JPH04315080A - 車間距離測定装置 - Google Patents
車間距離測定装置Info
- Publication number
- JPH04315080A JPH04315080A JP3079089A JP7908991A JPH04315080A JP H04315080 A JPH04315080 A JP H04315080A JP 3079089 A JP3079089 A JP 3079089A JP 7908991 A JP7908991 A JP 7908991A JP H04315080 A JPH04315080 A JP H04315080A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- frequency
- upper limit
- vehicle
- signal
- inter
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 abstract description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 3
- 230000035559 beat frequency Effects 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 4
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はレーダを用いた車間距離
測定装置に係わり、特に自車速度に応じてレーダによる
測定結果の処理範囲を可変とする車間距離測定装置に関
する。
測定装置に係わり、特に自車速度に応じてレーダによる
測定結果の処理範囲を可変とする車間距離測定装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】自動車の追突事故を防止するために、前
方の所定範囲内に障害物が存在するか否かを検出する車
間距離測定装置が実用化されている。このような車間距
離測定装置においては、センサとしては一般にいわゆる
ＦＭ−ＣＷ型レーダが使用されることが多く、この出力
信号をディジタル化したのち周波数分析しピーク周波数
を同定することによって車間距離を求めている。
方の所定範囲内に障害物が存在するか否かを検出する車
間距離測定装置が実用化されている。このような車間距
離測定装置においては、センサとしては一般にいわゆる
ＦＭ−ＣＷ型レーダが使用されることが多く、この出力
信号をディジタル化したのち周波数分析しピーク周波数
を同定することによって車間距離を求めている。
【０００３】即ちＦＭ−ＣＷ型レーダでは障害物に向け
て発射する信号を周波数ｆ０ を中心として±ΔＦ／２
の範囲でＦＭ変調し、送信信号と受信信号とのいわゆる
ビートをとる。そして送信信号の周波数が増加している
間のビート周波数ｆｕｐと送信信号の周波数が減少して
いる間のビート周波数ｆｄｏｗｎを同定することによっ
て車間距離と相対速度とを求める。
て発射する信号を周波数ｆ０ を中心として±ΔＦ／２
の範囲でＦＭ変調し、送信信号と受信信号とのいわゆる
ビートをとる。そして送信信号の周波数が増加している
間のビート周波数ｆｕｐと送信信号の周波数が減少して
いる間のビート周波数ｆｄｏｗｎを同定することによっ
て車間距離と相対速度とを求める。
【０００４】従ってレーダの出力信号を処理して２つの
ビート周波数ｆｕｐおよびｆｄｏｗｎを同定することが
必要となり、このためにレーダ出力信号を周波数分析す
ることが一般的である。図４は従来から使用されている
車間距離測定装置の構成図であって、レーダ２０１の出
力信号は折り返しノイズを除去するためのローパスフィ
ルタ２０１１を通過したのちアナログ・ディジタル変換
器２０２でディジタル化する。
ビート周波数ｆｕｐおよびｆｄｏｗｎを同定することが
必要となり、このためにレーダ出力信号を周波数分析す
ることが一般的である。図４は従来から使用されている
車間距離測定装置の構成図であって、レーダ２０１の出
力信号は折り返しノイズを除去するためのローパスフィ
ルタ２０１１を通過したのちアナログ・ディジタル変換
器２０２でディジタル化する。
【０００５】ディジタル化した信号はディジタル・シグ
ナル・プロセッサ（ＤＳＰ）２０３で周波数分析された
のちコントローラ２０４でピーク周波数を同定して車間
距離を求め、所定距離以下になった場合に警報装置２０
４１で警報を発生する。ＤＳＰ２０３で周波数分析可能
な周波数上限ｆｕｌはいわゆるサンプリング定理からア
ナログ・ディジタル変換器２０２のサンプリング周波数
ｆｓ の１／２となり、ｆｓ ＝２００ｋＨｚとすれば
ｆｕｌ＝１００ｋＨｚとなる。
ナル・プロセッサ（ＤＳＰ）２０３で周波数分析された
のちコントローラ２０４でピーク周波数を同定して車間
距離を求め、所定距離以下になった場合に警報装置２０
４１で警報を発生する。ＤＳＰ２０３で周波数分析可能
な周波数上限ｆｕｌはいわゆるサンプリング定理からア
ナログ・ディジタル変換器２０２のサンプリング周波数
ｆｓ の１／２となり、ｆｓ ＝２００ｋＨｚとすれば
ｆｕｌ＝１００ｋＨｚとなる。
【０００６】この装置において例えばピーク周波数ｆｐ
＝１．５ｋＨｚのときの車間距離ｄが２ｍに較正され
ていれば装置の測定上限はｆｐ ＝ｆｕｌ＝１００ｋＨ
ｚとして決定されｄｍａｘ ＝１３３ｍとなる。
＝１．５ｋＨｚのときの車間距離ｄが２ｍに較正され
ていれば装置の測定上限はｆｐ ＝ｆｕｌ＝１００ｋＨ
ｚとして決定されｄｍａｘ ＝１３３ｍとなる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら自動車が
時速Ａキロメートルで走行している場合には普通Ａメー
トルの車間距離をとればよいとされているため、常時上
限周波数ｆｕｌまで周波数分析する場合はＤＳＰの処理
時間を無駄に使用していることとなる。本発明はかかる
問題点を解決するためになされたものであって、自車の
走行速度に応じて周波数分析範囲を決定し、余った時間
を他の処理にあてることを可能とした車間距離測定装置
を提供することを目的とする。
時速Ａキロメートルで走行している場合には普通Ａメー
トルの車間距離をとればよいとされているため、常時上
限周波数ｆｕｌまで周波数分析する場合はＤＳＰの処理
時間を無駄に使用していることとなる。本発明はかかる
問題点を解決するためになされたものであって、自車の
走行速度に応じて周波数分析範囲を決定し、余った時間
を他の処理にあてることを可能とした車間距離測定装置
を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】図１は本発明の基本構成
図であって、第１の発明は車両の一部に設置され障害物
に対してミリ波あるいはレーザー光を発射し反射波を受
信するレーダ１０１と、レーダ１０１の出力信号をディ
ジタル信号に変換する信号変換手段１０２と、信号変換
手段１０２によりディジタルされた信号を周波数分析す
る周波数分析手段１０３と、周波数分析手段１０３によ
る周波数分析結果に基づいて車間距離を決定する車間距
離決定手段１０４と、自車走行速度を検出する走行速度
検出手段１０５と、走行速度検出手段１０５により検出
された自車走行速度に基づいて周波数分析手段１０３で
分析する周波数の上限値を決定する分析周波数上限値決
定手段１０６と、から構成される。
図であって、第１の発明は車両の一部に設置され障害物
に対してミリ波あるいはレーザー光を発射し反射波を受
信するレーダ１０１と、レーダ１０１の出力信号をディ
ジタル信号に変換する信号変換手段１０２と、信号変換
手段１０２によりディジタルされた信号を周波数分析す
る周波数分析手段１０３と、周波数分析手段１０３によ
る周波数分析結果に基づいて車間距離を決定する車間距
離決定手段１０４と、自車走行速度を検出する走行速度
検出手段１０５と、走行速度検出手段１０５により検出
された自車走行速度に基づいて周波数分析手段１０３で
分析する周波数の上限値を決定する分析周波数上限値決
定手段１０６と、から構成される。
【０００９】さらに第２の発明にあっては、自車の走行
条件を検出する走行条件検出手段１０７と、走行条件検
出手段１０７の出力に基づいて分析周波数上限値決定手
段１０６により決定される分析周波数上限値を補正する
分析周波数上限値補正手段１０８と、をさらに含む。
条件を検出する走行条件検出手段１０７と、走行条件検
出手段１０７の出力に基づいて分析周波数上限値決定手
段１０６により決定される分析周波数上限値を補正する
分析周波数上限値補正手段１０８と、をさらに含む。
【００１０】
【作用】本発明によれば、ピーク周波数を同定するため
の周波数分析範囲が自車の走行速度に応じた必要範囲に
限定されるため周波数分析時間が節約される。さらに第
２の発明によれば自車の走行条件によって周波数分析範
囲が補正される。
の周波数分析範囲が自車の走行速度に応じた必要範囲に
限定されるため周波数分析時間が節約される。さらに第
２の発明によれば自車の走行条件によって周波数分析範
囲が補正される。
【００１１】
【実施例】図２は本発明に係る車間距離測定装置の実施
例の構成図であって、センサとしていわゆるＦＭ−ＣＷ
型レーダ２０１を使用する。レーダ２０１から発射され
たミリ波あるいはレーザー光は障害物２１０によって反
射されレーダ２０１で受信される。
例の構成図であって、センサとしていわゆるＦＭ−ＣＷ
型レーダ２０１を使用する。レーダ２０１から発射され
たミリ波あるいはレーザー光は障害物２１０によって反
射されレーダ２０１で受信される。
【００１２】前述のように発射される信号は周波数ｆ０
を中心として±ΔＦ／２の範囲で変調されているため
発射される信号と受信される信号の間にビートが発生す
る。このビート周波数信号がレーダ２０１の出力信号と
なり、折り返しノイズを除去するためのローパスフィル
タ２０１１を介してアナログ・ディジタル変換器２０２
に供給される。
を中心として±ΔＦ／２の範囲で変調されているため
発射される信号と受信される信号の間にビートが発生す
る。このビート周波数信号がレーダ２０１の出力信号と
なり、折り返しノイズを除去するためのローパスフィル
タ２０１１を介してアナログ・ディジタル変換器２０２
に供給される。
【００１３】ビート周波数信号はアナログ・ディジタル
変換器２０２でサンプリング周波数ｆｓ ｋＨｚでディ
ジタル化されディジタル・シグナル・プロセッサ（ＤＳ
Ｐ）２０３に入力される。ＤＳＰ２０３内で周知の高速
フーリエ変換（ＦＦＴ）アルゴリズムによりビート周波
数信号に対して周波数分析が行われる。
変換器２０２でサンプリング周波数ｆｓ ｋＨｚでディ
ジタル化されディジタル・シグナル・プロセッサ（ＤＳ
Ｐ）２０３に入力される。ＤＳＰ２０３内で周知の高速
フーリエ変換（ＦＦＴ）アルゴリズムによりビート周波
数信号に対して周波数分析が行われる。
【００１４】サンプリング定理から周波数分析が有意な
範囲はｆｓ ／２ｋＨｚであるが、ＦＦＴに要する処理
時間は周波数分析を実施する帶域幅によって変化するの
で自車の走行速度が低い場合には最大帶域幅について周
波数分析を実行する必要はない。すなわち自車の走行速
度を毎時Ｖキロメートルとすれば周波数分析の上限値ｆ
ｕｌは以下の式で求めることが可能である。
範囲はｆｓ ／２ｋＨｚであるが、ＦＦＴに要する処理
時間は周波数分析を実施する帶域幅によって変化するの
で自車の走行速度が低い場合には最大帶域幅について周
波数分析を実行する必要はない。すなわち自車の走行速
度を毎時Ｖキロメートルとすれば周波数分析の上限値ｆ
ｕｌは以下の式で求めることが可能である。
【００１５】
ｆｕｌ＝ｋ・Ｖ
（１）ここでｋは定数である。自車
の走行速度を検出するために本実施例においては磁気ス
イッチ型速度センサ２０５が使用される。即ちプロペラ
シャフトに取り付けられた磁石２５０の近傍に速度セン
サ２０５は設置されプロペラシャフトの回転数に比例し
てオンオフを繰り返す。
（１）ここでｋは定数である。自車
の走行速度を検出するために本実施例においては磁気ス
イッチ型速度センサ２０５が使用される。即ちプロペラ
シャフトに取り付けられた磁石２５０の近傍に速度セン
サ２０５は設置されプロペラシャフトの回転数に比例し
てオンオフを繰り返す。
【００１６】このオンオフ信号は速度センサ・インター
フェイス２０５１を介して例えばマイクロプロセッサで
構成されるコントローラ２０４に取り込まれる。コント
ローラ２０４において（１）式により周波数分析の上限
値ｆｕｌが決定され、ＤＳＰ２０３に送られる。このよ
うにして周波数分析の上限を制限することによってＤＳ
Ｐ２０３の処理時間比（周波数分析の上限値ｆｕｌまで
の分析に要する処理時間／ｆｓ ／２までの分析に要す
る処理時間）Ｄは次式にしめすように１．０以下となり
空き時間を利用して他の適当な処理を実行することが可
能となる。
フェイス２０５１を介して例えばマイクロプロセッサで
構成されるコントローラ２０４に取り込まれる。コント
ローラ２０４において（１）式により周波数分析の上限
値ｆｕｌが決定され、ＤＳＰ２０３に送られる。このよ
うにして周波数分析の上限を制限することによってＤＳ
Ｐ２０３の処理時間比（周波数分析の上限値ｆｕｌまで
の分析に要する処理時間／ｆｓ ／２までの分析に要す
る処理時間）Ｄは次式にしめすように１．０以下となり
空き時間を利用して他の適当な処理を実行することが可
能となる。
【００１７】
Ｄ＝ｆｕｌ／（ｆｓ ／
２）
（２）ただしｆｓ ／２ｋＨｚまで周波数分
析する場合をＤ＝１．０とする。そしてＤＳＰ２０３に
おける処理結果からレーダ２０１から発射される信号の
周波数上昇時のビート周波数ｆｕｐおよび周波数下降時
のビート周波数ｆｄｏｗｎが同定され周知のレーダ方程
式に基づいてコントローラ２０４において車間距離が演
算され、この車間距離が所定の距離以下となった場合に
は例えばブザーである警報装置２０４１によって運転者
に危険であることを知らせる。
２）
（２）ただしｆｓ ／２ｋＨｚまで周波数分
析する場合をＤ＝１．０とする。そしてＤＳＰ２０３に
おける処理結果からレーダ２０１から発射される信号の
周波数上昇時のビート周波数ｆｕｐおよび周波数下降時
のビート周波数ｆｄｏｗｎが同定され周知のレーダ方程
式に基づいてコントローラ２０４において車間距離が演
算され、この車間距離が所定の距離以下となった場合に
は例えばブザーである警報装置２０４１によって運転者
に危険であることを知らせる。
【００１８】さらに周波数分析の上限値ｆｕｌを自車の
走行状態に応じて補正することによってさらに処理時間
比Ｄを下げることも可能である。例えば自車が登坂状態
であれば停止が容易であるため上限値ｆｕｌを低く設定
することができる。逆に自車が降坂状態であれば上限値
ｆｕｌを高く設定することによって安全性を増加するこ
とが可能となる。
走行状態に応じて補正することによってさらに処理時間
比Ｄを下げることも可能である。例えば自車が登坂状態
であれば停止が容易であるため上限値ｆｕｌを低く設定
することができる。逆に自車が降坂状態であれば上限値
ｆｕｌを高く設定することによって安全性を増加するこ
とが可能となる。
【００１９】即ち車体に取り付けた傾きセンサ２０７に
よって検出された車体の傾き信号は傾きセンサ・インタ
ーフェイス２０７１を介してコントローラ２０４に入力
される。図３は車体の傾きによる周波数分析の上限値の
補正値の１例を示すグラフであって、車体が水平状態で
あるときの補正値を１．０とし登坂角度が大きくなるほ
ど上限値ｆｕｌが小となるように補正し、降坂角度が大
きくなるほど上限値ｆｕｌが大となるように補正する。
よって検出された車体の傾き信号は傾きセンサ・インタ
ーフェイス２０７１を介してコントローラ２０４に入力
される。図３は車体の傾きによる周波数分析の上限値の
補正値の１例を示すグラフであって、車体が水平状態で
あるときの補正値を１．０とし登坂角度が大きくなるほ
ど上限値ｆｕｌが小となるように補正し、降坂角度が大
きくなるほど上限値ｆｕｌが大となるように補正する。
【００２０】さらに走行状態として大気温度を測定し所
定温度以下を検出した場合には路面が凍結するおそれが
あるものとして上限値ｆｕｌが大となるように補正する
ことも可能である。また大気湿度センサにより湿度を測
定し所定湿度以上を検出した場合には雨が降っているも
のとして上限値ｆｕｌが大となるように補正することも
可能である。
定温度以下を検出した場合には路面が凍結するおそれが
あるものとして上限値ｆｕｌが大となるように補正する
ことも可能である。また大気湿度センサにより湿度を測
定し所定湿度以上を検出した場合には雨が降っているも
のとして上限値ｆｕｌが大となるように補正することも
可能である。
【００２１】
【発明の効果】本発明によれば自車の走行速度に応じた
必要な周波数帶域について周波数分析を行うことにより
ＤＳＰの処理時間比をさげ、余剰の時間を利用して他の
処理を実行することが可能となる。
必要な周波数帶域について周波数分析を行うことにより
ＤＳＰの処理時間比をさげ、余剰の時間を利用して他の
処理を実行することが可能となる。
【図１】図１は本発明に係る車間距離測定装置の基本構
成図である。
成図である。
【図２】図２は本発明に係る車間距離測定装置の実施例
の構成図である。
の構成図である。
【図３】図３は車体の傾きによる補正値を示すグラフで
ある。
ある。
【図４】図４は従来の車間距離測定装置の構成図である
。
。
１０１…レーダ
１０２…信号変換手段
１０３…周波数分析手段
１０４…車間距離決定手段
１０５…走行速度検出手段
１０６…分析周波数上限値決定手段
１０７…走行条件検出手段
１０８…分析周波数上限値補正手段
Claims (2)
- 【請求項１】 車両の一部に設置され、障害物に対し
てミリ波あるいはレーザー光を発射し、反射波を受信す
るレーダ（１０１）と、該レーダ（１０１）の出力信号
をディジタル信号に変換する信号変換手段（１０２）と
、該信号変換手段（１０２）によりディジタルされた信
号を周波数分析する周波数分析手段（１０３）と、該周
波数分析手段（１０３）による周波数分析結果に基づい
て車間距離を決定する車間距離決定手段（１０４）と、
からなる車間距離測定装置において、自車走行速度を検
出する走行速度検出手段（１０５）と、該走行速度検出
手段（１０５）により検出された自車走行速度に基づい
て該周波数分析手段（１０３）で分析する周波数の上限
値を決定する分析周波数上限値決定手段（１０６）と、
を有することを特徴とする車間距離測定装置。 - 【請求項２】 自車の走行条件を検出する走行条件検
出手段（１０７）と、該走行条件検出手段（１０７）の
出力に基づいて前記分析周波数上限値決定手段（１０６
）により決定される分析周波数上限値を補正する分析周
波数上限値補正手段（１０８）と、をさらに有すること
を特徴とする請求項１に記載の車間距離測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3079089A JPH04315080A (ja) | 1991-04-11 | 1991-04-11 | 車間距離測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3079089A JPH04315080A (ja) | 1991-04-11 | 1991-04-11 | 車間距離測定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04315080A true JPH04315080A (ja) | 1992-11-06 |
Family
ID=13680158
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3079089A Withdrawn JPH04315080A (ja) | 1991-04-11 | 1991-04-11 | 車間距離測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04315080A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07311260A (ja) * | 1994-05-20 | 1995-11-28 | Fujitsu Ten Ltd | 車間距離測定装置 |
| US6320531B1 (en) | 1999-12-09 | 2001-11-20 | Denso Corporation | FM-CW radar system for measuring distance to and relative speed of target |
| JP2009198319A (ja) * | 2008-02-21 | 2009-09-03 | Mitsubishi Electric Corp | レーダ装置 |
| WO2015189915A1 (ja) * | 2014-06-10 | 2015-12-17 | 三菱電機株式会社 | レーザレーダ装置 |
| WO2020031689A1 (ja) * | 2018-08-09 | 2020-02-13 | ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 | 情報処理装置及び情報処理方法、コンピュータプログラム、情報処理システム、並びに移動体装置 |
| JP2024001525A (ja) * | 2022-06-22 | 2024-01-10 | 株式会社デンソー | Ｌｉｄａｒ装置 |
-
1991
- 1991-04-11 JP JP3079089A patent/JPH04315080A/ja not_active Withdrawn
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07311260A (ja) * | 1994-05-20 | 1995-11-28 | Fujitsu Ten Ltd | 車間距離測定装置 |
| US6320531B1 (en) | 1999-12-09 | 2001-11-20 | Denso Corporation | FM-CW radar system for measuring distance to and relative speed of target |
| JP2009198319A (ja) * | 2008-02-21 | 2009-09-03 | Mitsubishi Electric Corp | レーダ装置 |
| WO2015189915A1 (ja) * | 2014-06-10 | 2015-12-17 | 三菱電機株式会社 | レーザレーダ装置 |
| WO2020031689A1 (ja) * | 2018-08-09 | 2020-02-13 | ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 | 情報処理装置及び情報処理方法、コンピュータプログラム、情報処理システム、並びに移動体装置 |
| CN112534297A (zh) * | 2018-08-09 | 2021-03-19 | 索尼半导体解决方案公司 | 信息处理设备和信息处理方法、计算机程序、信息处理系统以及移动设备 |
| JPWO2020031689A1 (ja) * | 2018-08-09 | 2021-08-12 | ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 | 情報処理装置及び情報処理方法、コンピュータプログラム、情報処理システム、並びに移動体装置 |
| US12153127B2 (en) | 2018-08-09 | 2024-11-26 | Sony Semiconductor Solutions Corporation | Information processing device and information processing method, computer program, information processing system, and mobile device |
| JP2024001525A (ja) * | 2022-06-22 | 2024-01-10 | 株式会社デンソー | Ｌｉｄａｒ装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR100660583B1 (ko) | 노면 검지 장치 및 차량 탑재용 레이더의 상하향 축변위검출 장치 | |
| JP3562408B2 (ja) | レーダ装置特性検出装置及び記録媒体 | |
| TWI504916B (zh) | 調頻連續波雷達感測系統之信號處理方法及信號處理裝置 | |
| US9121934B2 (en) | Radar system and detection method | |
| EP0594119B1 (en) | Doppler-effect vehicle speed sensor using different speed determining rules depending upon receiver output | |
| JPH06347545A (ja) | 車両障害物検出装置 | |
| CN102353955A (zh) | 雷达传感器以及用于借助雷达传感器检测降水的方法 | |
| JP3346867B2 (ja) | 静止物識別型移動体レーダー装置 | |
| JPH02176491A (ja) | トップラレーダ速度検出方法 | |
| JP4408638B2 (ja) | 異常検出機能を備えたレーダ装置 | |
| JP2003043139A (ja) | ミリ波レーダ装置 | |
| JP2001166035A (ja) | レーダ装置及びノイズレベル閾値変更方法 | |
| JP3829436B2 (ja) | Ｆｍ−ｃｗレーダ装置 | |
| JPH0798375A (ja) | 車載レーダ装置 | |
| JPH04315080A (ja) | 車間距離測定装置 | |
| JP3635228B2 (ja) | スキャン式レーダの信号処理方法 | |
| JP3565862B2 (ja) | 車道での電磁波の反射を利用するレーダを用いた車両の対地速度の測定方法 | |
| JP2004177167A (ja) | 電波レーダの信号処理装置 | |
| JP2885528B2 (ja) | 警報距離制御装置 | |
| RU2707970C1 (ru) | Способ и устройство предупреждения столкновений транспортного средства | |
| JP2001141812A (ja) | Ｆｍ−ｃｗレーダ装置 | |
| JPH05232214A (ja) | Ｆｍ−ｃｗレーダ装置 | |
| JP2970950B2 (ja) | 閾値決定手段を有する車間距離測定装置 | |
| JPH11344559A (ja) | Ｆｍ−ｃｗレーダの信号処理装置 | |
| JPH05107351A (ja) | 閾値決定手段を有する車間距離測定装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19980711 |