイッチ（重量センサ）、９・・・
台、１０・・・制御部、１４・・・演算装置、１５・・
・記憶部。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）ワークを保持するハンド部と、該ハンド部に取り
   つけられ上記ワークの重量を検知する重量センサと、上
   記ハンド部を移動させるアーム部と、上記重量センサか
   らの情報を取り込み上記ハンド部及び上記アーム部の動
   作を制御する制御部とよりなり、該制御部は、ワークを
   台の上におく動作の際に上記重量センサの検知結果の減
   少を判別する判別部と、該判別部による上記重量センサ
   の検知結果の減少時のハンド部の高さ情報を記憶する記
   憶部とを有し、そのワークの次回の保持動作時には上記
   記憶部の記憶内容に基づき上記アーム部を制御すること
   を特徴とするハンド制御装置。