JPH04310102A

JPH04310102A - 制御方法及びその装置

Info

Publication number: JPH04310102A
Application number: JP3076125A
Authority: JP
Inventors: Yoshiaki Ichikawa; 芳明市川; Mitsugi Nakahara; 貢中原; Shinichiro Ie; 伸一郎家
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1991-04-09
Filing date: 1991-04-09
Publication date: 1992-11-02
Anticipated expiration: 2012-08-06
Also published as: JP2637302B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は制御方法及びその装置に
係り、特に、異なる制御方式を複数併用して同一の制御
対象を制御するのに好適な制御方法及びその装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】１つの制御対象を制御するのに複数の異
なる制御方式を採用する従来技術として、特開平１−１
７７６０４号公報記載のものがある。この従来技術では
、目標値と制御量との偏差が大きいときは速応性に優れ
た制御装置を用いて制御を行い、前記偏差が小さいとき
は制御装置を切り替え、安定性に優れた制御装置で制御
を行うようにしている。この従来技術は、２つの異なる
制御装置を用いているが、両方の制御装置共に線形制御
に属している。

【０００３】近年の制御技術として、非線形制御に好適
なＦｕｚｚｙ制御やニューラルネット制御が脚光を浴び
てきている。この非線形制御装置は、熟練者の制御操作
を学習にて真似ることがうまいのであるが、熟練者とい
えども滅多に遭遇しない事態に対してはその状態を学習
するデータ量が不足するため未だ確立した技術とはいえ
ない。そこで、確立した技術である従来からの線形制御
と組み合せて用いることになる。例えば、特開平１−２
５０１０３号公報や特開平２−８９０３号公報記載の従
来技術では、Ｆｕｚｚｙ制御装置と線形制御装置の２つ
を併用し、１つの制御対象が安定なときはＰＩＤ制御つ
まり線形制御を行い、安定性が悪くなったときＦｕｚｚ
ｙ制御を行っている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】例えば負荷のかかった
モータの回転数を目標値に制御する場合、上述した特開
平１−１７７６０４号公報記載の従来技術を適用し、実
際の回転数と目標値との偏差が大きいときは速応性に優
れた制御装置を用い偏差が小さくなったとき安定性に優
れた制御装置に切り換える構成とすることで、速応性と
安定性の両方を満たした制御をすることができる。しか
し、制御装置の切り換え時にオーバーシュートが起きな
いという保証はない。また、上記の例では、制御対象の
状態量が「回転数偏差」の１つだけのため、それに対応
した制御装置を構成することは簡単である。しかし、化
学プラントや鉄鋼，発電プラント等の大規模プラントで
は、制御対象の状態量が沢山有り、これら全ての状態量
を線形制御装置で制御することは、制御装置の設定が複
雑となってしまう。更に、プラント等では、プラント起
動時等の様に急速にプラント状態量を目標値に近付け目
標値に近付いたらその目標値に安定に制御するという非
線形の制御が多々有る。そこで、非線形制御に威力を発
揮するＦｕｚｚｙ制御やニューラルネット制御の導入が
望まれる訳である。

【０００５】Ｆｕｚｚｙ制御を導入した上述した特開平
１−２５０１０３号公報や特開平２−８９０３号公報記
載の従来技術は、Ｆｕｚｚｙ制御装置を万一の時のバッ
クアップとして用いている。しかしこれでは、起動時等
のように非線形制御で威力を発揮するＦｕｚｚｙ制御の
特性を利用しないことになってしまう。また、プラント
に異常が生じ何が起きるか分からない状態になったとき
のメンバーシップ関数を定めるデータ量を集めるのは難
しく、斯かる状態に対するＦｕｚｚｙ制御は未だ確立し
た技術とはいい難い。さらに重要なこととして、バック
アップに切替えられた際に、予め定められた許容範囲内
に収まるような過渡応答、すなわち、オーバシュートや
アンダーシュートの量を保証していない。

【０００６】本発明の目的は、Ｆｕｚｚｙやニューラル
ネット等の非線形制御装置の特性を生かししかも安全性
も重視し、常に許容範囲内に収まる過渡応答を保証でき
る制御方法及びその装置と状態量表示方法を提供するこ
とにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的は、Ｆｕｚｚｙ
などの非線形制御装置と従来からのＰＩＤ制御を行う線
形制御装置とを併用し、線形制御装置と制御対象との間
の閉ループ系における状態量の成す空間（状態空間）で
閉じた領域を予め設定し、状態量がこの閉じた領域の内
部にあるときは非線形制御装置に制御をさせ、状態量が
領域の外部に出そうになったときには線形制御装置に切
替えることにより、達成される。

【０００８】

【作用】非線形制御装置であっても、メンバーシップ関
数を定めるのに充分なデータ量を集めることのできる前
記閉じた領域内での制御は、線形制御装置と同様に信頼
性良く制御することができる。しかも、非線形制御装置
の特性に適した制御領域といえる。状態量がこの閉じた
領域から外れたとき、安定性について信頼があり従来か
ら確立されている線形制御装置で制御するので、安全性
も高い。更に、状態量が前記の閉じた領域から出てしま
ってから線形制御装置に切り換えるのではなく、出そう
になったときに切り換えてしまうので、オーバーシュー
ト等の問題も発生しない。

【０００９】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を参照して説
明する。図１は、本発明の一実施例に係る制御装置の構
成図である。この実施例に係る制御装置は、Ｆｕｚｚｙ
やニューラルネット等の非線形制御器（制御器１と図示
する。）１１と、従来のＰＩＤ制御を行う線形制御器（
制御器２と図示する。）１２と、寄与率決定手段１３を
備え、両制御器１１，１２の出力が寄与率決定手段１３
を介して、制御対象であるプラント１４へ与えられてい
る。両制御器１１，１２は、プラント１４の出力（制御
量）を含むプラント状態量を取り込み、各々単独にプラ
ント１４を制御するための制御出力を発生している。一方、寄与率決定手段１３は、各制御器１１，１２の内
部状態量およびプラント１４の状態量の両方をモニター
しながら、両制御器１１，１２からの制御出力を適切な
比率で寄与させながら、制御出力値を発生する。この制
御出力値がプラント１４へ実際に入力される操作量とな
る。

【００１０】図２は、上述した寄与率決定手段１３の一
実施例の構成図である。本実施例では、各制御器１１，
１２の寄与率が、切替器２１によって、０％か１００％
のいずれかに決定される。つまり、プラント１４の通常
運転時での制御は非線形制御器１１のみの出力にて行い
、詳細は後述する様にプラント状態量が或る範囲を越え
そうになったとき、線形制御器１２のみの出力にてプラ
ント１４を制御する。尚、０％か１００％かの寄与率で
はなく、その中間の寄与率を段階的に切替える構成とし
てもよい。すなわち、制御入力の大きな変化を嫌う場合
、可及的速やかに０％から１００％へ、段階を追って切
替えてゆく構成としてもよい。いずれにしても、この切
替えのタイミングを決定するのは、切替え判断手段２２
であり、この手段２２が前述のように各状態量をモニタ
し、判断する。ここで行なわれる切替え判断の根拠と、
その原理について、つぎに詳しく述べる。

【００１１】切替えの判断の根拠は、切替えられた直後
から有効となる線形制御器１２とプラント１４との閉ル
ープが成す過渡応答である。従って、それ以前のＦｕｚ
ｚｙなどの非線形制御器１１がどのような制御を実行し
ていたかにはいっさい関わりなく、切替えを実行する。これにより、線形制御器１２は、優れたバックアップ手
段として機能することになる。ここで問題となるのは、
線形制御器１２とプラント１４の成すループの過渡応答
が、予め規定されたオーバーシュートとアンダーシュー
トの範囲内に収まるかどうかである。一般に線形系の過
渡応答は、制御開始時の状態量の初期値によって左右さ
れる。この点について本発明に関連する知見を次に述べ
たい。

【００１２】以下では、線形制御器１２とプラント１４
を含む状態量をｘ１，ｘ２，…などと表し、単にＸと表
記したときは、これらをまとめた列ベクトルであるもの
とし、このベクトルの作る空間を状態空間と呼ぶ。また
、線形制御器１２の出力、すなわち、切替え後のプラン
ト１４への制御入力をｕ１，ｕ２，…または、まとめて
列ベクトルＵで表すものとする。

【００１３】さて、プラントの状態量Ｘに関する微分方
程式、すなわち状態方程式は、

【００１４】

【数１】

【００１５】で表され、ここでＡ，Ｂはプラント１４の
動特性を特徴づけるシステム行列である。一方、線形制
御器１２は、次の数式２に従って出力Ｕを発生する。

【００１６】

【数２】

【００１７】ここでＦはフィードバックゲイン行列であ
る。これらの２つの数式１，２から次式３が得られる。

【００１８】

【数３】

【００１９】ここで、Ａｃ　は閉ループ系に対応するシ
ステム行列である。この方程式３を初期値Ｘ（０）のも
とで解くと、その解として、次式４で表される過渡応答
Ｘ（ｔ）が得られる。

【００２０】

【数４】

【００２１】この数式４が示すように、状態量Ｘの過渡
応答は、その初期値Ｘ（０）に依存しており、たとえ線
形制御系の閉ループ安定性が行列Ａｃ　の値によって保
証されていても、初期値よっては大きなオーバーシュー
トやアンダーシュートを起こしてしまう。ここで言う初
期値とは、非線形制御器１１から線形制御器１２に制御
が切替えられた瞬間の状態量の値である。従って、過渡
応答が予め許容された範囲に収まることを保証するため
には、少なくとも、切替え時の状態量の満たすべき条件
に注意を払わなければならない。もし、全ての考え得る
状態量をしらみつぶしに調べてゆくとすると、通常は数
個から数十個にものぼる状態量あるのでの、各々の組合
せは膨大な量になる。すなわち数十次元の状態空間上の
点のひとつひとつを初期値として、数式４によって過渡
応答のチェックをしなければならないこととなり、実施
はきわめて困難である。

【００２２】しかしながら、過渡応答の初期値依存性に
凸性があることを利用すると、極めて簡単な手続きで初
期値の満たすべき条件を求めることができる。この凸性
は次のようにして示される。まず、状態空間上の点Ｘα
（０）を初期値とした過渡応答Ｘα（ｔ）（次の数式５
に示す）、およびＸβ（０）を初期値とした過渡応答Ｘ
β（ｔ）（次の数式６に示す）が許容された範囲内に収
まるものと仮定する。

【００２３】

【数５】

【００２４】

【数６】

【００２５】次に、両初期値を結ぶ直線上の中間点Ｘγ
（０）を初期値とした過渡応答Ｘγ（ｔ）の性質につい
て考えてみる。中間点Ｘγ（０）は、次の数式７によっ
て定義される。

【００２６】

【数７】

【００２７】上式７により、次の数式８に示すように，
過渡応答Ｘγ（ｔ）も、両過渡応答Ｘα（ｔ）とＸβ（
ｔ）の中間の性質を持つことがわかる。

【００２８】

【数８】

【００２９】すなわち、オーバーシュートもアンダーシ
ュートも前２者（Ｘα（ｔ），Ｘβ（ｔ））を超えるこ
とはなく、必ず許容範囲内に収まる。これより、初期値
として許容できる２点を結ぶ直線上の全ての点が、初期
値として許容し得ることが直ちに導かれ、更にこのよう
な許容できる点の集合は、状態空間内の凸領域となるこ
とも自明である。仮に状態量がＸ１〜Ｘ３であるとする
と、図３に示すイメージのようになる。

【００３０】実際には図４のように実施することが簡便
である。即ち図４では、凸領域を多面体で表しており、
状態空間上の座標軸に沿って求められた点Ｐ１，Ｐ２，
…を互いに結んで多面体としたものである。これらの点
を求めるには、シミュレーションなどによって過渡応答
を確認するが、最少で、座標軸の２倍の数の点を求める
だけで済ますことができるので、十分に実用的である。

【００３１】より具体的な例として、次の数式９で示さ
れる２次元（状態量が２つ）のプラントを例にとって説
明する。状態量は、ｘ１とｘ２の２種であり、ｘ２（ｔ
）の応答は無制約であるが、ｘ１（ｔ）の応答に対して
は、ゼロを基準として−１から＋１以内という許容範囲
が設定されているものとする。

【００３２】

【数９】

【００３３】線形制御器１２では、次式１０にようにフ
ィードバックを行なう。

【００３４】

【数１０】

【００３５】このゲイン［１００，２０］は、閉ループ
の固有値が−１０．０の２重根となるように予め選ばれ
ている。従って、閉ループ系としては十分に安定である
が、初期値によって過渡応答が異なる。図５には、ｘ１
，ｘ２を座標軸とする状態空間を描き、その上の幾つか
の点を初期値としてｘ１（ｔ）の過渡応答を計算した結
果を併せて示してある。

【００３６】図５に示すように、まずｘ１座標軸上では
（１，０）および（−１，０）の２点は許容される（−
１〜＋１の範囲に収まる）。一方、ｘ２座標軸上では、
（０，２８）および（０，−２８）が許容限界である。この４点を結んで４辺形を作ると、その周上および内部
は全て許容される。例として、周上の４点を新たに選び
過渡応答を計算した結果も同図に示してある。

【００３７】以上述べた方法は、さらに幾つかの変形が
考えられる。まず、状態空間内の凸領域として、多面体
に含まれる円や楕円体を用いることは、計算処理を早く
する上で有効な工夫である。すなわち、凸多面体領域の
場合に、ある点がその内部にあるのかどうかを決定する
ためには、面の数だけの１次不等式を調べなければなら
ないが、円や楕円体では、ひとつの２次不等式を調べる
だけで済むので、計算の手間が省けるのである。

【００３８】また、ディジタル計算器でサンプル値制御
をする際には、１ステップ未来のサンプル時点の状態量
を、状態方程式などにより予見し、その予見した状態量
の値を用いて切替えの判別を行なうことが有効である。また、これまでに述べてきた切替えの判別を自動で行な
う実施例の他に、運転員に状態空間上の状態量の位置を
表示したり、許容領域を超えそうになったら（境界に近
付いたら）警報を発生するなどの実施例も考えられる。斯かる表示や警報は、従来の線形制御器のみを用いてい
るプラント制御盤においても有効で有り、このような実
施例の構成を図６に示す。

【００３９】図６では、状態量監視手段６２が、プラン
ト１４と制御器６１の状態量を監視しており、その状態
量の値を状態空間にプロットして、表示機器６２に表示
すると共に、前述の許容領域の境界に近付いた時に、警
報発生器６３を用いて運転員に知らせる。この実施例で
は制御器６１が線形制御器であり、許容領域はこの制御
器６１に合わせて設定されている。何等かの大きな外乱
が入った場合などに、状態量が瞬間的に大きく移動し、
そのまま制御を継続すれば、オーバーシュートやアンダ
ーシュートが許容範囲を超えると予想されるような際の
、警報発生方法として有効である。

【００４０】さらに別の実施例として、原子炉の給水制
御に応用したものを図７に示す。図７では、プラント７
１がポンプを含む給水系の動特性を表している。その内
部には３つの状態量（ｘ１：水位偏差、ｘ２：流量偏差
、ｘ３：流量偏差変化分）が含まれている。一方、制御
装置は、Ｆｕｚｚｙ制御器７２および線形制御器７３を
備え、これらを状態量監視兼切替え手段７４によって切
替えて用いる。切替え手段７４は、切替えの根拠と状態
量の様子を運転員に明確に説明するために、表示手段７
２を備えている。

【００４１】線形制御器７３は、いわゆるＰＩ制御器で
あり、比例ゲインＫｐと積分ゲインＫｉを備えている。そのために内部に状態量ｘ４：水位偏差積分値が含まれ
ている。プラントの状態方程式は、次の数式１１のよう
になり、線形フィードバック則は数式１２に示すように
なる。

【００４２】

【数１１】

【００４３】

【数１２】

【００４４】これらの数式１１，１２は、前記した数式
１，２に各々対応する。前述の方法と同様に、ｘ１〜ｘ
４を座標軸とする状態空間内に、１６面体領域を作るこ
とができる。プラントの状態がこの領域内部にあれば、
熟練者の操作を学習させたニューラルネット制御やＦｕ
ｚｚｙ制御を使い、非線形の制御を行う。

【００４５】本実施例のように、万一のバックアップの
手段として線形制御器を用いる場合には、通常のＦｕｚ
ｚｙ制御器からどのような根拠で切替えられるのかを運
転員に明確に知らせるための、いわゆるトランスパレン
シーを備えることは本質的な必須要件である。そのため
の表示手段７２の表示画面について、一実施例を図８に
示す。４次元空間内の多面体を２つの２次元座標空間に
分割して表示している。この分割に際する座標軸の組合
せは、どのように決めても同じであるが、一例として、
ｘ１，ｘ２およびｘ３，ｘ４を各々組み合わせてある。各２次元空間上に表示された輝点は、現在の状態量の値
を表示したものであり、矩形の枠は、現在の状態量を含
む面で前出の多面体を切断した面を示している。すなわ
ち、４辺形Ｐ１〜Ｐ４は、ｘ３＝（現在の状態量のｘ３値），ｘ４＝（現在の状態
量のｘ４値）なるｘ１，ｘ２軸に平行な面で多面体を切ったものであ
る。従って、この４辺形は現在の状態量の値に応じて大
きさを変化させる。４辺形Ｐ５〜Ｐ７についても同様に
、ｘ３，ｘ４軸に平行な面で多面体を切断した結果を示
している。この両４辺形の内部に輝点が入っていれば安
心してＦｕｚｚｙ制御を使うことができ、運転員もそれ
を確認することができる。

【００４６】さらに他の表示例として、図９に示す３次
元グラフがある。これは、線形制御に切替えられた直後
は、状態量ｘ４を常にゼロからスタートさせることを前
提として制御則を決めた場合に有効になる。この場合、
前記の４次元多面体をｘ４＝０の面で切断した３次元多
面体を考えれば十分であるから、これを視覚的に表示す
ることが容易になる。プラントの内部状態量が本実施例
よりもさらに多い場合には、複数の３次元グラフに分割
して表示することも有効である。

【００４７】尚、本発明は上述した発電プラントの給水
制御系のみに適用できるだけではなく、他の非線形制御
を含む制御一般に適用できるものである。例えば、原子
力発電プラントの出力制御に適用することもできる。こ
の場合、制御に用いる状態量としては、主蒸気流量偏差
，炉心圧力偏差，中性子束偏差，炉心流量偏差，給水流
量偏差等が好適である。また、モータの回転角の制御に
適用する場合には、回転角偏差，回転角速度または回転
角偏差の微分値，回転角偏差の積分値を状態量とする。また、モータの回転角速度の制御に適用する場合には、
回転角速度偏差，回転角速度偏差の積分値を状態量とす
る。更にまた、自動車のアクティブサスペンション制御
に適用する場合には、振動変位，振動速度，振動加速度
を状態量とする。これらの状態量で、非線形制御で行う
か線形制御で行うかを切替えることにより、あるいは、
その寄与率を変化させることで、安全性が高くしかも熟
練者の制御を真似た自動制御が可能となる。

【００４８】

【発明の効果】本発明によれば、Ｆｕｚｚｙやニューラ
ルネット等を含むどのような制御器に対しても、常に許
容範囲内に収まる過渡応答を保証でき、安全性を向上さ
せることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る制御装置の構成図であ
る。

【図２】図１に示す寄与率決定手段の構成図である。

【図３】本発明の動作原理の説明図である。

【図４】本発明の具体的実施方法の説明図である。

【図５】本発明の具体的動作の説明図である。

【図６】本発明の別実施例に係る制御装置の構成図であ
る。

【図７】本発明の更に別実施例に係る制御装置の構成図
である。

【図８】図７に示す制御装置における表示画面の構成図
である。

【図９】図８とは別の表示画面の構成図である。

【符号の説明】

１１…非線形制御制御器、１２…線形制御器、１３…寄
与率決定手段、１４…プラント、６２…状態量監視手段
、６３…表示機器、６４…警報発生器。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】　　２台以上の制御手段によって制御対象
を制御する際に、閉ループ系の状態量を座標軸とする空
間（状態空間）において、凸多面体領域をあらかじめ設
定し、閉ループ系の状態量が、この領域の内部から出な
いように各制御手段出力の寄与分を調節することを特徴
とする制御方法。
【請求項２】　　２台以上の制御手段によって制御対象
を制御する際に、閉ループ系の状態空間において、状態
空間上の超楕円体領域をあらかじめ設定し、閉ループ系
の状態量が、この領域の内部から出ないように各制御手
段出力の寄与分を調節することを特徴とする制御方法。
【請求項３】　　請求項１において、凸多面体領域を設
定する方法として、まず各座標軸上の許容限界点を設定
し、これらの点を頂点とした凸多面体とすることを特徴
とする制御方法。
【請求項４】制御対象およびその制御装置より構成され
るシステムにおいて、閉ループ系の状態空間における凸
多面体領域または超楕円体領域をあらかじめ設定してお
く手段と、閉ループ系の状態量がこの領域の内部から出
たときまたは出ると予見されたときに警報を発生する手
段とを備えることを特徴とする制御装置。
【請求項５】　　制御対象およびその制御装置より構成
されるシステムにおいて、閉ループ系の状態空間におけ
る凸多面体領域または超楕円体領域をあらかじめ設定し
ておく設定手段と、閉ループ系の状態量がこの領域の内
部にあるかどうかが分かるように状態量の値を前記設定
手段で設定した領域と併せて表示する手段とを備えるこ
とを特徴とする制御装置。
【請求項６】　　制御対象を制御するＦｕｚｚｙ制御手
段及び線形制御手段と、両制御手段を切替える手段を備
えた制御装置において、閉ループ系の状態空間における
凸なる閉じた領域をあらかじめ設定し、閉ループ系の状
態量が、この領域の内部にあるときはＦｕｚｚｙ制御手
段に、外部では線形制御手段に切替えることを特徴とす
る制御方法。
【請求項７】　　制御対象を制御するニューラルネット
制御手段及び線形制御手段と、両制御手段を切替える手
段とを備えた制御装置において、閉ループ系の状態空間
における凸なる閉じた領域をあらかじめ設定し、閉ルー
プ系の状態量が、この領域の内部にあるときはニューラ
ルネット制御手段に、外部では線形制御手段に切替える
ことを特徴とした制御方法。
【請求項８】　　Ｆｕｚｚｙ制御手段と、線形制御手段
と、両制御手段を切替える手段とを備えた原子力プラン
トの給水制御系制御装置において、水位偏差、給水流量
偏差、給水流量偏差の変化分および水位偏差の積分値を
座標軸とする空間で、凸なる閉じた領域をあらかじめ設
定し、これらの値がこの領域の内部にあるときにはＦｕ
ｚｚｙ制御手段、外部では線形制御手段に切替えること
を特徴とした制御方法。
【請求項９】　　非線形制御手段と、線形制御手段の少
なくとも２種類の制御手段を備え制御対象の複数の状態
量に応じて両制御手段を切替え制御対象を制御する制御
装置であって、前記複数の状態量の張る多次元空間に所
要の凸領域を設定しておく手段と、前記制御対象の状態
量が該凸領域内にあるときは前記非線形制御手段にて制
御対象を制御させ前記制御対象の状態量が前記凸領域外
になったとき或いは凸領域外になると予見されたとき前
記線形制御手段にて制御対象を制御させる制御手段切替
手段を備えることを特徴とする制御装置。
【請求項１０】　　制御対象の複数の状態量に応じて制
御対象を制御する制御装置において、前記複数の状態量
の張る多次元空間を座標表示し、該座標上での前記制御
対象の状態量の位置を表示することを特徴とする状態量
表示方法。
【請求項１１】　　請求項１０の状態量表示方法を適用
する制御装置において、前記座標上に設定された閉領域
から制御対象の状態量が外に出たとき或いは外に出ると
予見されたとき警報を発する手段を備えることを特徴と
する制御装置。
【請求項１２】　　プラントを制御する制御装置であっ
てＦｕｚｚｙ制御器とＰＩ制御器を備える制御装置にお
いて、プラントの通常運転状態下では前記Ｆｕｚｚｙ制
御器にてプラントを制御しプラントの状態が前記通常運
転状態から外れたとき或いは外れることが予見されたと
き前記ＰＩ制御器にてプラントを制御させる制御器切替
手段を備えることを特徴とする制御装置。
【請求項１３】　　請求項１２において、プラントを制
御している制御器がＦｕｚｚｙ制御器であるかＰＩ制御
器であるかをプラント運転員に知らせる表示手段を備え
ることを特徴とする制御装置。
【請求項１４】　　請求項１２において、制御器がＰＩ
制御器に切り換えられたときの該ＰＩ制御器の制御初期
値がＰＩ制御によるオーバーシュート或いはアンダーシ
ュートを生じさせない値となるプラント状態量にて前記
制御器切替手段に切替指令を出力する手段を備えること
を特徴とする制御装置。