JPH0432237Y2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0432237Y2 JPH0432237Y2 JP1986136876U JP13687686U JPH0432237Y2 JP H0432237 Y2 JPH0432237 Y2 JP H0432237Y2 JP 1986136876 U JP1986136876 U JP 1986136876U JP 13687686 U JP13687686 U JP 13687686U JP H0432237 Y2 JPH0432237 Y2 JP H0432237Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hand
- stage arm
- stage
- arm
- piezoelectric element
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
〔概要〕
ロボツト用ハンドの変位拡大機構であつて、拡
大機構は２段テコ拡大法を用い、１段目のウデと
２段目のウデを並列に配する構造とし、ハンドの
大きさを小さく構成するようにして小型化した。
大機構は２段テコ拡大法を用い、１段目のウデと
２段目のウデを並列に配する構造とし、ハンドの
大きさを小さく構成するようにして小型化した。
本考案は、ロボツト用ハンドの変位拡大機構に
関する。
関する。
磁気ヘツド等の組立において、例えば細く切れ
易い線材を、止め具に挿入、固定する作業に用い
るロボツト用ハンドは、小型である必要がある。
その為にハンドのアクチユエータとして、圧電素
子を用いることがある。
易い線材を、止め具に挿入、固定する作業に用い
るロボツト用ハンドは、小型である必要がある。
その為にハンドのアクチユエータとして、圧電素
子を用いることがある。
しかし、圧電素子の伸びは非常に小さく、線材
を把持する為に必要とするストロークは、伸びを
拡大して得ることになる。その拡大機構は小型で
あることが必要である。
を把持する為に必要とするストロークは、伸びを
拡大して得ることになる。その拡大機構は小型で
あることが必要である。
第３図は２段テコ拡大法を説明する図、第４図
は従来のハンド構造の斜視図、第５図は従来の拡
大法の大きさ、倍率を説明する図である。
は従来のハンド構造の斜視図、第５図は従来の拡
大法の大きさ、倍率を説明する図である。
第３図は２段テコ拡大法は、２組のテコを組合
わせたもので、１段目の作用点と２段目の力点
を一致させたものである。この場合、例えば各
段の力点，と支点，間をそれぞれ１と
し、支点，と作用点，間をそれぞれ10と
すれば、変位拡大率は２組のテコのそれぞれの拡
大率の積（10×10）となる。
わせたもので、１段目の作用点と２段目の力点
を一致させたものである。この場合、例えば各
段の力点，と支点，間をそれぞれ１と
し、支点，と作用点，間をそれぞれ10と
すれば、変位拡大率は２組のテコのそれぞれの拡
大率の積（10×10）となる。
従来、この２段テコ拡大法を用いてハンドを設
計製作した場合、第４図に示すように１段目のウ
デ１と、２段目のウデ２を直列に接続した構造と
なつていた。圧電素子３がハンド本体４に固定さ
れ、電圧をかけると上方に伸びる（150Vかけて
25〜27μｍ変位）構成である。この伸びを力点
で受け、支点を中心に矢印Ａのように回転し、
２段目のウデ２を支点を中心に矢印Ｂ方向に回
転させ、１段目のウデ１で拡大し、さらにその伸
びを２段目のウデ２で拡大する構造である。
計製作した場合、第４図に示すように１段目のウ
デ１と、２段目のウデ２を直列に接続した構造と
なつていた。圧電素子３がハンド本体４に固定さ
れ、電圧をかけると上方に伸びる（150Vかけて
25〜27μｍ変位）構成である。この伸びを力点
で受け、支点を中心に矢印Ａのように回転し、
２段目のウデ２を支点を中心に矢印Ｂ方向に回
転させ、１段目のウデ１で拡大し、さらにその伸
びを２段目のウデ２で拡大する構造である。
従来のハンド構造では、第５図のように１段目
のウデ１と、２段目のウデ２が直列に接続されて
いるので、ハンドの大きさ（全長）は１段目のウ
デ１の長さａと、２段目のウデ２の長さａの和と
なり、ハンド全体の大きさが大きくなつてしまう
欠点があつた。
のウデ１と、２段目のウデ２が直列に接続されて
いるので、ハンドの大きさ（全長）は１段目のウ
デ１の長さａと、２段目のウデ２の長さａの和と
なり、ハンド全体の大きさが大きくなつてしまう
欠点があつた。
第１図は本考案の原理図である。
本問題点は、支点で支持された１段目のウデ
１に圧電素子が働く力点を設け、該１段目のウ
デ１は上方に伸ばし、２段目のウデ２に接続し力
点を設けるとともに、該力点の上方にハンド
本体４に接続する２段目のウデ２の支点を設
け、該２段目のウデは本体４より離れ、１段目の
ウデ１と平行に下方に伸ばし、１段目と２段目の
ウデ１，２を並列配置の構成とした本考案のロボ
ツト用ハンドの変位拡大機構によつて解決され
る。
１に圧電素子が働く力点を設け、該１段目のウ
デ１は上方に伸ばし、２段目のウデ２に接続し力
点を設けるとともに、該力点の上方にハンド
本体４に接続する２段目のウデ２の支点を設
け、該２段目のウデは本体４より離れ、１段目の
ウデ１と平行に下方に伸ばし、１段目と２段目の
ウデ１，２を並列配置の構成とした本考案のロボ
ツト用ハンドの変位拡大機構によつて解決され
る。
即ち、１段目のウデ１と２段目のウデ２を並列
に配する構造としている。これにより１段目のウ
デ１は、ハンドの下部から上部へと伸び、２段目
のウデ２は上部から下部へ伸びる。従つて、１段
目のウデ１と２段目のウデ２が本体部分の回りを
上下するだけであり、ハンドの全長はａ＋ｂ、倍
率はａ（ａ＋ｂ）倍となる。ｂ＜ａとすれば、本
考案のハンドの全長はほぼａとなり、従来のハン
ドのように全長が２ａとならずコンパクトにな
る。
に配する構造としている。これにより１段目のウ
デ１は、ハンドの下部から上部へと伸び、２段目
のウデ２は上部から下部へ伸びる。従つて、１段
目のウデ１と２段目のウデ２が本体部分の回りを
上下するだけであり、ハンドの全長はａ＋ｂ、倍
率はａ（ａ＋ｂ）倍となる。ｂ＜ａとすれば、本
考案のハンドの全長はほぼａとなり、従来のハン
ドのように全長が２ａとならずコンパクトにな
る。
第２図は本考案の実施例の斜視図で、イは表
側、ロは裏側を示す。なお、全図を通し共通する
符号は同一対象物を示す。
側、ロは裏側を示す。なお、全図を通し共通する
符号は同一対象物を示す。
第２図において、ハンドの大きさを小さくする
為に、１段目のウデと２段目のウデ２を並列に配
する構造とした。この構造は、ハンド本体４に圧
電素子３を固定し、ハンド本体４下部に１段目の
ウデ１の支点と前記圧電素子３が働く力点を
設け、該１段目のウデ１は上方に伸ばし、その先
端をハンド本体４に接続して２段目のウデ２の支
点とするとともに、該支点手前に２段目のウ
デ２の力点を設ける。さらに２段目のウデ２を
前記ハンド本体４より離れ、１段目のウデ１と平
行に下方に伸ばし、１段目と２段目のウデ１，２
を並列配置に構成する。
為に、１段目のウデと２段目のウデ２を並列に配
する構造とした。この構造は、ハンド本体４に圧
電素子３を固定し、ハンド本体４下部に１段目の
ウデ１の支点と前記圧電素子３が働く力点を
設け、該１段目のウデ１は上方に伸ばし、その先
端をハンド本体４に接続して２段目のウデ２の支
点とするとともに、該支点手前に２段目のウ
デ２の力点を設ける。さらに２段目のウデ２を
前記ハンド本体４より離れ、１段目のウデ１と平
行に下方に伸ばし、１段目と２段目のウデ１，２
を並列配置に構成する。
上記構造によりテコのウデの部分が、ハンド本
体４部分（圧電素子３取付部）の回りを上下する
だけで、従来のハンドのようにテコを１段増す毎
にハンドの大きさが、大きくなることはない。即
ち、従来のハンドが全長２ａで、倍率がａ×ａ倍
であるのに対し、本考案のハンドの全長は（第１
図参照）ａ＋ｂで、（ｂ＜ａ）の状態で倍率がａ
（ａ＋ｂ）倍で大きく、且つコンパクトなハンド
が得られる。
体４部分（圧電素子３取付部）の回りを上下する
だけで、従来のハンドのようにテコを１段増す毎
にハンドの大きさが、大きくなることはない。即
ち、従来のハンドが全長２ａで、倍率がａ×ａ倍
であるのに対し、本考案のハンドの全長は（第１
図参照）ａ＋ｂで、（ｂ＜ａ）の状態で倍率がａ
（ａ＋ｂ）倍で大きく、且つコンパクトなハンド
が得られる。
なお、本実施例では、物品を把持する為の爪で
あるウデ２は１本しか示していないが、実際には
第２図に示す構成のものを対向配置して２本爪の
ハンドを構成する。
あるウデ２は１本しか示していないが、実際には
第２図に示す構成のものを対向配置して２本爪の
ハンドを構成する。
以上説明したように、本考案によれば１段目の
ウデと２段目のウデを並列に配する構造とするこ
とで、ハンドの小型化が図れ、且つ倍率も大きい
ものが得られる。
ウデと２段目のウデを並列に配する構造とするこ
とで、ハンドの小型化が図れ、且つ倍率も大きい
ものが得られる。
第１図は本考案の原理図、第２図イ，ロは本考
案の実施例の斜視図、第３図は２段テコ拡大法を
説明する図、第４図は従来のハンド構造の斜視
図、第５図は従来の拡大法の大きさ、倍率を説明
する図である。 図において、１は１段目のウデ、２は２段目の
ウデ、３は圧電素子、４はハンド本体、を示す。
案の実施例の斜視図、第３図は２段テコ拡大法を
説明する図、第４図は従来のハンド構造の斜視
図、第５図は従来の拡大法の大きさ、倍率を説明
する図である。 図において、１は１段目のウデ、２は２段目の
ウデ、３は圧電素子、４はハンド本体、を示す。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 ハンド本体４に圧電素子を固定し、ハンド本体
４下部に１段目ウデ１の支点と前記圧電素子が
働く力点を設け、 該１段目のウデ１は上方に伸ばし、２段目のウ
デ２に接続し力点を設けるとともに、該力点
の上方にハンド本体４に接続する２段目のウデ２
の支点を設け、 さらに２段目のウデ２を前記ハンド本体４より
離れ、１段目のウデ１と平行に下方に伸ばし、１
段目と２段目のウデ１，２を並列配置の構成とし
たことを特徴とするロボツト用ハンドの変位拡大
機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1986136876U JPH0432237Y2 (ja) | 1986-09-05 | 1986-09-05 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1986136876U JPH0432237Y2 (ja) | 1986-09-05 | 1986-09-05 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6344790U JPS6344790U (ja) | 1988-03-25 |
| JPH0432237Y2 true JPH0432237Y2 (ja) | 1992-08-03 |
Family
ID=31040400
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1986136876U Expired JPH0432237Y2 (ja) | 1986-09-05 | 1986-09-05 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0432237Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2552792Y2 (ja) * | 1990-06-29 | 1997-10-29 | 株式会社トーキン | 把持力可変ハンド |
-
1986
- 1986-09-05 JP JP1986136876U patent/JPH0432237Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6344790U (ja) | 1988-03-25 |
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