JPH04313014A - 車間距離検出装置 - Google Patents
車間距離検出装置Info
- Publication number
- JPH04313014A JPH04313014A JP7607091A JP7607091A JPH04313014A JP H04313014 A JPH04313014 A JP H04313014A JP 7607091 A JP7607091 A JP 7607091A JP 7607091 A JP7607091 A JP 7607091A JP H04313014 A JPH04313014 A JP H04313014A
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- Japan
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、イメージセンサを用
いた光学式の距離検出装置、特に先行車と自車両との車
間距離を連続的に測定する車間距離検出装置に関するも
のである。
いた光学式の距離検出装置、特に先行車と自車両との車
間距離を連続的に測定する車間距離検出装置に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】図８は例えば特公昭６３−３８０８５号
公報および特公昭６３−４６３６３号公報などにより開
示されている従来のイメージセンサを用いた光学式の距
離検出装置の構成図であり、図において、１，２は基線
長Ｌだけ離れて配置された光学系としての左右のレンズ
、３，４はそれぞれレンズ１，２の焦点距離ｆの位置に
配置されたイメージセンサ、３０はイメージセンサ３，
４から送られる画像信号を用いて対象物３１までの距離
の演算を行う信号処理装置である。
公報および特公昭６３−４６３６３号公報などにより開
示されている従来のイメージセンサを用いた光学式の距
離検出装置の構成図であり、図において、１，２は基線
長Ｌだけ離れて配置された光学系としての左右のレンズ
、３，４はそれぞれレンズ１，２の焦点距離ｆの位置に
配置されたイメージセンサ、３０はイメージセンサ３，
４から送られる画像信号を用いて対象物３１までの距離
の演算を行う信号処理装置である。
【０００３】次に対象物までの距離検出原理を説明する
。レンズ１，２を通してそれぞれイメージセンサ３，４
上に結像した対象物３１の画像信号を信号処理装置３０
によって順次シフトしながら電気的に重ね合わせ、上記
２つの画像信号が最もよく一致したときのシフト量ａか
ら三角測量の原理により対象物３１までの距離Ｒを次式
で求めている。
。レンズ１，２を通してそれぞれイメージセンサ３，４
上に結像した対象物３１の画像信号を信号処理装置３０
によって順次シフトしながら電気的に重ね合わせ、上記
２つの画像信号が最もよく一致したときのシフト量ａか
ら三角測量の原理により対象物３１までの距離Ｒを次式
で求めている。
【０００４】
【数１】
【０００５】一方、イメージセンサなどで撮像された先
行車像を画像追尾する方法は例えば特公昭６０−３３３
５２号公報で開示されている。これによれば表示画面上
で追尾したい目標を囲む追尾ゲート（ウインドウ）をオ
ペレータが表示画面を見ながら設定することにより、上
記目標を画像追尾するように構成している。
行車像を画像追尾する方法は例えば特公昭６０−３３３
５２号公報で開示されている。これによれば表示画面上
で追尾したい目標を囲む追尾ゲート（ウインドウ）をオ
ペレータが表示画面を見ながら設定することにより、上
記目標を画像追尾するように構成している。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】従来の距離検出装置は
、左右あるいは上下一対の光学系により撮像された画像
全体を比較して対象物までの距離を求めるようにしてい
るので、背景の画像信号によりＳ／Ｎ比が悪くなり正確
な距離測定ができない。また、実際にこれを自車両に搭
載して走行中に先行車との車間距離を測定しようとした
場合、先行車の左側または右側を別車両が走行している
と、どの車両との車間距離を測定しているのか運転者に
はわからないという問題点があった。
、左右あるいは上下一対の光学系により撮像された画像
全体を比較して対象物までの距離を求めるようにしてい
るので、背景の画像信号によりＳ／Ｎ比が悪くなり正確
な距離測定ができない。また、実際にこれを自車両に搭
載して走行中に先行車との車間距離を測定しようとした
場合、先行車の左側または右側を別車両が走行している
と、どの車両との車間距離を測定しているのか運転者に
はわからないという問題点があった。
【０００７】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、従来の光学式の車間距離検出装
置と先行車の画像追尾装置を組み合わせた構成となって
おり、一度目標物を定めるとそれが動いていても視野内
にある限り連続的にその目標物までの距離を計測できる
とともに、複数の先行車両が走行している場合でも車間
距離を測定している対象の先行車がどの車両であるかが
確認でき、さらに、先行車の画像追尾を安定して行うこ
とができる車間距離検出装置を得ることを目的とする。
ためになされたもので、従来の光学式の車間距離検出装
置と先行車の画像追尾装置を組み合わせた構成となって
おり、一度目標物を定めるとそれが動いていても視野内
にある限り連続的にその目標物までの距離を計測できる
とともに、複数の先行車両が走行している場合でも車間
距離を測定している対象の先行車がどの車両であるかが
確認でき、さらに、先行車の画像追尾を安定して行うこ
とができる車間距離検出装置を得ることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この発明に係る車間距離
検出装置は、実質的に上下一対の光学系によりイメージ
センサ上に結像した画像信号を比較し、両画像のずれを
電気的に検出し三角測量の原理に基づいて自車両前方の
先行車までの距離を測定する車間距離検出装置において
、一方のイメージセンサにより撮像された先行車像を表
示する表示手段と、この先行車像を囲むウインドウと、
ウインドウにより先行車像を画像追尾する画像追尾手段
と、入力画像のエッジ成分を抽出する二値化処理手段と
、エッジ成分が抽出された二値画像を用いてウインドウ
内の対称性を判定して対称性のよい画像がその中央に位
置するように上記先行車像を囲むウインドウの位置を補
正するウインドウ位置補正手段と、ウインドウ内の画像
信号を基準信号として上下の対応する画像信号のずれを
検出して自車両と先行車との車間距離を演算する距離検
出手段とを備えたことを特徴とする。
検出装置は、実質的に上下一対の光学系によりイメージ
センサ上に結像した画像信号を比較し、両画像のずれを
電気的に検出し三角測量の原理に基づいて自車両前方の
先行車までの距離を測定する車間距離検出装置において
、一方のイメージセンサにより撮像された先行車像を表
示する表示手段と、この先行車像を囲むウインドウと、
ウインドウにより先行車像を画像追尾する画像追尾手段
と、入力画像のエッジ成分を抽出する二値化処理手段と
、エッジ成分が抽出された二値画像を用いてウインドウ
内の対称性を判定して対称性のよい画像がその中央に位
置するように上記先行車像を囲むウインドウの位置を補
正するウインドウ位置補正手段と、ウインドウ内の画像
信号を基準信号として上下の対応する画像信号のずれを
検出して自車両と先行車との車間距離を演算する距離検
出手段とを備えたことを特徴とする。
【０００９】
【作用】この発明における車間距離検出装置は、ウイン
ドウ内の画像信号を基準信号として上下の対応する画像
信号のずれを検出し自車両と先行車との車間距離を演算
するので、背景の画像信号の影響が少なくなり正確な測
距ができる。また、ウインドウの位置補正手段は、二値
化処理手段によりエッジ成分を抽出した二値画像を用い
て対称性の判定を行い、画像追尾手段により設定される
ウインドウを先行車像がその中央にくるように適切な位
置に補定する作用をする。
ドウ内の画像信号を基準信号として上下の対応する画像
信号のずれを検出し自車両と先行車との車間距離を演算
するので、背景の画像信号の影響が少なくなり正確な測
距ができる。また、ウインドウの位置補正手段は、二値
化処理手段によりエッジ成分を抽出した二値画像を用い
て対称性の判定を行い、画像追尾手段により設定される
ウインドウを先行車像がその中央にくるように適切な位
置に補定する作用をする。
【００１０】
【実施例】以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１はこの発明の一実施例による車間距離検出装
置の構成図を示し、図１において、１，２は上下の光学
系を構成するレンズ、３，４はレンズ１，２にそれぞれ
対応して配設された２次元のイメージセンサ、５は追従
すべき先行車を示す。６はアナログ・デジタル変換器、
８，９，１６はメモリ、１０はマイクロコンピュータ、
１１は下側イメージセンサ３により撮像された画像を表
示する表示画面であり、マイクロコンピュータ１０によ
って制御されている。１２は図３に示すように表示画面
１１上で先行車像５ａを画像追尾するウインドウ１７を
形成するとともに、ウインドウ１７により囲まれた先行
車像５ａを画像追尾するための画像追尾装置である。１
３は運転者により操作される画像追尾指示スイッチであ
る。１４はイメージセンサ３によって撮像された画像の
エッジ成分を抽出する二値化処理装置で、１５はこの二
値化処理装置１４により得られた二値画像を用いて画像
追尾装置１２により設定されるウインドウ１７の設定位
置を補正するウインドウ位置補正装置である。
する。図１はこの発明の一実施例による車間距離検出装
置の構成図を示し、図１において、１，２は上下の光学
系を構成するレンズ、３，４はレンズ１，２にそれぞれ
対応して配設された２次元のイメージセンサ、５は追従
すべき先行車を示す。６はアナログ・デジタル変換器、
８，９，１６はメモリ、１０はマイクロコンピュータ、
１１は下側イメージセンサ３により撮像された画像を表
示する表示画面であり、マイクロコンピュータ１０によ
って制御されている。１２は図３に示すように表示画面
１１上で先行車像５ａを画像追尾するウインドウ１７を
形成するとともに、ウインドウ１７により囲まれた先行
車像５ａを画像追尾するための画像追尾装置である。１
３は運転者により操作される画像追尾指示スイッチであ
る。１４はイメージセンサ３によって撮像された画像の
エッジ成分を抽出する二値化処理装置で、１５はこの二
値化処理装置１４により得られた二値画像を用いて画像
追尾装置１２により設定されるウインドウ１７の設定位
置を補正するウインドウ位置補正装置である。
【００１１】次に動作について説明する。例えば、下側
のイメージセンサ３の画像に追従すべき先行車の像５ａ
入ってきて、図２に示すように、ウインドウ１７が設定
されている表示画面１１に表示されたとすると、運転者
は自車両を運転して先行車５と自車両の相対位置を変え
て、上記先行車像５ａがウインドウ１７内にはいる位置
に移動する。そして、図３に示すようにウインドウ１７
内に先行車像５ａが入ったときに運転者により画像追尾
指示スイッチ１３が操作されると、その後は表示画面１
１内で先行車像５ａがどのように移動してもウインドウ
１７はそれに付随して移動し、ウインドウ１７による先
行車像５ａの画像追尾作用が自動的に行われる。なお、
上記画像追尾作用は例えば特公昭６０−３３３５２号公
報、あるいは、特公平１−３５３０５号公報で開示され
ている従来装置と同様のものであり詳細な説明は省略す
る。
のイメージセンサ３の画像に追従すべき先行車の像５ａ
入ってきて、図２に示すように、ウインドウ１７が設定
されている表示画面１１に表示されたとすると、運転者
は自車両を運転して先行車５と自車両の相対位置を変え
て、上記先行車像５ａがウインドウ１７内にはいる位置
に移動する。そして、図３に示すようにウインドウ１７
内に先行車像５ａが入ったときに運転者により画像追尾
指示スイッチ１３が操作されると、その後は表示画面１
１内で先行車像５ａがどのように移動してもウインドウ
１７はそれに付随して移動し、ウインドウ１７による先
行車像５ａの画像追尾作用が自動的に行われる。なお、
上記画像追尾作用は例えば特公昭６０−３３３５２号公
報、あるいは、特公平１−３５３０５号公報で開示され
ている従来装置と同様のものであり詳細な説明は省略す
る。
【００１２】かくして、画像追尾装置１２では時系列の
画像の比較によって画像追尾を行うので、誤差の蓄積な
どによりウインドウ１７が先行車像５ａからずれること
があり、安定した画像追尾ができない。ところで、距離
を測定する対象物が自動車の場合、後方から見た像は、
一般に、水平エッジ成分を多く含み、さらに、左右対称
であることが多い。そこでこのような特徴を利用し、対
称性を判定してウインドウ設定位置の補正を行う。まず
、図４に示すようにイメージセンサ３によって撮像され
メモリ８に記憶した入力画像において、画像追尾装置１
２により設定されたウインドウ１７で囲まれた領域１８
とその左右ｗ画素幅の近傍領域１９の画像信号を読みだ
し、二値化処理装置１４によってエッジ成分を抽出する
ここでの処理は、例えば、微分フィルタなどを用いてエ
ッジの強調を行い、この微分画像に対してあるしきい値
レベルで二値化するというようなものである。この処理
によって得られた微分二値画像をメモリ１６に記憶する
。
画像の比較によって画像追尾を行うので、誤差の蓄積な
どによりウインドウ１７が先行車像５ａからずれること
があり、安定した画像追尾ができない。ところで、距離
を測定する対象物が自動車の場合、後方から見た像は、
一般に、水平エッジ成分を多く含み、さらに、左右対称
であることが多い。そこでこのような特徴を利用し、対
称性を判定してウインドウ設定位置の補正を行う。まず
、図４に示すようにイメージセンサ３によって撮像され
メモリ８に記憶した入力画像において、画像追尾装置１
２により設定されたウインドウ１７で囲まれた領域１８
とその左右ｗ画素幅の近傍領域１９の画像信号を読みだ
し、二値化処理装置１４によってエッジ成分を抽出する
ここでの処理は、例えば、微分フィルタなどを用いてエ
ッジの強調を行い、この微分画像に対してあるしきい値
レベルで二値化するというようなものである。この処理
によって得られた微分二値画像をメモリ１６に記憶する
。
【００１３】次に、ウインドウ位置補正装置１５により
メモリ１６に記憶した二値画像に対して対称性の判定を
行う。メモリ１６には図５のような二値画像が記憶され
ているとする。このメモリ１６上でウインドウ１７に対
応する大きさのウインドウをずらしながらそのウインド
ウ内の画像に対して次式で示す演算を行って対称性の評
価を行う。但し、Ｓ（ｉ，ｊ）は二値画像の画像信号で
あり、０か１である。また、ｍ，ｎはそれぞれウインド
ウ１７の幅及び高さ、ｗはメモリ１６に記憶した近傍領
域１９の幅である。また、ｋ＝０，１，…，２ｗとする
。
メモリ１６に記憶した二値画像に対して対称性の判定を
行う。メモリ１６には図５のような二値画像が記憶され
ているとする。このメモリ１６上でウインドウ１７に対
応する大きさのウインドウをずらしながらそのウインド
ウ内の画像に対して次式で示す演算を行って対称性の評
価を行う。但し、Ｓ（ｉ，ｊ）は二値画像の画像信号で
あり、０か１である。また、ｍ，ｎはそれぞれウインド
ウ１７の幅及び高さ、ｗはメモリ１６に記憶した近傍領
域１９の幅である。また、ｋ＝０，１，…，２ｗとする
。
【００１４】
【数２】
【００１５】この演算式は二値画像に対するものである
からウインドウ内の領域の中心軸で左右２つに折り返し
て重なった部分の論理積をとることになる。そして、上
記数２式でＡｋ の値が最大となる位置ｋで最も対称性
がよいということになりそのときのｋの値を求める。こ
こで、図６のように画像追尾装置１２で設定されたウイ
ンドウ１７の左上の画素の位置が（ｐ，ｑ）であるとす
ると、新たに左上の画素の位置が（ｐ−ｗ＋ｋ，ｑ）、
大きさがｍ×ｎのウインドウ１７ａを設定し、ウインド
ウ１７ａで囲まれた領域の画像を距離演算における基準
画像とする。以上のようにしてウインドウ設定位置の補
正を行う。
からウインドウ内の領域の中心軸で左右２つに折り返し
て重なった部分の論理積をとることになる。そして、上
記数２式でＡｋ の値が最大となる位置ｋで最も対称性
がよいということになりそのときのｋの値を求める。こ
こで、図６のように画像追尾装置１２で設定されたウイ
ンドウ１７の左上の画素の位置が（ｐ，ｑ）であるとす
ると、新たに左上の画素の位置が（ｐ−ｗ＋ｋ，ｑ）、
大きさがｍ×ｎのウインドウ１７ａを設定し、ウインド
ウ１７ａで囲まれた領域の画像を距離演算における基準
画像とする。以上のようにしてウインドウ設定位置の補
正を行う。
【００１６】次に、自車両と先行車との車間距離検出方
法について説明する。まず、マイクロコンピュータ１０
は先行車像５ａを追尾している設定位置補正後のウイン
ドウ１７ａ内の画素信号をメモリ８から読みだし、車間
距離演算の基準画像信号とする。そして、上側のイメー
ジセンサ４の画像信号が記憶されているメモリ９の中で
ウインドウ１７ａに対応する領域をマイクロコンピュー
タ１０が選択して上記基準画像信号に対してメモリ９の
画像信号を１画素ずつ順次シフトしながら上下画素毎の
信号の差の絶対値の総和を演算していく。すなわち、ウ
インドウ１７ａ内の画と最も整合する画の位置を１画素
ずつ順次シフトしながら求めるのである。このとき、演
算に関与するメモリ９内の領域は、図７に示すようにウ
インドウ１７ａの位置に対応する領域１８である。上記
のように上下の画素を比較し、その差信号の絶対値の総
和が最小になるときの画素のシフト量をａ画素、画素の
ピッチをＰとし、光学系の基線長をＬ、レンズ１，２の
焦点距離をｆとすると、先行車までの距離Ｒは次式で求
められる。
法について説明する。まず、マイクロコンピュータ１０
は先行車像５ａを追尾している設定位置補正後のウイン
ドウ１７ａ内の画素信号をメモリ８から読みだし、車間
距離演算の基準画像信号とする。そして、上側のイメー
ジセンサ４の画像信号が記憶されているメモリ９の中で
ウインドウ１７ａに対応する領域をマイクロコンピュー
タ１０が選択して上記基準画像信号に対してメモリ９の
画像信号を１画素ずつ順次シフトしながら上下画素毎の
信号の差の絶対値の総和を演算していく。すなわち、ウ
インドウ１７ａ内の画と最も整合する画の位置を１画素
ずつ順次シフトしながら求めるのである。このとき、演
算に関与するメモリ９内の領域は、図７に示すようにウ
インドウ１７ａの位置に対応する領域１８である。上記
のように上下の画素を比較し、その差信号の絶対値の総
和が最小になるときの画素のシフト量をａ画素、画素の
ピッチをＰとし、光学系の基線長をＬ、レンズ１，２の
焦点距離をｆとすると、先行車までの距離Ｒは次式で求
められる。
【００１７】
【数３】
【００１８】このようにして、先行車像５ａを画像追尾
しているウインドウ１７ａの位置が先行車像５ａを中央
として設定され安定した画像追尾が可能となり、一度ウ
インドウを設定した先行車に対し、たとえ先行車５が左
右に移動しても、それを追尾して自車両との車間距離を
正確に連続して求めることができる。
しているウインドウ１７ａの位置が先行車像５ａを中央
として設定され安定した画像追尾が可能となり、一度ウ
インドウを設定した先行車に対し、たとえ先行車５が左
右に移動しても、それを追尾して自車両との車間距離を
正確に連続して求めることができる。
【００１９】
【発明の効果】以上のようにこの発明によれば、実質的
に上下一対の光学系により先行車像を撮像するイメージ
センサと、このイメージセンサにより撮像された先行車
を表示する表示手段と、上記先行車像を囲むウインドウ
と、このウインドウにより先行車像を画像追尾する画像
追尾手段と、入力画像のエッジ成分を抽出する二値化処
理手段と、エッジ成分が抽出された二値画像を用いて対
称性を判定し上記ウインドウの位置を補正するウインド
ウ位置補正手段と、このウインドウで囲まれた対象物ま
での距離を演算する距離検出手段を備えたので、先行車
までの距離が正確に測定できる。
に上下一対の光学系により先行車像を撮像するイメージ
センサと、このイメージセンサにより撮像された先行車
を表示する表示手段と、上記先行車像を囲むウインドウ
と、このウインドウにより先行車像を画像追尾する画像
追尾手段と、入力画像のエッジ成分を抽出する二値化処
理手段と、エッジ成分が抽出された二値画像を用いて対
称性を判定し上記ウインドウの位置を補正するウインド
ウ位置補正手段と、このウインドウで囲まれた対象物ま
での距離を演算する距離検出手段を備えたので、先行車
までの距離が正確に測定できる。
【００２０】また、複数の先行車が走行している場合で
も目標の先行車はウインドウによって示されており、運
転者は自車両が追従して車間距離を検出している先行車
を容易に知ることができる。
も目標の先行車はウインドウによって示されており、運
転者は自車両が追従して車間距離を検出している先行車
を容易に知ることができる。
【００２１】さらに、エッジ成分が抽出された二値画像
を用いて対称性を判定しウインドウの位置を補正するよ
うにしたので、先行車像と上記ウインドウとの位置のず
れを防止することができ、安定した画像追尾ができるよ
うになった。
を用いて対称性を判定しウインドウの位置を補正するよ
うにしたので、先行車像と上記ウインドウとの位置のず
れを防止することができ、安定した画像追尾ができるよ
うになった。
【図１】この発明の一実施例による車間距離検出装置の
構成図である。
構成図である。
【図２】表示画面上に先行車像が入ってきた状態を示す
表示画面の図である。
表示画面の図である。
【図３】先行車像が表示画面上のウインドウ内に入った
状態を示す表示画面の図である。
状態を示す表示画面の図である。
【図４】この発明の一実施例における二値化処理を施す
画像領域を示す表示画面の図である。
画像領域を示す表示画面の図である。
【図５】この発明の一実施例における二値画像を示す図
である。
である。
【図６】この発明の一実施例においてウインドウの設定
位置を補正した状態を示す図である。
位置を補正した状態を示す図である。
【図７】この発明の一実施例における距離演算に基準画
像と比較される画像領域を示す図である。
像と比較される画像領域を示す図である。
【図８】従来の距離検出装置を示す構成図である。
１ レベル
２ レンズ
３ イメージセンサ
４ イメージセンサ
５ 先行車
８ メモリ
９ メモリ
１０ マイクロコンピュータ
１１ 表示画面（表示手段）
１２ 画像追尾装置（画像追尾手段）１４ 二値化
処理装置（二値化処理手段）１５ ウインドウ位置補
正装置（ウインドウ位置補正手段） １６ メモリ １７ ウインドウ
処理装置（二値化処理手段）１５ ウインドウ位置補
正装置（ウインドウ位置補正手段） １６ メモリ １７ ウインドウ
Claims (1)
- 【請求項１】 実質的に上下一対の光学系によりイメ
ージセンサ上に結像した画像信号を比較し、両画像のず
れを電気的に検出し三角測量の原理に基づいて自車両前
方の先行車までの距離を測定する車間距離検出装置にお
いて、一方のイメージセンサにより撮像された先行車像
を表示する表示手段と、この先行車像を囲むウインドウ
と、ウインドウにより先行車像を画像追尾する画像追尾
手段と、入力画像のエッジ成分を抽出する二値化処理手
段と、エッジ成分が抽出された二値画像を用いてウイン
ドウ内の対称性を判定して対称性のよい画像がその中央
に位置するように上記先行車像を囲むウインドウの位置
を補正するウインドウ位置補正手段と、ウインドウ内の
画像信号を基準信号として上下の対応する画像信号のず
れを検出して自車両と先行車との車間距離を演算する距
離検出手段とを備えたことを特徴とする車間距離検出装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7607091A JP2635232B2 (ja) | 1991-04-09 | 1991-04-09 | 車間距離検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7607091A JP2635232B2 (ja) | 1991-04-09 | 1991-04-09 | 車間距離検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04313014A true JPH04313014A (ja) | 1992-11-05 |
| JP2635232B2 JP2635232B2 (ja) | 1997-07-30 |
Family
ID=13594531
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7607091A Expired - Fee Related JP2635232B2 (ja) | 1991-04-09 | 1991-04-09 | 車間距離検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2635232B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006177937A (ja) * | 2004-11-26 | 2006-07-06 | Denso It Laboratory Inc | 距離計測装置及び距離計測方法 |
| JP2008151659A (ja) * | 2006-12-18 | 2008-07-03 | Fuji Heavy Ind Ltd | 物体検出装置 |
| US7821473B2 (en) | 2007-05-15 | 2010-10-26 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Gradient index lens for microwave radiation |
| JP2011027496A (ja) * | 2009-07-23 | 2011-02-10 | Konica Minolta Opto Inc | 周辺表示装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6033352B2 (ja) | 2015-03-26 | 2016-11-30 | ドーエイ外装有限会社 | 目地装置 |
-
1991
- 1991-04-09 JP JP7607091A patent/JP2635232B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2635232B2 (ja) | 1997-07-30 |
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