JPH04315587A - 産業用ロボットの走行台 - Google Patents
産業用ロボットの走行台Info
- Publication number
- JPH04315587A JPH04315587A JP11089391A JP11089391A JPH04315587A JP H04315587 A JPH04315587 A JP H04315587A JP 11089391 A JP11089391 A JP 11089391A JP 11089391 A JP11089391 A JP 11089391A JP H04315587 A JPH04315587 A JP H04315587A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- base
- linear guide
- traveling
- cable
- robot
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は産業用ロボットの走行台
に関し、より詳しくは、リニアガイドの防塵と作業領域
の拡大とを図ることのできる産業用ロボットの走行台に
関するものである。
に関し、より詳しくは、リニアガイドの防塵と作業領域
の拡大とを図ることのできる産業用ロボットの走行台に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図４及び図５は従来の産業用ロボットの
走行台を示すもので、図中、１はベースで、このベース
１の上面長手方向には、一対のリニアガイド２が敷設さ
れるとともに、この一対のリニアガイド２の間に位置す
るラック３が敷設され、しかも、リニアガイド２とラッ
ク３の間に位置する略コ字形の支持部材４が配置されて
おり、この支持部材４の上部には、リニアガイド２を上
方から覆って防塵する踏板５・５が水平に取着されてい
る。尚、踏板５・５は作業者の足場としての機能をも営
む。
走行台を示すもので、図中、１はベースで、このベース
１の上面長手方向には、一対のリニアガイド２が敷設さ
れるとともに、この一対のリニアガイド２の間に位置す
るラック３が敷設され、しかも、リニアガイド２とラッ
ク３の間に位置する略コ字形の支持部材４が配置されて
おり、この支持部材４の上部には、リニアガイド２を上
方から覆って防塵する踏板５・５が水平に取着されてい
る。尚、踏板５・５は作業者の足場としての機能をも営
む。
【０００３】６は多数のマシンをサービスするロボット
７を搭載した走行ベースで、この走行ベース６の下面両
側には、踏板５・５に隙間を介して遊嵌するスペーサ８
が取着され、このスペーサ８の下部には、リニアガイド
２に嵌合する嵌合部９が取着されている。１０は走行ベ
ース６に設置されてロボット７の後方に位置する駆動装
置で、この駆動装置１０はモータ１１と、このモータ１
１の駆動に基づき動作する減速機１２とを備え、この減
速機１２の回転軸には、ラック３と噛合するピニオン１
３が嵌着されている。
７を搭載した走行ベースで、この走行ベース６の下面両
側には、踏板５・５に隙間を介して遊嵌するスペーサ８
が取着され、このスペーサ８の下部には、リニアガイド
２に嵌合する嵌合部９が取着されている。１０は走行ベ
ース６に設置されてロボット７の後方に位置する駆動装
置で、この駆動装置１０はモータ１１と、このモータ１
１の駆動に基づき動作する減速機１２とを備え、この減
速機１２の回転軸には、ラック３と噛合するピニオン１
３が嵌着されている。
【０００４】１４は信号線及び動力線からなるロボット
７のケーブルで、この複数のケーブル１４はベース１の
横に隣接配置されたケーブルベア１５に収納・保護され
、このケーブルベア１５は走行ベース６の走行移動に連
動して動作・移動するようになっている。
７のケーブルで、この複数のケーブル１４はベース１の
横に隣接配置されたケーブルベア１５に収納・保護され
、このケーブルベア１５は走行ベース６の走行移動に連
動して動作・移動するようになっている。
【０００５】従って、駆動装置１０のモータ１１が駆動
すると、減速機１２が動作してラック３と噛合するピニ
オン１３を回転させ、ロボット７を搭載した走行ベース
６がリニアガイド２・２に案内されつつ走行移動する。 また、走行ベース６の走行移動に連動してケーブル１４
を保護するケーブルベア１５が動作・移動する。
すると、減速機１２が動作してラック３と噛合するピニ
オン１３を回転させ、ロボット７を搭載した走行ベース
６がリニアガイド２・２に案内されつつ走行移動する。 また、走行ベース６の走行移動に連動してケーブル１４
を保護するケーブルベア１５が動作・移動する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】従来の産業用ロボット
の走行台は以上のように構成され、踏板５がリニアガイ
ド２を単に上方から覆うだけだったので、異物や塵が斜
め上方からリニアガイド２に降り懸かって付着するのを
防止し得なかった。また、ケーブルベア１５が走行ベー
ス６の横に隣接配置されているので、走行台全体の幅寸
法が大きくなり、デットスペースが大きくなってロボッ
ト７の横側の作業領域が狭くなるという問題点があった
。また同様に、走行ベース６上に駆動装置１０が設置さ
れているので、移動方向の作業領域が狭くなるという問
題点があった。さらに、ロボット７のケーブル１４が露
出しているので、意匠性の向上を図り得ないという問題
点があった。
の走行台は以上のように構成され、踏板５がリニアガイ
ド２を単に上方から覆うだけだったので、異物や塵が斜
め上方からリニアガイド２に降り懸かって付着するのを
防止し得なかった。また、ケーブルベア１５が走行ベー
ス６の横に隣接配置されているので、走行台全体の幅寸
法が大きくなり、デットスペースが大きくなってロボッ
ト７の横側の作業領域が狭くなるという問題点があった
。また同様に、走行ベース６上に駆動装置１０が設置さ
れているので、移動方向の作業領域が狭くなるという問
題点があった。さらに、ロボット７のケーブル１４が露
出しているので、意匠性の向上を図り得ないという問題
点があった。
【０００７】本発明は上記に鑑みなされたもので、リニ
アガイドの防塵性の向上、作業領域の拡大、及び意匠性
の向上を図り得る産業用ロボットの走行台を提供するこ
とを目的としている。
アガイドの防塵性の向上、作業領域の拡大、及び意匠性
の向上を図り得る産業用ロボットの走行台を提供するこ
とを目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明においては上述の
目的を達成するため、ベースの支持台上に取着されたリ
ニアガイドベースと、このリニアガイドベースの下部両
側に取着されたリニアガイドと、該リニアガイドベース
の両側に取着され異物のリニアガイドへの付着を防止す
るリニアガイドカバーと、該リニアガイドベースに遊嵌
されリニアガイドに案内されるロボットを搭載した略逆
凹字形の走行ベースと、この走行ベースの下部一側に装
着されベースのラックと噛合するピニオンを回転させて
走行ベースを走行移動させる駆動装置と、該走行ベース
に切欠かれロボットのケーブルを収納する切欠き部と、
ベース上に配置されて走行ベースの下方に位置し、走行
ベースの走行移動に連動して動作するケーブルベアとを
備えたことを特徴としている。
目的を達成するため、ベースの支持台上に取着されたリ
ニアガイドベースと、このリニアガイドベースの下部両
側に取着されたリニアガイドと、該リニアガイドベース
の両側に取着され異物のリニアガイドへの付着を防止す
るリニアガイドカバーと、該リニアガイドベースに遊嵌
されリニアガイドに案内されるロボットを搭載した略逆
凹字形の走行ベースと、この走行ベースの下部一側に装
着されベースのラックと噛合するピニオンを回転させて
走行ベースを走行移動させる駆動装置と、該走行ベース
に切欠かれロボットのケーブルを収納する切欠き部と、
ベース上に配置されて走行ベースの下方に位置し、走行
ベースの走行移動に連動して動作するケーブルベアとを
備えたことを特徴としている。
【０００９】
【作用】本発明によれば、リニアガイドベースの下部両
側にリニアガイドを取着し、このリニアガイドをリニア
ガイドカバーに覆わせているので、リニアガイドの大幅
な防塵を図ることができる。また、駆動装置とケーブル
ベアをベースと走行ベースの間に位置させているので、
作業領域の拡大を図ることができる。さらに、走行ベー
スの切欠き部にロボットのケーブルを収納しているので
、意匠性の向上を図ることができる。
側にリニアガイドを取着し、このリニアガイドをリニア
ガイドカバーに覆わせているので、リニアガイドの大幅
な防塵を図ることができる。また、駆動装置とケーブル
ベアをベースと走行ベースの間に位置させているので、
作業領域の拡大を図ることができる。さらに、走行ベー
スの切欠き部にロボットのケーブルを収納しているので
、意匠性の向上を図ることができる。
【００１０】
【実施例】以下、図１〜図３に示す一実施例に基づき本
発明を詳述すると、図中、１はベースで、このベース１
の上面一側部には、ラックが敷設されるとともに、ベー
ス１の上面中央部には、正面略口字形の支持台１６が載
置され、この支持台１６の上部には、リニアガイドベー
ス１７が水平に取着されており、このリニアガイドベー
ス１７の下面両側には、リニアガイド２が取着されてい
る。また、ベース１の上面一側部には、正面略Ｚ字形の
カバー１８が、支持台１６の一側面には、正面倒Ｌ字形
のカバー１８Ａが、それぞれ立設・取着されてラック３
を防塵するようになっている。さらに、リニアガイドベ
ース１７の両側部には、異物等の横方向からリニアガイ
ド２への付着を防止するリニアガイドカバー１９が垂直
に取着されている。
発明を詳述すると、図中、１はベースで、このベース１
の上面一側部には、ラックが敷設されるとともに、ベー
ス１の上面中央部には、正面略口字形の支持台１６が載
置され、この支持台１６の上部には、リニアガイドベー
ス１７が水平に取着されており、このリニアガイドベー
ス１７の下面両側には、リニアガイド２が取着されてい
る。また、ベース１の上面一側部には、正面略Ｚ字形の
カバー１８が、支持台１６の一側面には、正面倒Ｌ字形
のカバー１８Ａが、それぞれ立設・取着されてラック３
を防塵するようになっている。さらに、リニアガイドベ
ース１７の両側部には、異物等の横方向からリニアガイ
ド２への付着を防止するリニアガイドカバー１９が垂直
に取着されている。
【００１１】６は多数のマシンをサービスするロボット
７を搭載した走行ベースで、この走行ベース６は図１に
示す如く、従来例とは異なり正面略逆凹字形（横Ｃ字形
）に構成され、リニアガイドベース１７に遊嵌されてお
り、内部の下面両側には、直上のリニアガイド２に嵌合
する嵌合部９が取着されている。
７を搭載した走行ベースで、この走行ベース６は図１に
示す如く、従来例とは異なり正面略逆凹字形（横Ｃ字形
）に構成され、リニアガイドベース１７に遊嵌されてお
り、内部の下面両側には、直上のリニアガイド２に嵌合
する嵌合部９が取着されている。
【００１２】１０は走行ベース６の下面一側部に装着さ
れた駆動装置で、この駆動装置１０は図２に示す如く、
モータ１１と、このモータ１１の駆動に基づき動作する
減速機１２とを備え、この減速機１２の回転軸には、ラ
ック３と噛合するピニオン１３が嵌着されている。
れた駆動装置で、この駆動装置１０は図２に示す如く、
モータ１１と、このモータ１１の駆動に基づき動作する
減速機１２とを備え、この減速機１２の回転軸には、ラ
ック３と噛合するピニオン１３が嵌着されている。
【００１３】２０は走行ベース６の後方における他側部
に切欠かれた切欠き部で、この切欠き部２０に、ロボッ
ト７のケーブル１４が収納・保護され、このケーブル１
４はカバー２１に覆われている。１５はベース１の上面
他側部に配置されたケーブルベアで、このケーブルベア
１５は走行ベース６の下面他側部の下方に位置し、ロボ
ット７のケーブル１４を収納・保護しており、走行ベー
ス６の走行移動に連動して動作・移動するようになって
いる。
に切欠かれた切欠き部で、この切欠き部２０に、ロボッ
ト７のケーブル１４が収納・保護され、このケーブル１
４はカバー２１に覆われている。１５はベース１の上面
他側部に配置されたケーブルベアで、このケーブルベア
１５は走行ベース６の下面他側部の下方に位置し、ロボ
ット７のケーブル１４を収納・保護しており、走行ベー
ス６の走行移動に連動して動作・移動するようになって
いる。
【００１４】従って、駆動装置１０のモータ１１が駆動
すると、減速機１２が動作してラック３と噛合するピニ
オン１３を回転させ、ロボット７を搭載した走行ベース
６がリニアガイドベース１７のリニアガイド２・２に案
内されつつ走行移動する。また、走行ベース６の走行移
動に連動してケーブル１４を保護するケーブルベア１５
が動作・移動する。
すると、減速機１２が動作してラック３と噛合するピニ
オン１３を回転させ、ロボット７を搭載した走行ベース
６がリニアガイドベース１７のリニアガイド２・２に案
内されつつ走行移動する。また、走行ベース６の走行移
動に連動してケーブル１４を保護するケーブルベア１５
が動作・移動する。
【００１５】また上記構成によれば、リニアガイドベー
ス１７がリニアガイド２の上方を覆って防塵し、しかも
、リニアガイドカバー１９が異物の横方向からリニアガ
イド２への付着を防止するので、リニアガイド２の防塵
性を大幅に向上させることができる。尚、リニアガイド
２の下はカバーで覆っていないが、通常、異物や塵は上
方より降り懸るので、別段問題を生じない。また、走行
ベース６の下部一側部に駆動装置１０が設置されるとと
もに、ベース１と走行ベース６の間にケーブルベア１５
が介在配置されているので、図１と図４を対比すれば明
白なように、走行台の幅と移動方向の寸法を狭めて作業
領域の拡大を図ることが可能となる。さらに、走行ベー
ス６の切欠き部２０にケーブル１４が収納・保護され、
しかも、ケーブル１４がカバー２１に外部から覆われて
いるので、ケーブル１４の露出量を最小限に抑制でき、
意匠性を著しく向上させることが可能となる。
ス１７がリニアガイド２の上方を覆って防塵し、しかも
、リニアガイドカバー１９が異物の横方向からリニアガ
イド２への付着を防止するので、リニアガイド２の防塵
性を大幅に向上させることができる。尚、リニアガイド
２の下はカバーで覆っていないが、通常、異物や塵は上
方より降り懸るので、別段問題を生じない。また、走行
ベース６の下部一側部に駆動装置１０が設置されるとと
もに、ベース１と走行ベース６の間にケーブルベア１５
が介在配置されているので、図１と図４を対比すれば明
白なように、走行台の幅と移動方向の寸法を狭めて作業
領域の拡大を図ることが可能となる。さらに、走行ベー
ス６の切欠き部２０にケーブル１４が収納・保護され、
しかも、ケーブル１４がカバー２１に外部から覆われて
いるので、ケーブル１４の露出量を最小限に抑制でき、
意匠性を著しく向上させることが可能となる。
【００１６】
【発明の効果】以上のように本発明によればベースの支
持台上に取着されたリニアガイドベースと、このリニア
ガイドベースの下部両側に取着されたリニアガイドと、
該リニアガイドベースの両側に取着され異物のリニアガ
イドへの付着を防止するリニアガイドカバーと、該リニ
アガイドベースに遊嵌されリニアガイドに案内されるロ
ボットを搭載した略逆凹字形の走行ベースと、この走行
ベースの下部一側に装着されベースのラックと噛合する
ピニオンを回転させて走行ベースを走行移動させる駆動
装置と、該走行ベースに切欠かれロボットのケーブルを
収納する切欠き部と、ベース上に配置されて走行ベース
の下方に位置し、走行ベースの走行移動に連動して動作
するケーブルベアとを備えているので、リニアガイドの
防塵性を大幅に向上させることができるという効果があ
る。また、走行ベースの下部一側部に駆動装置が設置さ
れるとともに、ベースと走行ベースの間にケーブルベア
が介在配置されているので、走行台の幅と移動方向の寸
法を狭めて作業領域の拡大を図ることが可能になるとい
う効果がある。さらに、走行ベースの切欠き部にケーブ
ルが収納・保護され、しかも、このケーブルがカバーに
覆われているので、ケーブルの露出量を最小限に抑制で
き、意匠性を著しく向上させることが可能になるという
効果がある。
持台上に取着されたリニアガイドベースと、このリニア
ガイドベースの下部両側に取着されたリニアガイドと、
該リニアガイドベースの両側に取着され異物のリニアガ
イドへの付着を防止するリニアガイドカバーと、該リニ
アガイドベースに遊嵌されリニアガイドに案内されるロ
ボットを搭載した略逆凹字形の走行ベースと、この走行
ベースの下部一側に装着されベースのラックと噛合する
ピニオンを回転させて走行ベースを走行移動させる駆動
装置と、該走行ベースに切欠かれロボットのケーブルを
収納する切欠き部と、ベース上に配置されて走行ベース
の下方に位置し、走行ベースの走行移動に連動して動作
するケーブルベアとを備えているので、リニアガイドの
防塵性を大幅に向上させることができるという効果があ
る。また、走行ベースの下部一側部に駆動装置が設置さ
れるとともに、ベースと走行ベースの間にケーブルベア
が介在配置されているので、走行台の幅と移動方向の寸
法を狭めて作業領域の拡大を図ることが可能になるとい
う効果がある。さらに、走行ベースの切欠き部にケーブ
ルが収納・保護され、しかも、このケーブルがカバーに
覆われているので、ケーブルの露出量を最小限に抑制で
き、意匠性を著しく向上させることが可能になるという
効果がある。
【図１】本発明に係る産業用ロボットの走行台の一実施
例を示す断面図である。
例を示す断面図である。
【図２】本発明に係る産業用ロボットの走行台の一実施
例を示す左側面図である。
例を示す左側面図である。
【図３】本発明に係る産業用ロボットの走行台の一実施
例を示す右側面図である。
例を示す右側面図である。
【図４】従来の産業用ロボットの走行台を示す断面正面
図である。
図である。
【図５】従来の産業用ロボットの走行台を示す外観図で
ある。
ある。
１ ベース
２ リニアガイド
３ ラック
６ 走行ベース
７ ロボット
１０ 駆動装置
１３ ピニオン
１４ ケーブル
１５ ケーブルベア
１６ 支持台
１７ リニアガイドベース
１９ リニアガイドカバー
２０ 切欠き部
２１ カバー
Claims (1)
- 【請求項１】 ベースの支持台上に取着されたリニア
ガイドベースと、このリニアガイドベースの下部両側に
取着されたリニアガイドと、該リニアガイドベースの両
側に取着され異物のリニアガイドへの付着を防止するリ
ニアガイドカバーと、該リニアガイドベースに遊嵌され
リニアガイドに案内されるロボットを搭載した略逆凹字
形の走行ベースと、この走行ベースの下部一側に装着さ
れベースのラックと噛合するピニオンを回転させて走行
ベースを走行移動させる駆動装置と、該走行ベースに切
欠かれロボットのケーブルを収納する切欠き部と、ベー
ス上に配置されて走行ベースの下方に位置し、走行ベー
スの走行移動に連動して動作するケーブルベアとを備え
たことを特徴とする産業用ロボットの走行台。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11089391A JPH04315587A (ja) | 1991-04-16 | 1991-04-16 | 産業用ロボットの走行台 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11089391A JPH04315587A (ja) | 1991-04-16 | 1991-04-16 | 産業用ロボットの走行台 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04315587A true JPH04315587A (ja) | 1992-11-06 |
Family
ID=14547361
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11089391A Pending JPH04315587A (ja) | 1991-04-16 | 1991-04-16 | 産業用ロボットの走行台 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04315587A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07178690A (ja) * | 1993-12-24 | 1995-07-18 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボットの組立異常検出装置 |
| JPH07186070A (ja) * | 1993-12-28 | 1995-07-25 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボットの走行装置 |
| JP2015212013A (ja) * | 2015-08-24 | 2015-11-26 | ファナック株式会社 | ケーブルトラックを備えるロボット走行装置 |
| US10016890B2 (en) | 2014-02-19 | 2018-07-10 | Fanuc Corporation | Robot traveling system provided with cable track, robot system, and machining system |
-
1991
- 1991-04-16 JP JP11089391A patent/JPH04315587A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07178690A (ja) * | 1993-12-24 | 1995-07-18 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボットの組立異常検出装置 |
| JPH07186070A (ja) * | 1993-12-28 | 1995-07-25 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボットの走行装置 |
| US10016890B2 (en) | 2014-02-19 | 2018-07-10 | Fanuc Corporation | Robot traveling system provided with cable track, robot system, and machining system |
| JP2015212013A (ja) * | 2015-08-24 | 2015-11-26 | ファナック株式会社 | ケーブルトラックを備えるロボット走行装置 |
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