JPH04314675A - 車両用４輪操舵装置 - Google Patents
車両用４輪操舵装置Info
- Publication number
- JPH04314675A JPH04314675A JP3093280A JP9328091A JPH04314675A JP H04314675 A JPH04314675 A JP H04314675A JP 3093280 A JP3093280 A JP 3093280A JP 9328091 A JP9328091 A JP 9328091A JP H04314675 A JPH04314675 A JP H04314675A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering angle
- wheel steering
- rear wheel
- sensor
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
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Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両用４輪操舵装置に関
する。
する。
【０００２】
【従来の技術】近年、４輪駆動の車両が一般化しつつあ
り、特に４輪駆動の車両においては、前輪の舵角変化に
対する後輪の応答性が操縦性に重要である。
り、特に４輪駆動の車両においては、前輪の舵角変化に
対する後輪の応答性が操縦性に重要である。
【０００３】従来は前輪舵角センサからと車速センサか
らの計測データにより目標後輪蛇角が算出され、後輪蛇
角センサからの計測データとの差に比例した電圧をモー
タに印加することにより後輪を制御（Ｐ制御あるいは比
例制御という）していた。
らの計測データにより目標後輪蛇角が算出され、後輪蛇
角センサからの計測データとの差に比例した電圧をモー
タに印加することにより後輪を制御（Ｐ制御あるいは比
例制御という）していた。
【０００４】また、特に路面μが小さいときに後輪の舵
角比の変化速度を規制して操縦安定性を確保する方法に
ついては、特開昭６２−２２７８７１に公開されている
。
角比の変化速度を規制して操縦安定性を確保する方法に
ついては、特開昭６２−２２７８７１に公開されている
。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例においては、比例制御における比例定数が一定であ
るために、モータに印加する電圧は目標後輪蛇角と後輪
蛇角センサからの計測データとの差によってのみ決定さ
れ、例えば路面μが変動してもモータに印加する電圧は
変化しないので後輪の動きが変動し、図６（ａ）に示さ
れるように凍結した路面などの低μ路の場合は、負荷が
小さいためオーバーシュートを起こしたり、図６（ｂ）
に示されるように高μ路の場合は、負荷が大きいため応
答が遅れたり、目標値に到達しない等、操縦安定性に問
題があるという不都合があった。
来例においては、比例制御における比例定数が一定であ
るために、モータに印加する電圧は目標後輪蛇角と後輪
蛇角センサからの計測データとの差によってのみ決定さ
れ、例えば路面μが変動してもモータに印加する電圧は
変化しないので後輪の動きが変動し、図６（ａ）に示さ
れるように凍結した路面などの低μ路の場合は、負荷が
小さいためオーバーシュートを起こしたり、図６（ｂ）
に示されるように高μ路の場合は、負荷が大きいため応
答が遅れたり、目標値に到達しない等、操縦安定性に問
題があるという不都合があった。
【０００６】
【発明の目的】本発明の目的は、かかる従来例の有する
不都合を改善し、とくに比例制御における比例定数を負
荷により変動させ、後輪舵角変化の応答時間をいつも一
定とし、操縦安定性に優れた車両用４輪操舵装置を提供
することにある。
不都合を改善し、とくに比例制御における比例定数を負
荷により変動させ、後輪舵角変化の応答時間をいつも一
定とし、操縦安定性に優れた車両用４輪操舵装置を提供
することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】そこで、本発明では、前
輪の舵角を計測する前輪舵角センサと、車速を計測する
車速センサと、後輪の舵角を変化させるモータと、後輪
の舵角を計測する後輪舵角センサとを有している。そし
て、前輪舵角センサと車速センサからの計測データとに
よって目標後輪舵角を算出するとともに，この算出され
た目標後輪舵角情報と後輪舵角センサからの計測データ
により負荷の状況に応じた電圧をモータに印加する制御
手段とを備えるという構成を採っている。これによって
前述した目的を達成しようとするものである。
輪の舵角を計測する前輪舵角センサと、車速を計測する
車速センサと、後輪の舵角を変化させるモータと、後輪
の舵角を計測する後輪舵角センサとを有している。そし
て、前輪舵角センサと車速センサからの計測データとに
よって目標後輪舵角を算出するとともに，この算出され
た目標後輪舵角情報と後輪舵角センサからの計測データ
により負荷の状況に応じた電圧をモータに印加する制御
手段とを備えるという構成を採っている。これによって
前述した目的を達成しようとするものである。
【０００８】
【作用】■先ず、比例定数ｋとして初期値ｋ０を用いる
。
。
【０００９】■制御手段において、前輪舵角センサと車
速センサからの計測データにより目標後輪舵角θｋ＊が
算出される。
速センサからの計測データにより目標後輪舵角θｋ＊が
算出される。
【００１０】■さらに制御手段では、■において算出さ
れた目標後輪舵角θｋ＊と後輪蛇角センサからの計測デ
ータθｋとの差に比例定数ｋを積算した値が演算され、
その 演算結果に対応する電圧がモータに印加される
ように制御手段からモータに出力される。
れた目標後輪舵角θｋ＊と後輪蛇角センサからの計測デ
ータθｋとの差に比例定数ｋを積算した値が演算され、
その 演算結果に対応する電圧がモータに印加される
ように制御手段からモータに出力される。
【００１１】■目標後輪舵角θｋ＊が中立からあらかじ
め設定されている一定値以上に変化したかどうかが制御
手段において、チェックされる。
め設定されている一定値以上に変化したかどうかが制御
手段において、チェックされる。
【００１２】目標後輪舵角θｋ＊が中立からあらかじめ
設定されている一定値以内であれば■で求められた印加
電圧でモータ制御が続けられる。
設定されている一定値以内であれば■で求められた印加
電圧でモータ制御が続けられる。
【００１３】目標後輪舵角θｋ＊が中立からあらかじめ
設定されている一定値以上であれば■に進む。
設定されている一定値以上であれば■に進む。
【００１４】■後輪舵角の応答がオーバーシュートした
かどうかが制御手段において、チェックされる。
かどうかが制御手段において、チェックされる。
【００１５】■後輪舵角の応答がオーバーシュートして
いれば、そのときの比例定数ｋからあらかじめ設定され
ている一定値ｋＤだけ減少させ、その値をあらたな比例
定数ｋとし、■に移る。
いれば、そのときの比例定数ｋからあらかじめ設定され
ている一定値ｋＤだけ減少させ、その値をあらたな比例
定数ｋとし、■に移る。
【００１６】■後輪舵角の応答がオーバーシュートして
いなければ、そのときの比例定数ｋからあらかじめ設定
されている一定値ｋＩだけ加算させ、その値をあらたな
比例定数ｋとし、■に移る。
いなければ、そのときの比例定数ｋからあらかじめ設定
されている一定値ｋＩだけ加算させ、その値をあらたな
比例定数ｋとし、■に移る。
【００１７】
【発明の実施例】以下、本発明の一実施例を図１ないし
図５に基づいて説明する。
図５に基づいて説明する。
【００１８】図１の実施例は、前輪の舵角を計測する前
輪舵角センサ１０と、車速を計測する車速センサ２０と
、後輪の舵角を変化させるモータ５０と、後輪の舵角を
計測する後輪舵角センサ３０と、前輪舵角センサ１０と
車速センサ２０からの計測データにより目標後輪舵角を
算出するとともにこの算出された目標後輪舵角と後輪舵
角センサ３０からの計測データにより路面の状況に応じ
た電圧をモータ５０に印加する制御手段４０とから構成
されている。
輪舵角センサ１０と、車速を計測する車速センサ２０と
、後輪の舵角を変化させるモータ５０と、後輪の舵角を
計測する後輪舵角センサ３０と、前輪舵角センサ１０と
車速センサ２０からの計測データにより目標後輪舵角を
算出するとともにこの算出された目標後輪舵角と後輪舵
角センサ３０からの計測データにより路面の状況に応じ
た電圧をモータ５０に印加する制御手段４０とから構成
されている。
【００１９】次に、本実施例の動作について図３のフロ
ーチャートにより説明する。
ーチャートにより説明する。
【００２０】■先ず、比例定数ｋとして初期値ｋ０を用
いる（図３のＳ１０）。
いる（図３のＳ１０）。
【００２１】■制御手段４０において、前輪舵角センサ
１０と車速センサ２０からの計測データにより目標後輪
舵角θｋ＊が算出される。
１０と車速センサ２０からの計測データにより目標後輪
舵角θｋ＊が算出される。
【００２２】■さらに制御手段４０では、（１）式に示
されるように■において算出された目標後輪舵角θｋ＊
と後輪蛇角センサ３０からの計測データθｋとの差に比
例定数ｋを積算した値が演算され、図２に示されるよう
にその演算結果に対応する電圧ｅがモータ５０に印加さ
れるように制御手段４０からモータ５０に出力される（
図３のＳ２０）。
されるように■において算出された目標後輪舵角θｋ＊
と後輪蛇角センサ３０からの計測データθｋとの差に比
例定数ｋを積算した値が演算され、図２に示されるよう
にその演算結果に対応する電圧ｅがモータ５０に印加さ
れるように制御手段４０からモータ５０に出力される（
図３のＳ２０）。
【００２３】
ｅ ＝ ｋ（θｋ＊ − θｋ）
（１）
（１）
【００２４】■目標後輪舵角θｋ＊の変
化が小さい場合には、後輪舵角の応答判断が困難である
ため、目標後輪舵角θｋ＊が中立からあらかじめ設定さ
れている一定値以上に変化したかどうかが制御手段４０
において、チェックされる（図３のＳ３０）。
化が小さい場合には、後輪舵角の応答判断が困難である
ため、目標後輪舵角θｋ＊が中立からあらかじめ設定さ
れている一定値以上に変化したかどうかが制御手段４０
において、チェックされる（図３のＳ３０）。
【００２５】目標後輪舵角θｋ＊が中立からあらかじめ
設定されている一定値以内であれば■で求められた印加
電圧でモータ制御が続けられる。
設定されている一定値以内であれば■で求められた印加
電圧でモータ制御が続けられる。
【００２６】目標後輪舵角θｋ＊が中立からあらかじめ
設定されている一定値以上であれば■に進む。
設定されている一定値以上であれば■に進む。
【００２７】■後輪舵角の応答がオーバーシュートした
かどうかが制御手段４０において、チェックされる（図
３のＳ４０）。
かどうかが制御手段４０において、チェックされる（図
３のＳ４０）。
【００２８】■後輪舵角の応答がオーバーシュートして
いれば、そのときの比例定数ｋからあらかじめ設定され
ている一定値ｋＤだけ減少させ、その値をあらたな比例
定数ｋとし、■に移る。（図３のＳ５０）
いれば、そのときの比例定数ｋからあらかじめ設定され
ている一定値ｋＤだけ減少させ、その値をあらたな比例
定数ｋとし、■に移る。（図３のＳ５０）
【００２９】
■後輪舵角の応答がオーバーシュートしていなければ、
そのときの比例定数ｋからあらかじめ設定されている一
定値ｋＩだけ加算させ、その値をあらたな比例定数ｋと
し、■に移る（図３のＳ６０）。
■後輪舵角の応答がオーバーシュートしていなければ、
そのときの比例定数ｋからあらかじめ設定されている一
定値ｋＩだけ加算させ、その値をあらたな比例定数ｋと
し、■に移る（図３のＳ６０）。
【００３０】このように、比例定数ｋを変化させていく
周期をある程度速く行うことにより、その時々の路面μ
の状況にあった比例定数ｋを得ることができ、図４（ａ
）に示されるような低μ路の場合でも、図４（ｂ）に示
されるような高μ路の場合でも同じような後輪の動きが
得られ、操縦安定性が損なわれることがなくなる。
周期をある程度速く行うことにより、その時々の路面μ
の状況にあった比例定数ｋを得ることができ、図４（ａ
）に示されるような低μ路の場合でも、図４（ｂ）に示
されるような高μ路の場合でも同じような後輪の動きが
得られ、操縦安定性が損なわれることがなくなる。
【００３１】また、図５に示されるように、比例定数ｋ
の増減判断として、上述したようなオーバーシュートの
有無ではなく、応答時間があらかじめ設定されている一
定時間以内であるかどうかを用いることもできる（図５
のＳ４５）。
の増減判断として、上述したようなオーバーシュートの
有無ではなく、応答時間があらかじめ設定されている一
定時間以内であるかどうかを用いることもできる（図５
のＳ４５）。
【００３２】つまり、応答時間があらかじめ設定されて
いる一定時間以内であるときは、そのときの比例定数ｋ
からあらかじめ設定されている一定値ｋＤだけ減少させ
る（図５のＳ５０）。
いる一定時間以内であるときは、そのときの比例定数ｋ
からあらかじめ設定されている一定値ｋＤだけ減少させ
る（図５のＳ５０）。
【００３３】応答時間があらかじめ設定されている一定
時間以上であるときは、そのときの比例定数ｋからあら
かじめ設定されている一定値ｋＩだけ加算させる（図５
のＳ６０）。
時間以上であるときは、そのときの比例定数ｋからあら
かじめ設定されている一定値ｋＩだけ加算させる（図５
のＳ６０）。
【００３４】さらに、またオーバーシュートの有無と、
応答時間の両方を用いて比例定数ｋの増減判断を行うこ
とも可能である。
応答時間の両方を用いて比例定数ｋの増減判断を行うこ
とも可能である。
【００３５】なお、本実施例では電気モータ式で説明し
ているが、それに限定されるものではなく、油圧式のも
のでも同じようにして制御することができる。
ているが、それに限定されるものではなく、油圧式のも
のでも同じようにして制御することができる。
【００３６】また、上述した動作については、あらかじ
め制御手段４０にプログラミングされている。
め制御手段４０にプログラミングされている。
【発明の効果】以上のように本発明によると、前輪舵角
センサと車速センサからの計測データにより目標後輪舵
角を算出するとともにこの算出された目標後輪舵角と後
輪舵角センサからの計測データにより負荷の状況に応じ
た電圧をモータに印加する制御手段を具備するという構
成を採っているために負荷が変動しても常に同じ応答を
得ることができる。これがため、特別なセンサ等を必要
とせずに、低μ路であっても高μ路であっても同様にす
ばやい目標後輪舵角が得られ、しかも操縦安定性が向上
するという従来にない優れた車両用４輪操舵装置を提供
することができる。
センサと車速センサからの計測データにより目標後輪舵
角を算出するとともにこの算出された目標後輪舵角と後
輪舵角センサからの計測データにより負荷の状況に応じ
た電圧をモータに印加する制御手段を具備するという構
成を採っているために負荷が変動しても常に同じ応答を
得ることができる。これがため、特別なセンサ等を必要
とせずに、低μ路であっても高μ路であっても同様にす
ばやい目標後輪舵角が得られ、しかも操縦安定性が向上
するという従来にない優れた車両用４輪操舵装置を提供
することができる。
【図１】本発明の一実施例を示した構成図。
【図２】図１の実施例におけるブロック線図。
【図３】図１の実施例の動作を説明するためのフローチ
ャート。
ャート。
【図４】図１の実施例における舵角の応答曲線。
【図５】図１の実施例の動作を説明するための別のフロ
ーチャート。
ーチャート。
【図６】従来例における舵角の応答曲線である。
１０ 前輪舵角センサ
２０ 車速センサ
３０ 後輪舵角センサ
４０ 制御手段
５０ モータ
Claims (1)
- 【請求項１】 前輪の舵角を計測する前輪舵角センサ
と、車速を計測する車速センサと、後輪の舵角を変化さ
せるモータと、後輪の舵角を計測する後輪舵角センサと
を有し、前輪舵角センサと車速センサからの計測データ
により目標後輪舵角を算出するとともに，この算出され
た目標後輪舵角情報と後輪舵角センサからの計測データ
とにより負荷の状況に応じた電圧をモータに印加する制
御手段とを備えたことを特徴とする車両用４輪操舵装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3093280A JPH04314675A (ja) | 1991-03-30 | 1991-03-30 | 車両用４輪操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3093280A JPH04314675A (ja) | 1991-03-30 | 1991-03-30 | 車両用４輪操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04314675A true JPH04314675A (ja) | 1992-11-05 |
Family
ID=14078022
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3093280A Withdrawn JPH04314675A (ja) | 1991-03-30 | 1991-03-30 | 車両用４輪操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04314675A (ja) |
-
1991
- 1991-03-30 JP JP3093280A patent/JPH04314675A/ja not_active Withdrawn
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19980514 |