JPH0432197Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 技術分野 本考案は、工作機械へのワークのローデイング
およびアンローデイングに用いられるローダ・ア
ンローダ装置に関するものであり、特に、大きさ
が異なるワークのローデイング，アンローデイン
グに関するものである。

従来の技術 ワークの工作機械へのローデイング，アンロー
デイングに使用されるチヤツクには、一平面内に
おける直線運動によつて互に接近，離間可能な複
数個の爪部材を備え、それら爪部材の接近により
ワークを外側から保持し、あるいは離間により筒
状のワークを内側から保持するものがある。この
チヤツクを便宜上、正面チヤツクと称することと
する。チヤツクには、２本のフインガの回動によ
る開閉によつてワークを保持する側方チヤツクと
称すべきものであり、この側方チヤツクは軸方向
の長さが長いワークを保持するのに適するのに対
して、正面チヤツク軸方向の長さが短いワークを
保持するのに適している。

正面チヤツクを２個１組として備え、一方のチ
ヤツクがローデイングに使用され、他方のチヤツ
クがアンローデイングに使用されるローダ・アン
ローダ装置が特開昭61−95860号公報により知ら
れている。この装置においては、回転駆動装置に
より一軸線まわりに回転させられる回転体に２個
のチヤツクが背中合わせに設けられ、それらチヤ
ツクが回転体の回転により択一的に工作機械の主
軸チヤツク等ワーク保持部に対向させられるとと
もに、回転体が移動装置によつてワーク保持部に
接近した位置とワーク保持部から離れた位置とに
移動させられることにより、ワークのローデイン
グおよびアンローデイングが行われる。このよう
にチヤツクを２個設けらば、次に加工すべきワー
クを保持した状態で加工済みのワークのアンロー
デイングを行うことができ、ワークのアンローデ
イングとローデイングとを続けて行うことができ
るため、作業能率が向上する効果が得られる。

考案が解決しようとする問題点 しかし、ローダ・アンローダ装置においては慣
性質量をできる限り小さくして作動速度を向上さ
せるためにチヤツクをできる限り小形化すること
が必要であり、爪部材の移動距離をあまり大きく
することができず、保持し得るワークの大きさの
範囲が狭いため、チヤツクが１組では不都合な場
合がある。例えば、ワークが段付軸状を成し、一
方の端部の大きさが他方の端部を保持するチヤツ
クの保持可能範囲外の大きさであつて、両端部に
加工を施す必要がある場合がその一例である。こ
の場合には、一方の端部を加工する場合にはワー
クをローデイング，アンローデイングすることが
できても、他方の端部を加工する場合にはローデ
イング，アンローデイングすることができず、各
部を保持し得るチヤツクをそれぞれ備えたロー
ダ・アンローダ装置を２台設けることが必要とな
り、設備コストが高くなる問題が生ずるのであ
る。

問題点を解決するための手段 本考案は、上述の問題を解決するために為され
たものであり、２個１組にチヤツク装置を回転体
の外周面に複数組設けるとともに、異なる組に属
するチヤツク装置を保持し得るワークの大きさが
互に異なるものとしたものである。

作用および効果 以上のように構成されたローダ・アンローダ装
置においては、複数組のチヤツクのうちから保持
すべきワークの大きさに応じたチヤツクを選択し
てローデイング，アンローデイングを行えばよ
く、１台のローダ・アンローダ装置により大きさ
の異なるワークを保持することができ、設備コス
トを低減させ得る効果が得られる。

また、異なる組に属するチヤツクを一つずつ選
択し、それら２個を１組として使用することによ
り、被加工部の加工後の大きさが加工前の被加工
部を保持するチヤツクの保持可能範囲外となるワ
ークのローデイング，アンローデイングを行うこ
とができる。

実施例 以下、本考案の一実施例を図面に基づいて詳細
に説明する。

第４図は、本考案を２台の数値制御旋盤（以下
NC旋盤と言う）を含む自動加工ラインに使用さ
れるローダ・アンローダ装置に適用した場合の一
実施例を示す図であり、図中１０はNC旋盤であ
る。NC旋盤１０の主軸ヘツド１２には、主軸１
４が水平な軸線まわりに回転可能に支持されてい
る。主軸１４の先端にはワーク保持部たる主軸チ
ヤツク１６が取り付けられており、主軸チヤツク
１６はワークを保持して主軸１４により回転させ
られる。

また、１８は第一スライドであり、ガイド２０
に案内され、図示しない駆動モータと送りねじと
によつて水平方向に移動させられるようになつて
いる。第一スライド１８上には第二スライド２２
が設けられ、上下方向に延びるとともに後傾した
ガイド２３に案内されて、モータ２４と図示しな
い送りねじとによつて昇降させられるようになつ
ている。この第二スライド２２には図示しない刃
物台を介してバイト等の切削工具が取り付けら
れ、主軸１４により回転させられるワークを切削
加工することとなる。この自動加工ラインの左端
にはワーク供給装置２６が、また右端にはワーク
搬出装置２８がそれぞれ設けられ、２台のNC旋
盤１０の間にはワーク仮置台２９が設けられてい
る。このワーク仮置台２９には、図示は省略する
が、載置されたワークを反転させて上下の向きを
変える反転装置が設けられている。

各NC旋盤１０のベース３０に跨つてガイド３
２，３４が設けられており、これらガイド３２，
３４に沿つて移動可能に旋回アーム式のロボツト
３６が１台設けられている。ロボツト３６は、第
５図に更に明瞭に示されているように、ガイド３
２，３４に沿つて移動可能な基台４０を備えてお
り、この基台４０上に垂直軸線まわりに旋回可能
な旋回台４２が設けられている。この旋回台４２
には更に水平軸線まわりに旋回可能にアーム４４
が取り付けられており、そのアーム４４の先端部
には２個ずつ２組になつた４個の三つ爪チヤツク
４５，４６，４７，４８が設けられている。旋回
台４２は、第６図に矢印で示すように、アーム４
４がガイド３２，３４の長手方向に平行な鉛直面
内に位置する状態と直角な鉛直面内に位置する状
態とに旋回するようにされており、アーム４４
は、第５図に実線で示すように、４個のチヤツク
４５，４６，４７，４８のうちの１個のNC旋盤
１０の主軸チヤツク１６に正対する位置から二点
鎖線で示す垂直に立ち上がつて位置を経て210°回
動し得るようにされている。また、４個のチヤツ
ク４５，４６，４７，４８に共通のチヤツク本体
４９（第１図参照）は、アーム４４の長手方向に
平行な軸線のまわりに90度ずつ回転可能とされて
おり、それによつて各チヤツク４５，４６，４
７，４８の軸線が順次水平となつて主軸チヤツク
１６と正対し得るとともに、その位置から90°回
転して、第６図に示すように、軸線がほぼ上下方
向となる姿勢をも取り得るようにされている。本
実施例においては、ロボツト３６がチヤツク本体
４９をワークのローデイング，アンローデイング
に必要な位置へ移動させる移動装置を構成してい
るのである。以下、各部の詳細を順を追つて説明
する。

第７図に基台４０の内部を示す。基台４０内に
は交流サーボモータである走行用モータ５０が設
けられており、その出力軸に固定されたピニオン
５２がラツク５４と噛み合わされている。このラ
ツク５４はNC旋盤１０のベース３０に水平に固
定されているため、走行用モータ５０の回転に伴
つて基台４０が主軸１４の軸線に平行な方向に移
動させられる。

上記基台４０の絶対位置が第８図に示す２個の
レゾルバ５６，５８によつて検出されるようにな
つている。レゾルバ５６は走行用モータ５０の出
力軸と一体的に回転するように連結されており、
一方、レゾルバ５８はハーモニツクドライブの商
品名で市販されている減速比の大きい減速機６０
とギヤ６２，６４とを介して走行用モータ５０の
出力軸に連結されている。したがつて、レゾルバ
５６が多数回転してもレゾルバ５８は１回転以上
することがなく、これら２個のレゾルバ５６およ
び５８の出力信号から基台４０の絶対位置を知る
ことができる。この点に関しては既に特願昭59−
19231号の明細書に詳細に記載されており、かつ
本発明の理解に直接必要がないため詳細な説明は
省略する。

基台４０内には更に揺動形油圧モータである旋
回台駆動モータ６６が設けられている。この旋回
台駆動モータ６６の出力軸には駆動アーム６８が
固定され、この駆動アーム６８の自由端部に回転
可能に取り付けられた角駒７０が従動アーム７２
の溝７４に嵌入させられている。そして、従動ア
ーム７２は旋回台４２の下面から垂下させられた
軸７６に固定されており、上記溝７４はその軸７
６の半径方向に延びるように形成されているた
め、旋回台駆動モータ６６が一定の速度で一定角
度回転するとき、旋回台４２は滑らかに旋回を開
始して増速し、旋回範囲の中央においてもつとも
高速となり、その後減速して滑らかに停止するこ
ととなる。そのため、旋回台４２に取り付けられ
ているアーム４４は、短時間で90°旋回するにも
かかわらず、旋回範囲の両端において衝撃少なく
しかも正確に停止し得る。なお、旋回台４２の旋
回位置は図示しないドツグとリミツトスイツチと
によつて検出される。

上記旋回台４２には、交流サーボモータである
アーム旋回用モータ８０が取り付けられている。
このモータ８０の回転は、タイミングベルトを介
して、第９図に示すタイミングプーリ８２に伝達
される。このタイミングプーリ８２は、旋回台４
２に水平な軸線回りに回転可能に支持された回転
軸８４に固定されており、この回転軸８４は減速
機（商品名：ハーモニツクドライブ）８６を介し
てアーム４４に連結されている。アーム４４は軸
受８８および９０を介して旋回台４２に水平軸線
回りに旋回可能に支持されており、アーム旋回用
モータ８０を制御することによつて任意の角度旋
回させることができる。なお、９２は回転継手で
あり、アーム４４の先端に設けられているチヤツ
ク４５，４６，４７，４８を作動させるための作
動油をアーム４４がいかなる旋回位置にあつても
供給し得るようにするために設けられている。ま
た、９４はレゾルバであり、アーム４４の旋回角
度を検出するために設けられているものである。

アーム４４は第１０図に示すように中空とされ
ており、その中心部を貫通して回転軸１００が配
設されている。この回転軸１００は前記チヤツク
本体４９を回転させるためのものであり、そのた
めに交流の電動モータであるチヤツク回転用モー
タ１０２がアーム４４に取り付けられている。こ
のモータ１０２の回転はピニオン１０４、ギヤ１
０６および１０８を介してゼネバ機構１１０の原
動車１１２に伝達される。このゼネバ機構１１０
は原動車１１２が２分の１回転するとき従動車１
１４を４分の１回転させるものである。そして、
従動車１１４は前記回転軸１００に固定されてい
るため、回転軸１００は正確に90°ずつ回転して
停止し得ることとなる。本実施例においては、モ
ータ１０２、ゼネバ機構１１０等が回転駆動装置
が構成しているのである。なお、回転軸１００の
回転位置はドツグ１１６とリミツトスイツチ１１
８とによつて検出される。

上記回転軸１００のアーム４４から突出した端
部には第１１図に示すようにフランジ１２０が設
けられており、このフランジ１２０に前記チヤツ
ク本体４９が取り付けられて回転軸１００と共に
回転体を構成している。チヤツク本体４９は直方
体状を成し、その、外周面には４個のチヤツク４
５，４６，４７，４８が同じ組のチヤツク４５と
４６，４７と４８がそれぞれ互に背中合わせに、
かつ、同心的に配設されている。チヤツク４５，
４６，４７，４８が、第２図に示すように、中心
軸１２４のまわりに回転可能で外周面の一部に歯
を備えたギヤ１２６を備えており、このギヤ１２
６の端面には渦巻状の溝１２８が形成されてい
る。一方、第３図に示すように、チヤツク本体４
９に固定された２枚のプレート１３０，１３２に
よつて３個の親爪１３４が半径方向に移動可能に
保持されており、角親爪１３４の突起１３６が上
記溝１２８に嵌入させられている。

また、第１図および第２図に示すように、チヤ
ツク本体４９に形成されたシリンダボア１３８に
ラツクとピストンとが一体的に形成されたラツク
ピストン１４０が液密かつ摺動可能に嵌合され、
上記ギヤ１２６と噛み合わされている。そして、
ラツクピストン１４０の両側の油圧室１４２，１
４４のうち、油圧室１４２が油圧源に接続され、
油圧室１４４がタンクに接続されれば、ラツクピ
ストン１４０が移動してギヤ１２６を回転させ、
それに伴つて３個の親爪１３４が中心軸１２４の
軸線に対する対称性を保ちつつ一斉に半径方向に
移動して互に接近する。すなわち、チヤツク４５
（他のチヤツク４６，４７，４８についても同様）
が収縮させられるのであり、油圧室１４２がタン
クに接続され、油圧室１４４が油圧源に接続され
ればチヤツク４５が拡開させられる。

上記油圧室１４２，１４４のうち、油圧室１４
４には油通路１４６によつて直接油が供給される
ようになつているが、油圧室１４２に油を供給す
る油通路１４８の途中にはパイロツト操作チエツ
ク弁１５０が設けられている。このチエツク弁１
５０は、弁室１５２内に移動可能に配設されたボ
ール１５４がスプリング１５６により弁座１５８
に着座する向きに付勢され、圧力源から油圧室１
４２への油の流れは許容するが、逆向きの流れは
阻止するようにされている。弁室１５２内にはま
た、パイロツトピストン１６０がボール１５４と
同心かつ摺動可能に設けられている。このピスト
ン１６はその後端面に油通路１４６の油圧を受け
るようにされるとともに、スプリング１６２によ
りボール１５４から離間する向きに付勢されてお
り、油圧室１４４に油が供給されない状態ではボ
ール１５４が弁座１５８に着座することを許容す
る。

したがつて、チヤツク４５が収縮させられる場
合には、油圧源から供給される油はボール１５４
をスプリング１５６の付勢力に抗して弁座１５８
から離間させ、油圧室１４２に流入する一方、チ
ヤツク４５が拡開させられる場合には、油圧室１
４４に油が供給されることによりピストン１６０
がスプリング１６２の付勢力に抗して前進し、ボ
ール１５４を弁座１５８から離間させて油圧室１
４２からの油の流出を許容する。そして、油圧室
１４２に油が供給され、チヤツク４５が収縮させ
られた状態において何らかの理由で油圧室１４
２，１４４に油が供給されなくなつた場合には、
パイロツトピストン１６０が後退位置にあり、ボ
ール１５４が弁座１５８に着座した状態にあるた
め、油圧室１４２からの油の流出が阻止され、チ
ヤツク４５が開いてワークが落下することが防止
される。

４個のチヤツク４５，４６，４７，４８の構造
はいずれも同じであるが、チヤツク４５，４６は
チヤツク４７，４８が保持し得るワークより大き
いワークを保持し得るものとされている。すなわ
ち、本実施例の２台のNC旋盤１０により加工さ
れるワーク１６４は、第１２図に示されるように
段付軸状を成し、大径部１６６と小径部１６８と
の両方にそれぞれ二点鎖線で示すように加工が施
されるのであるが、両者の径の差は三つ爪チヤツ
クの親爪の移動ストロークを超えるものであり、
チヤツク４５，４６は大径部１６６を保持し、チ
ヤツク４７，４８は小径部１６８を保持するよう
にされているのである。

具体的には、各親爪１３４に交換可能な子爪１
６９（第１図、第３図参照）が取り付けられてお
り、この子爪１６９の形状がそれぞれ大径部１６
６と小径部１６８との保持に適したものとされて
いるものであつて、チヤツク４５，４６の保持可
能な寸法範囲は直径25〜45mmであり、チヤツク４
７，４８のそれは直径50〜70mmである。なお、子
爪１６９の交換によつてこの寸法範囲を変更する
ことが可能であり、筒状のワークを内側から保持
するチヤツクに変更することも可能である。

また、第４図において左側のNC旋盤１０が大
径部１６６の加工を行い、右側のNC旋盤１０が
小径部１６８の加工を行うようにされており、各
旋盤１０のチヤツク１６はそれぞれ小径部１６
８、大径部１６６を保持し得るものとされてい
る。

保持可能な寸法範囲が同じである２個１組ずつ
のチヤツク４５と４６，４７と４８の一方のチヤ
ツク４５，４７がローデイングに使用され、他方
のチヤツク４６，４８がアンローデイングに使用
されるのであるが、各ローデイング用チヤツク４
５，４７の各油圧室１４２，１４４には共通の油
通路によつて油が供給，排出されるようになつて
いる。アンローデイングチヤツク４６，４８につ
いても同様であり、一方のローデイング用チヤツ
クあるいはアンローデイング用チヤツクが拡開，
収縮させられるとき、他方のローデイング用チヤ
ツクあるいはアンローデイング用チヤツクも拡
開，収縮させられることとなるが、２個のローデ
イング用チヤツク４５と４７とが同時に使用され
ることはなく、２個のアンローデイング４６と４
８とが同時に使用されることもないので差支えな
い。

なお、１７２はプツシヤプレートであり、チヤ
ツク４５，４６，４７，４８が拡開させられたと
きプツシヤピストン１７４を介して加えられるス
プリング１７６の付勢力によつてワーク１６４を
押し出すとともに、主軸チヤツク１６にワーク１
６４を位置決めする役割を果たす。また、第１１
図において１７８は回転継手であり、回転軸１０
０がいかなる回転位置にあつてもシリンダボア１
３８へ作動油を供給し得るようにするために設け
られているものである。

次に作動を説明する。

まず、ロボツト３６が第４図において左方へ移
動し、ワーク供給装置２６からワーク１６４を受
け取る。この際、旋回台４２は、アーム４４がロ
ボツト３６の移動方向に直角な水平軸線まわりに
回動し得る位置に旋回させられ、また、回転軸１
００は、アーム４４がワーク供給装置２６側に回
動させられるとき、チヤツク４５が下向きとなる
位置に回転させられる。アーム４４は旋回台４２
の旋回後、垂直姿勢からワーク１６４を受け取る
位置に回動させられるのであり、基台４０とアー
ム４４とはその下向きのチヤツク４５がちようど
ワーク１６４を保持し得る状態となる位置に停止
させられる。基台４０を駆動する走行用モータ５
０もアーム４４を旋回させるアーム旋回用モータ
８０も共に交流サーボモータであり、また、基台
４０とアーム４４との位置はそれぞれレゾルバ５
６，５８と９４とによつて検出されるようになつ
ているため、基台４０とアーム４４とは所望の位
置に正確に停止させることができるのである。

ワーク１６４は大径部１６６をチヤツク４５に
より保持される姿勢でワーク供給装置２６に載置
されており、下向きのチヤツク４５が大径部１６
６を保持してワーク１６４をワーク供給装置２６
から受け取つた後、ロボツト３６は右方へ移動さ
せられる。このとき、アーム４４が回動させられ
て垂直姿勢とされた後、旋回台４２が旋回させら
れ、第４図に示すように、アーム４４がロボツト
３６の移動方向に平行な水平軸線まわりに回動す
る状態とされる。そして、ロボツト３６が所定の
位置に停止させれた状態で、アーム４４が第５図
に示す位置へ回動させられる。この場合、回転軸
１００は、チヤツク４５と同じ組に属し、ワーク
１６４を保持していないチヤツク４６がNC旋盤
１０の主軸チヤツク１６に正対する位置へ回転さ
せられる。また、主軸チヤツク１６に正対したチ
ヤツク４６は拡開状態とされる。

その状態においてロボツト３６が左方へ小距離
移動させられれば、主軸チヤツク１６に保持され
ているワーク１６４がチヤツク４６の３個の子爪
１６９の間に嵌入する。嵌入後、主軸チヤツク１
６が拡開させられてワーク１６４が解放されると
ともに、チヤツク４６が収縮させられてワーク１
６４の大径部１６６を保持する。基台４０が小距
離右方へ離れた位置へ移動させられた後、回転軸
１００が180°回転させられ、ワーク供給装置２６
からワーク１６４を受け取つて来たチヤツク４５
がNC旋盤１０の主軸チヤツク１６に正対した状
態となる。

続いて基台４０が再び左方へ小距離移動させら
れればワーク１６４が主軸チヤツク１６の爪の間
に嵌入し、チヤツク４５が拡開させられた後、主
軸チヤツク１６が収縮させられることによつてワ
ーク１６４は主軸チヤツク１６に保持された状態
となる。ワーク１６４はチヤツク４５の保持から
解放されるとき、プツシヤプレート１７２により
主軸チヤツク１６側に押し出され、主軸チヤツク
１６の爪の段付面に押し付けられて軸方向の位置
が精度良く決められる。次いで、基台４０が右方
へ小距離移動させられるとともにアーム４４が垂
直姿勢まで回動させられれば、左側のNC旋盤１
０に対するワーク１６４のローデイングおよびア
ンローデイングが完了することとなる。

続いてロボツト３６が右方へ移動させられると
ともに回転軸１００が回転させられ、ワーク１６
４を保持したチヤツク４６がアーム４４のワーク
仮置台２９への回動により下向きとなるようにさ
れる。ロボツト３６がワーク仮置台２９に隣接す
る位置において停止させられた後、アーム４４が
回動させられてワーク１６４をワーク仮置台２９
上に載置する。ワーク１６４はチヤツク４６から
解放された後、図示しない反転装置により反転さ
せられ、小径部１６８が上側に位置する状態に置
き換えられる。右側のNC旋盤１０によつて加工
が施される側が保持される状態となるのであり、
反転後、回転軸１００が90度回転させられ、チヤ
ツク４７が下向きとされて小径部１６８を保持す
る。その後、アーム４４は垂直姿勢まで回動させ
られ、ロボツト３６は右側のNC旋盤１０側に移
動し、左側のNC旋盤１０におけるワーク１６４
のアンローデイング，ローデイングと同様にして
ワーク１６４のアンローデイング，ローデイング
を行う。そして、右側のNC旋盤１０による加工
終了後、ワーク１６４はロボツト３６によりワー
ク搬出装置２８に引き渡され、搬出される。

このように本実施例のローダ・アンローダ装置
によれば、段付状のワーク１６４の径の異なる２
個所を保持することができ、２台のNC旋盤１０
に対するワーク１６４のローデイング，アンロー
デイングを１台のロボツト３６により行うことが
できるため、NC旋盤１０の各々に対してロボツ
トを設ける場合に比較して設備コストを低減させ
ることができる。

なお、上記実施例においては、１個のワーク１
６４の径が異なる２個所を加工する場合について
説明したが、上記ローダ・アンローダ装置は、径
が異なる複数種類のワークのローデイング・アン
ローデイングにも使用することができる。例え
ば、加工すべきワークの大きさが変わる場合に
は、ワークの大きさに応じたチヤツクを選択して
ワークを保持させればよいのである。

また、加工後の被加工部が加工前の被加工部を
保持するチヤツクでは保持できない寸法となる場
合には、そのワークをローデイングするチヤツク
とは異なる組に属するアンローデイング用チヤツ
クを使用することによりアンローデイングするこ
とができる。

さらに、上記実施例においては、２個１組のチ
ヤツクが２組設けられていたが、３組以上設けれ
ば、寸法が更に広い範囲で異なる種々のワークの
ローデイング，アンローデイングを行うことが可
能となる。また、３台以上の工作機械に対して１
台のローダ・アンローダ装置によりローデイン
グ，アンローデイングを行うことも可能である。

さらにまた、上記実施例においては工作機械が
NC旋盤とされていたが、中ぐり盤等他の工作機
械にワークをローデイング・アンローデイングす
る装置に本考案を適用することも可能である。

また、上記実施例においてはNC旋盤１０が水
平な主軸を備えたものとされ、しかもその主軸の
軸線の方向に沿つて一列に並べられていたが、主
軸の軸線に直角な方向に一列に並べられたNC旋
盤へのワークのローデイング・アンローデイング
を行う装置や、主軸が垂直もしくは一定角度傾斜
した工作機械へのワークのローデイング・アンロ
ーデイングを行う装置にも本考案を適用すること
ができる。

さらに、ワークが主軸によつて回転させられる
チヤツクに供給されることは必ずしも不可欠では
なく、工作機械のワーク取付台上に載置されたワ
ーク保持治具等に供給されても差支えない。

また、チヤツクを移動させる移動装置もアーム
を備えてそのアームの回動運動によりチヤツクを
移動させるアーム式ロボツトに限られるものでは
なく、直線運動の組合わせでチヤツクを移動させ
るものの採用も可能である。

その他、いちいち例示することはしないが、本
考案の主旨を逸脱することなく種々の変形，改良
を施した態様で本考案を実施し得ることは勿論で
ある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例であるローダ・アン
ローダ装置のチヤツクを示す平面図（一部断面）
であり、第２図は正面図（一部断面）、第３図は
側面断面図である。第４図は上記ローダ・アンロ
ーダ装置を備えた自動加工ラインを示す正面図で
ある。第５図および第６図は上記ラインに設けら
れたロボツトの側面図および平面図である。第７
図は上記ロボツトの基台内部を示す側面断面図で
ある。第８図は同じ基台を異なる切断面において
切断した場合の側面断面図である。第９図は上記
ロボツトの旋回台のアームが取り付けられた部分
を断面にして示す図である。第１０図は第９図に
おけるＸ−Ｘ断面図である。第１１図は上記アー
ムの先端部を断面にして示す正面図である。第１
２図は上記自動加工ラインにおいて加工されるワ
ークを示す正面図である。 １０……NC旋盤（工作機械）、１２……主軸
ヘツド、１４……主軸、１６……主軸チヤツク、
３０……ベース、３６……ロボツト、４０……基
台、４５，４６，４７，４８……チヤツク、４９
……チヤツク本体、１００……回転軸、１０２…
…モータ、１１０……ゼネバ機構、１６４……ワ
ーク。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 回転駆動装置により一軸線まわりに回転させら
   れる回転体の外周面に、一平面内において互に接
   近、離間可能な複数個の爪部材を備えたチヤツク
   を２個１組とするチヤツク装置が設けられ、それ
   ら２個のチヤツクが回転体の回転により工作機械
   のワーク保持部に択一的に対向させられるととも
   に、回転体が移動装置により前記ワーク保持部に
   近接した位置とワーク保持部から離れた位置とに
   移動させられることにより、工作機械へのワーク
   のローデイングおよびアンローデイングを行うロ
   ーダ・アンローダ装置において、 前記２個１組のチヤツク装置を前記回転体の外
   周面に複数組設けるとともに、異なる組に属する
   チヤツク装置を保持し得るワークの大きさが互に
   異なるものとしたことを特徴とするローダ・アン
   ローダ装置。