JPH04310391A - 産業用ロボットの手首機構 - Google Patents
産業用ロボットの手首機構Info
- Publication number
- JPH04310391A JPH04310391A JP3076219A JP7621991A JPH04310391A JP H04310391 A JPH04310391 A JP H04310391A JP 3076219 A JP3076219 A JP 3076219A JP 7621991 A JP7621991 A JP 7621991A JP H04310391 A JPH04310391 A JP H04310391A
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- Japan
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- arm
- tilting
- motor
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- rotating
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、手首部が３自由度を有
し、かつ手首先端に設けたツール把持部の回転軸心が手
首を支持する回動アームの軸心と一致しているロボット
用ハンドに関する。
し、かつ手首先端に設けたツール把持部の回転軸心が手
首を支持する回動アームの軸心と一致しているロボット
用ハンドに関する。
【０００２】
【従来の技術】以下に従来のロボット用ハンドについて
説明する。
説明する。
【０００３】図４に示すように、他のアームに可動可能
に連結される基礎アームに回動可能に連結された回動ア
ーム３と、この回動アーム３の先端に傾動可能に連結さ
れた傾動アーム４と、この傾動アーム４の先端に回動可
能に連結されたツール把持部５とを有している。傾動ア
ーム４の傾動用のモータ８およびツール把持部５の回動
用のモータ９を、回動アーム３の内部に出力軸８ａ，９
ａを各々逆方向を向けて並列に、かつ回動アーム３の回
動軸心に対して垂直に配設し、プーリーやギヤを介して
傾動アーム４およびツール把持部５に動力を伝達してい
る。モータ８，９の出力軸８ａ，９ａに固定されたプー
リー１７，１９と、回転軸２２およびツール把持部５の
回動用の回転軸２７に固定したプーリー２１および２２
の間には各々タイミングベルト２３および２５がかけら
れている。上記の構成により、手首駆動部の内部イナー
シャを低下させ、剛性を向上させることができ、かつ部
品点数や組立工数の削減を実現できる。
に連結される基礎アームに回動可能に連結された回動ア
ーム３と、この回動アーム３の先端に傾動可能に連結さ
れた傾動アーム４と、この傾動アーム４の先端に回動可
能に連結されたツール把持部５とを有している。傾動ア
ーム４の傾動用のモータ８およびツール把持部５の回動
用のモータ９を、回動アーム３の内部に出力軸８ａ，９
ａを各々逆方向を向けて並列に、かつ回動アーム３の回
動軸心に対して垂直に配設し、プーリーやギヤを介して
傾動アーム４およびツール把持部５に動力を伝達してい
る。モータ８，９の出力軸８ａ，９ａに固定されたプー
リー１７，１９と、回転軸２２およびツール把持部５の
回動用の回転軸２７に固定したプーリー２１および２２
の間には各々タイミングベルト２３および２５がかけら
れている。上記の構成により、手首駆動部の内部イナー
シャを低下させ、剛性を向上させることができ、かつ部
品点数や組立工数の削減を実現できる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記の従
来の構成では、回動アーム３の内部の左右両側に張られ
たタイミングベルト２３と２５が、回動アーム３の内部
のモータ８，９と干渉する事を回避する必要があるため
、この回動アーム３の先端部の幅は、回動アーム３の内
部に配置されたモータ８，９の長さにより一意的に決定
される。即ち全長の長いモータを用いたとき、この構造
では回動アーム３の先端部の幅が不必要に広くなってし
まい、手首先端のツールや加工を施すワークと干渉しや
すくなるという問題点を有していた。
来の構成では、回動アーム３の内部の左右両側に張られ
たタイミングベルト２３と２５が、回動アーム３の内部
のモータ８，９と干渉する事を回避する必要があるため
、この回動アーム３の先端部の幅は、回動アーム３の内
部に配置されたモータ８，９の長さにより一意的に決定
される。即ち全長の長いモータを用いたとき、この構造
では回動アーム３の先端部の幅が不必要に広くなってし
まい、手首先端のツールや加工を施すワークと干渉しや
すくなるという問題点を有していた。
【０００５】なお、傾動アーム４の傾動用のモータ８お
よびツール把持部５の回動用のモータ９を回動アーム３
の軸心に対して平行に並置することもできるが、各ベベ
ルギヤで２回ずつ方向転換する必要があり、部品点数が
増加し、その調整が難しいという問題点が生じる。
よびツール把持部５の回動用のモータ９を回動アーム３
の軸心に対して平行に並置することもできるが、各ベベ
ルギヤで２回ずつ方向転換する必要があり、部品点数が
増加し、その調整が難しいという問題点が生じる。
【０００６】本発明は、上記従来の問題点を解決するも
ので、回動アームの先端部の幅を回動アームの内部のモ
ータの長さと独立させ、先端部を必要最小限の幅とし、
かつ駆動アームにおける内部イナーシャの低下や剛性の
向上、さらには組立工数や部品点数の削減ができるロボ
ット用ハンドを提供することを目的とする。
ので、回動アームの先端部の幅を回動アームの内部のモ
ータの長さと独立させ、先端部を必要最小限の幅とし、
かつ駆動アームにおける内部イナーシャの低下や剛性の
向上、さらには組立工数や部品点数の削減ができるロボ
ット用ハンドを提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に本発明のロボット用バンドは、他のアームに可動可能
に連結される基礎アームに回動可能に連結された回動ア
ームの内部に、先端に回動可能に連結されたツール把持
部を有する傾動アームの傾動用のモータおよびツール把
持部の回動用のモータを、各モータの出力軸を同方向に
向けて並列に、かつ回動アームの回動軸心に対して垂直
に配設した構成を有している。
に本発明のロボット用バンドは、他のアームに可動可能
に連結される基礎アームに回動可能に連結された回動ア
ームの内部に、先端に回動可能に連結されたツール把持
部を有する傾動アームの傾動用のモータおよびツール把
持部の回動用のモータを、各モータの出力軸を同方向に
向けて並列に、かつ回動アームの回動軸心に対して垂直
に配設した構成を有している。
【０００８】
【作用】この構成によって、回動アームの先端部の幅を
回動アームの内部のモータの長さと独立させ、必要最小
限の幅にすることとなる。
回動アームの内部のモータの長さと独立させ、必要最小
限の幅にすることとなる。
【０００９】
【実施例】以下本発明の一実施例について、図面を参照
しながら説明する。図１ないし図３に示すように、他の
アームに可動可能に連結される基礎アーム１に回動可能
に連結された回動アーム３と、この回動アーム３の先端
に傾動可能に連結された傾動アーム４と、このアーム４
の先端に回動可能に連結されたツール把持部５を有して
いる。基礎アーム１の内部には、回動アーム３の回動用
モータと減速機が設置されており、回動アーム３の回動
用モータの動力は、減速機および回転軸２を介して回動
アーム３に伝達され回動アーム３を図２の矢印Ａで示す
方向又は矢印Ｂで示す方向に回動させる。
しながら説明する。図１ないし図３に示すように、他の
アームに可動可能に連結される基礎アーム１に回動可能
に連結された回動アーム３と、この回動アーム３の先端
に傾動可能に連結された傾動アーム４と、このアーム４
の先端に回動可能に連結されたツール把持部５を有して
いる。基礎アーム１の内部には、回動アーム３の回動用
モータと減速機が設置されており、回動アーム３の回動
用モータの動力は、減速機および回転軸２を介して回動
アーム３に伝達され回動アーム３を図２の矢印Ａで示す
方向又は矢印Ｂで示す方向に回動させる。
【００１０】６はツール把持部５の回動用のモータ、７
は傾動アーム４の傾動用のモータで回動アーム３の軸心
に対して垂直に、かつ出力軸６ａ，７ａを同方向に向け
て設置してある。モータ７にはプーリー１１が取り付け
られている。回転軸１８を回転自在に支持し得るハウジ
ング１６自身も回動アーム３の中に形成した固定ベース
３０に対して回転自在に調整し、固定することができる
。この回転軸１８の回転軸心はハウジング１６の回転軸
心と偏心している。回転軸１８の両側にはプーリー１１
と同径のプーリー１４およびプーリー１５が取り付けら
れている。プーリー１５はタイミングベルト２０を介し
てプーリー２１と連動しており、プーリー２１には回転
軸２２が固設してある。この回転軸２２に伝えられたモ
ータの動力は、減速機２４を介して傾動アーム４に出力
され、傾動アーム４を図２の矢印Ｃで示す方向又は矢印
Ｄで示す方向に回動させる。
は傾動アーム４の傾動用のモータで回動アーム３の軸心
に対して垂直に、かつ出力軸６ａ，７ａを同方向に向け
て設置してある。モータ７にはプーリー１１が取り付け
られている。回転軸１８を回転自在に支持し得るハウジ
ング１６自身も回動アーム３の中に形成した固定ベース
３０に対して回転自在に調整し、固定することができる
。この回転軸１８の回転軸心はハウジング１６の回転軸
心と偏心している。回転軸１８の両側にはプーリー１１
と同径のプーリー１４およびプーリー１５が取り付けら
れている。プーリー１５はタイミングベルト２０を介し
てプーリー２１と連動しており、プーリー２１には回転
軸２２が固設してある。この回転軸２２に伝えられたモ
ータの動力は、減速機２４を介して傾動アーム４に出力
され、傾動アーム４を図２の矢印Ｃで示す方向又は矢印
Ｄで示す方向に回動させる。
【００１１】他方、ツール把持部５の回動用のモータ６
には、プーリー１１よりも外径の大きなプーリー１０が
固設されている。回転軸２７は軸受２８と２９を介して
回転自在に支承だれており、回動アーム３の外壁側には
プーリー１０と同径のプーリー２６を固設し、中心側に
はベベルギヤ３１を固設している。回転軸３４は軸受３
３を介して回転自在に支承されており、モータ側の端部
にベベルギヤ３１と噛み合うベベルギヤ３２が固設され
ており、先端側には減速機３５を介してツール把持部５
と連結されている。タイミングベルト１２をプーリー１
０とプーリー２６にかけることにより、ツール把持部５
の回動用のモータ６の動力は、回転軸２７に伝えられ、
さらにベベルギヤ３１，３２によって方向転換され、回
転軸３４に連結した減速機３５を介してツール把持部５
に伝達され、ツール把持部５を図２の矢印Ｅで示す方向
又は矢印Ｆで示す方向に回動させる。
には、プーリー１１よりも外径の大きなプーリー１０が
固設されている。回転軸２７は軸受２８と２９を介して
回転自在に支承だれており、回動アーム３の外壁側には
プーリー１０と同径のプーリー２６を固設し、中心側に
はベベルギヤ３１を固設している。回転軸３４は軸受３
３を介して回転自在に支承されており、モータ側の端部
にベベルギヤ３１と噛み合うベベルギヤ３２が固設され
ており、先端側には減速機３５を介してツール把持部５
と連結されている。タイミングベルト１２をプーリー１
０とプーリー２６にかけることにより、ツール把持部５
の回動用のモータ６の動力は、回転軸２７に伝えられ、
さらにベベルギヤ３１，３２によって方向転換され、回
転軸３４に連結した減速機３５を介してツール把持部５
に伝達され、ツール把持部５を図２の矢印Ｅで示す方向
又は矢印Ｆで示す方向に回動させる。
【００１２】モータ６および７を取り付けたモータプレ
ート（図示せず）を基礎アーム１の方向に移動させるこ
とにより、タイミングベルト１２および１３のテンショ
ンを調整することができる。また、前述のように回転軸
１８の軸心はこれを回転自在に支承するハウジング１６
の軸心と偏心しているので、ハウジング１６を回転させ
ることにより、タイミングベルト２０のテンションを調
整できる。
ート（図示せず）を基礎アーム１の方向に移動させるこ
とにより、タイミングベルト１２および１３のテンショ
ンを調整することができる。また、前述のように回転軸
１８の軸心はこれを回転自在に支承するハウジング１６
の軸心と偏心しているので、ハウジング１６を回転させ
ることにより、タイミングベルト２０のテンションを調
整できる。
【００１３】以上のように本実施例によれば、傾動アー
ム４の傾動用のモータ７およびツール把持部５の回動用
のモータ６を、回動アーム３の内部に各モータの出力軸
７ａ，６ａを同一方向に向けて並列に、かつ回動アーム
３の回動軸心に対して出力軸７ａ，６ａを垂直に配設す
ることにより、駆動源のモータ７や６から傾動アーム４
やツール把持部５の出力軸までの距離が短く、伝達機構
が簡易であるので、伝達効率が良く、駆動における内部
イナーシャを低下させ、同時に剛性を向上させることが
でき、またタイミングベルト１２，１３の張力調整もテ
ンションプーリー等を用いることなく簡単に行うことが
でき、またベベルギヤ３１，３２の噛み合いを調整する
箇所が一箇所なので、部品点数や加工工数を大幅に削減
できる。
ム４の傾動用のモータ７およびツール把持部５の回動用
のモータ６を、回動アーム３の内部に各モータの出力軸
７ａ，６ａを同一方向に向けて並列に、かつ回動アーム
３の回動軸心に対して出力軸７ａ，６ａを垂直に配設す
ることにより、駆動源のモータ７や６から傾動アーム４
やツール把持部５の出力軸までの距離が短く、伝達機構
が簡易であるので、伝達効率が良く、駆動における内部
イナーシャを低下させ、同時に剛性を向上させることが
でき、またタイミングベルト１２，１３の張力調整もテ
ンションプーリー等を用いることなく簡単に行うことが
でき、またベベルギヤ３１，３２の噛み合いを調整する
箇所が一箇所なので、部品点数や加工工数を大幅に削減
できる。
【００１４】
【発明の効果】以上の実施例の説明からも明らかなよう
に本発明は、回動アームの内部に、先端にツール把持部
を有する傾動アームの傾動用のモータおよびツール把持
部の回動用のモータを各モータの出力軸を同方向に向け
て並列に、かつ回動アームの回転軸心に対して垂直に配
設した構成により、先端部の幅を必要最小限の幅とし駆
動アームにおける内部イナーシャの低下や剛性の向上さ
らに部品点数や組立工数の削減ができる優れたロボット
用ハンドを実現できるものである。
に本発明は、回動アームの内部に、先端にツール把持部
を有する傾動アームの傾動用のモータおよびツール把持
部の回動用のモータを各モータの出力軸を同方向に向け
て並列に、かつ回動アームの回転軸心に対して垂直に配
設した構成により、先端部の幅を必要最小限の幅とし駆
動アームにおける内部イナーシャの低下や剛性の向上さ
らに部品点数や組立工数の削減ができる優れたロボット
用ハンドを実現できるものである。
【図１】本発明の一実施例のロボット用ハンドの回動ア
ームの概念を示した断面図
ームの概念を示した断面図
【図２】同ロボット用ハンドの要部の概念を示した正面
図
図
【図３】同ロボット用ハンドの回動アームの１部切欠き
により断面を示した底面図
により断面を示した底面図
【図４】従来のロボット用ハンドの回動アームの概念を
示した断面図
示した断面図
１ 基礎アーム
３ 回動アーム
４ 傾動アーム
５ ツール把持部
６ モータ
６ａ 出力軸
７ モータ
７ａ 出力軸
Claims (1)
- 【請求項１】 他のアームに可動可能に連結される基
礎アームに回動可能に連結された回動アームと、前記回
動アームの先端に傾動可能に連結され先端に回動可能に
連結されたツール把持部を有する傾動アームを備え、前
記回動アームの内部に各出力軸を同方向に向けて並列に
、かつ前記回動アームの回動軸心に対して垂直に配置し
た前記傾動アームの傾動用モータおよび前記ツール把持
部の回動用のモータを備えたロボット用ハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3076219A JP2773448B2 (ja) | 1991-04-09 | 1991-04-09 | 産業用ロボットの手首機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3076219A JP2773448B2 (ja) | 1991-04-09 | 1991-04-09 | 産業用ロボットの手首機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04310391A true JPH04310391A (ja) | 1992-11-02 |
| JP2773448B2 JP2773448B2 (ja) | 1998-07-09 |
Family
ID=13599071
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3076219A Expired - Lifetime JP2773448B2 (ja) | 1991-04-09 | 1991-04-09 | 産業用ロボットの手首機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2773448B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008036793A (ja) * | 2006-08-08 | 2008-02-21 | Terumo Corp | 作業機構及びマニピュレータ |
| JP2008161970A (ja) * | 2006-12-28 | 2008-07-17 | Terumo Corp | マニピュレータ |
| CN105818163A (zh) * | 2016-05-24 | 2016-08-03 | 浙江万丰科技开发股份有限公司 | 一种六轴工业机器人手腕体驱动结构 |
| CN105881583A (zh) * | 2016-05-28 | 2016-08-24 | 东莞市联洲知识产权运营管理有限公司 | 一种六轴工业机器人的手腕机构 |
| JP2017226028A (ja) * | 2016-06-20 | 2017-12-28 | 株式会社アイエイアイ | 手首ユニットとロボット |
| JP2019181627A (ja) * | 2018-04-11 | 2019-10-24 | ファナック株式会社 | ロボットの手首構造 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61191890U (ja) * | 1985-05-23 | 1986-11-29 | ||
| JPS62282889A (ja) * | 1986-05-29 | 1987-12-08 | 株式会社東芝 | ロボツトア−ム |
| JPS6374581A (ja) * | 1986-09-17 | 1988-04-05 | トキコ株式会社 | 電動ロボツト |
| JPS6370896U (ja) * | 1986-10-28 | 1988-05-12 |
-
1991
- 1991-04-09 JP JP3076219A patent/JP2773448B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPS61191890U (ja) * | 1985-05-23 | 1986-11-29 | ||
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| JPS6374581A (ja) * | 1986-09-17 | 1988-04-05 | トキコ株式会社 | 電動ロボツト |
| JPS6370896U (ja) * | 1986-10-28 | 1988-05-12 |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008036793A (ja) * | 2006-08-08 | 2008-02-21 | Terumo Corp | 作業機構及びマニピュレータ |
| US8137339B2 (en) | 2006-08-08 | 2012-03-20 | Terumo Kabushiki Kaisha | Working mechanism and manipulator |
| JP2008161970A (ja) * | 2006-12-28 | 2008-07-17 | Terumo Corp | マニピュレータ |
| CN105818163A (zh) * | 2016-05-24 | 2016-08-03 | 浙江万丰科技开发股份有限公司 | 一种六轴工业机器人手腕体驱动结构 |
| CN105881583A (zh) * | 2016-05-28 | 2016-08-24 | 东莞市联洲知识产权运营管理有限公司 | 一种六轴工业机器人的手腕机构 |
| JP2017226028A (ja) * | 2016-06-20 | 2017-12-28 | 株式会社アイエイアイ | 手首ユニットとロボット |
| JP2019181627A (ja) * | 2018-04-11 | 2019-10-24 | ファナック株式会社 | ロボットの手首構造 |
| US10807251B2 (en) | 2018-04-11 | 2020-10-20 | Fanuc Corporation | Robot wrist structure |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2773448B2 (ja) | 1998-07-09 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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