JPH0432484Y2 - - Google Patents
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- JPH0432484Y2 JPH0432484Y2 JP2235888U JP2235888U JPH0432484Y2 JP H0432484 Y2 JPH0432484 Y2 JP H0432484Y2 JP 2235888 U JP2235888 U JP 2235888U JP 2235888 U JP2235888 U JP 2235888U JP H0432484 Y2 JPH0432484 Y2 JP H0432484Y2
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本考案は油圧シリンダの摩擦力補正装置に関す
るものである。[Detailed Description of the Invention] (Industrial Application Field) The present invention relates to a friction force correction device for a hydraulic cylinder.
（従来技術）
油圧シリンダのロツド側とヘツド側の圧力を夫
夫計測し、配管中の油の流れによる圧損を補正す
ることは従来から知られており、実際に行われて
いる。しかしこの方法ではシリンダパツキンの静
摩擦、動摩擦の影響を補正することができないの
で、正しい計測とはいえなかつた。(Prior Art) It has been known and actually practiced to measure the pressure on the rod side and the head side of a hydraulic cylinder to correct pressure loss due to oil flow in piping. However, this method could not correct the effects of static friction and dynamic friction of the cylinder packing, so it could not be said to be an accurate measurement.
（考案が解決しようとする課題）
油圧シリンダによる揚荷装置において、荷の重
量を油圧シリンダに加わる外力によつて発生する
保持圧から計測するシステムに於て、油圧シリン
ダの伸縮動作や保持圧の高低に関係なく正確な重
量の計測を可能にしようとするものである。(Problem to be solved by the invention) In a lifting device using a hydraulic cylinder, in a system that measures the weight of a load from the holding pressure generated by an external force applied to the hydraulic cylinder, it is necessary to The aim is to enable accurate weight measurement regardless of height.
（考案により課題を解決するための手段）
クレーンジブの俯仰用油圧シリンダの伸し検出
器と縮み検出器及びロツド圧検出器とヘツド圧検
出器を設け、これに検出器による検出信号をイン
プツトするマイクロコンピユータを有し、該マイ
クロコンピユータ内にはロツド圧とヘツド圧の関
数となる摩擦力をテーブル又は関数の形で記憶す
る記憶装置を備え、前記伸し又は縮み検出器の現
在の状態とその直前の状態により、前記記憶装置
内のテーブル又は関数の中から補正値αを選択
し、油圧シリンダの保持力を演算表示するように
したことを特徴とする。(Means for Solving Problems by Invention) An extension detector, a contraction detector, a rod pressure detector, and a head pressure detector are provided for the hydraulic cylinder for elevating and elevating the crane jib, and a microcontroller is provided to input the detection signal from the detector. The microcomputer includes a storage device that stores frictional force as a function of rod pressure and head pressure in the form of a table or function, and stores the current state of the extension or contraction detector and the immediately preceding state of the extension or contraction detector. Depending on the state, the correction value α is selected from a table or a function in the storage device, and the holding force of the hydraulic cylinder is calculated and displayed.
（実施例）
第１図は本考案を実施した油圧クレーンを示
し、１は旋回フレーム２上に俯仰可能に取付けた
クレーンジブである。３は俯仰用の油圧シリンダ
で、これによりクレーンジブ１を俯仰させる。４
はクレーンジブ１により上下動される荷である。
５は油圧シリンダ３を操作するための操作レバー
である。６は油圧シリンダ３の伸し検出器、７は
同じく縮み検出器である。８はマイクロコンピユ
ータで、ロツド圧検出器９に接続された増巾器８
ａ、ヘツド圧検出器１０に接続された増巾器８
ｂ、演算装置８ｃ、記憶装置８ｄ、表示装置８ｅ
よりなつている。(Example) FIG. 1 shows a hydraulic crane embodying the present invention, and 1 is a crane jib mounted on a revolving frame 2 so as to be able to rise and fall. 3 is a hydraulic cylinder for elevating the crane jib 1; 4
is a load that is moved up and down by the crane jib 1.
5 is an operating lever for operating the hydraulic cylinder 3. 6 is an extension detector of the hydraulic cylinder 3, and 7 is a contraction detector. 8 is a microcomputer, and an amplifier 8 connected to a rod pressure detector 9.
a. Amplifier 8 connected to head pressure detector 10
b, arithmetic device 8c, storage device 8d, display device 8e
It's getting more familiar.
第２図に示すごとく、マイクロコンピユータに
は伸し検出器６の検出信号S1、縮め検出信号S2、
ロツド圧検出器９の検出信号P1、ヘツド圧検出
器１０の検出信号P2がインプツトされる。 As shown in FIG. 2, the microcomputer receives the detection signal S 1 of the expansion detector 6, the contraction detection signal S 2 ,
A detection signal P 1 from the rod pressure detector 9 and a detection signal P 2 from the head pressure detector 10 are input.
さて、油圧シリンダ３の負荷の大きさ（シリン
ダ支持力）は次式によつて求められる。 Now, the magnitude of the load on the hydraulic cylinder 3 (cylinder supporting force) is determined by the following equation.
Ｆ＝P2×Q2−P1×Q1 ……(1)
P1：ロツド圧 Q1：ロツド側受圧面積
P2：ヘツド圧 Q2：ヘツド側受圧面積
Ｆ：シリンダ支持力
しかし、停止中は静止摩擦、運動中は運動摩擦
が作用するので、前に述べた如く正しい荷重は計
測できない。 F=P 2 ×Q 2 −P 1 ×Q 1 ...(1) P 1 : Rod pressure Q 1 : Rod side pressure receiving area P 2 : Head pressure Q 2 : Head side pressure receiving area F: Cylinder supporting force However, it stopped Since static friction acts inside and kinetic friction acts during movement, it is not possible to measure the correct load as mentioned earlier.
正しい荷重を計測するためにはシリンダ、パツ
キン等の動摩擦、静摩擦の影響を除去しなければ
ならない。 In order to measure the correct load, it is necessary to eliminate the effects of dynamic and static friction of cylinders, packings, etc.
即ちＦ＝P2×Q2−P1×Q1−α ……(2) α＝補正係数 としなければ、正しい荷重は計測できない。 That is, F=P 2 ×Q 2 −P 1 ×Q 1 −α (2) Unless α=correction coefficient, the correct load cannot be measured.
しかし、この(2)に於ける補正係数αの値は、シ
リンダの動作方向（伸張か短縮か）及び継続して
運動中（伸長中又は短縮中）か、運動停止時（伸
長を停止、又は短縮を停止）かによつて微妙に変
化する。 However, the value of the correction coefficient α in (2) depends on the cylinder's operating direction (extending or shortening), whether it is continuously moving (extending or contracting), or when the cylinder is stopped (stopping extension or shortening). It changes slightly depending on whether the shortening is stopped or not.
本考案は上記(2)式に於て、油圧シリンダ３の
種々の動作態様により変化する補正係数αの各態
様に対応した正しい値を求め、これに基いた(2)式
の演算をして正しい荷重表示を可能にしたもので
ある。 In the above formula (2), the present invention calculates the correct value corresponding to each aspect of the correction coefficient α that changes depending on the various operating conditions of the hydraulic cylinder 3, and calculates the formula (2) based on this. This enables accurate load display.
さて、油圧シリンダ３の４つの状態、即ち伸び
ている最中をＡとし、伸した後止めた状態をＢと
し、縮めている最中をＣとし、そして縮めたのち
止めた状態をＤとし、これらの状態でロツド側と
ヘツド側の圧力により変化するシリンダパツキン
の摩擦力を算出し、これに基いて(2)式により補正
するものである。 Now, there are four states of the hydraulic cylinder 3: A when it is being extended, B when it is stopped after being extended, C when it is being retracted, and D when it is stopped after being retracted. Under these conditions, the frictional force of the cylinder packing that changes depending on the pressure on the rod side and the head side is calculated, and based on this, correction is made using equation (2).
さらに詳しく説明すると、上記Ａ〜Ｄの状態に
おけるロツド圧とヘツド圧の関数となる摩擦力を
第３図のＡ〜Ｄの如きテーブルの形で、記憶装置
８ｄに記憶しておく。或いはfa（P1，P2），fb
（P1，P2），fc（P1，P2），fd（P1，P2）という関数
の形で記憶しておき、油圧シリンダ３の前記４つ
の態様に応じて補正値αを算出し、演算して正し
い保持力を表示できるようにしたものである。 More specifically, the frictional force as a function of the rod pressure and head pressure in the above states A to D is stored in the storage device 8d in the form of a table as shown in A to D in FIG. or fa(P 1 , P 2 ), fb
(P 1 , P 2 ), fc (P 1 , P 2 ), fd (P 1 , P 2 ), and adjust the correction value α according to the four aspects of the hydraulic cylinder 3. It is calculated and calculated to display the correct holding force.
第４図を参照してそのフローを説明する。 The flow will be explained with reference to FIG.
１ スイツチをONしてマイクロコンピユータ８
に通電し、まず補正値α＝０にセツトする。1 Turn on the switch and turn on the microcomputer 8.
energize and first set the correction value α=0.
２ 次に伸し検出器６と縮み検出器７を監視し、
伸し検出器６がON、即ちS1＝１の前記Ａの状
態になると、第３図のＡ表又は関数fa（P1，
P2）よりロツド圧とヘツド圧の関数として求
まるαを(2)式に代入して演算装置８ｃにて求め
る。同様に縮み検出器７がON、即ちS2＝１と
すると、第３図の表Ｃよりロツド圧とヘツド圧
の関数として求まるαを(2)式に代入して演算装
置８ｃで求める。2 Next, monitor the stretch detector 6 and the shrink detector 7,
When the stretch detector 6 is ON, that is, in the state A with S 1 =1, the table A or the function fa(P 1 ,
α, which is determined as a function of the rod pressure and head pressure from P 2 ), is substituted into equation (2) and determined by the arithmetic unit 8c. Similarly, when the shrinkage detector 7 is ON, that is, S 2 =1, α, which is determined as a function of the rod pressure and head pressure from Table C in FIG. 3, is substituted into equation (2) and calculated by the arithmetic unit 8c.
次に伸し検出器６がOFFになると、伸し検出
器６と縮み検出器７が共にOFFの間は第３図の
表Ｂ（又はfb）によりαを求める。同様に縮み検
出器７がOFFになると、伸し・縮み検出器６，
７が共にOFFの間は第３図の表Ｄよりαを求め
る。以下同様にして常に補正値αを求め続けて、
前記第(2)式によつてシリンダ支持力Ｆを求め、こ
れより負荷の大きさを演算し、表示装置８ｅに表
示するようになつている。 Next, when the stretch detector 6 is turned OFF, α is determined from Table B (or fb) in FIG. 3 while both the stretch detector 6 and the shrink detector 7 are OFF. Similarly, when the contraction detector 7 turns OFF, the expansion/contraction detector 6,
While both 7 and 7 are OFF, α is determined from Table D in FIG. Continue to find the correction value α in the same way,
The cylinder supporting force F is determined by the above equation (2), and the magnitude of the load is calculated from this and displayed on the display device 8e.
（効果）
俯仰用油圧シリンダ３の伸びと縮みの検出器及
びロツド圧とヘツド圧の検出器を設け、これら検
出器による検出信号をインプツトするマイクロコ
ンピユータ内にロツド圧とヘツド圧の関数となる
摩擦力をテーブル又は関数の形で記憶する記憶装
置を備え、伸し又は縮み検出器の現在の状態とそ
の直前の状態により、前記記憶装置内のテーブル
又は関数の中から補正値αを選択し、油圧シリン
ダの保持力を演算表示するようにした。(Effect) A detector for the extension and contraction of the hydraulic cylinder 3 for elevation and a detector for the rod pressure and head pressure are provided, and the friction that is a function of the rod pressure and head pressure is installed in the microcomputer that inputs the detection signals from these detectors. comprising a storage device that stores the force in the form of a table or function, and selecting a correction value α from the table or function in the storage device according to the current state and the immediately previous state of the expansion or contraction detector; The holding force of the hydraulic cylinder is now calculated and displayed.
このような構成にしたので、油圧シリンダの伸
縮や保持圧の高低に関係なく、常にその時の状態
に補正された正確な保持力を表示することが可能
となり、極めて安全なクレーンを提供することが
できる。 With this configuration, regardless of the expansion and contraction of the hydraulic cylinder or the level of holding pressure, it is possible to always display accurate holding force corrected to the current state, making it possible to provide an extremely safe crane. can.
第１図は本考案を実施したクレーンジブ。第２
図は本考案の要部となるマイクロコンピユータの
構成を示す。第３図は記憶装置内に記憶されてい
る選択表を示す。第４図は本考案の油圧シリンダ
の摩擦力補正のフローを示す。
図において；１……クレーンジブ、２……旋回
フレーム、３……油圧シリンダ、４……荷、５…
…操作レバー、６……伸し検出器、７……縮み検
出器、８……マイクロコンピユータ、８ａ……増
巾器、８ｂ……増巾器、８ｃ……演算装置、８ｄ
……記憶装置、８ｅ……表示装置、９……ロツド
圧検出器、１０……ヘツド圧検出器。
Figure 1 shows a crane jib in which the present invention was implemented. Second
The figure shows the configuration of a microcomputer, which is the main part of the present invention. FIG. 3 shows a selection table stored in the storage device. FIG. 4 shows the flow of friction force correction for the hydraulic cylinder of the present invention. In the figure: 1...crane jib, 2...swivel frame, 3...hydraulic cylinder, 4...load, 5...
...Operation lever, 6...Extension detector, 7...Shrinkage detector, 8...Microcomputer, 8a...Amplifier, 8b...Amplifier, 8c...Arithmetic unit, 8d
...Storage device, 8e...Display device, 9...Rod pressure detector, 10...Head pressure detector.
Claims (1)
検出器６と縮み検出器７及びロツド圧検出器９と
ヘツド圧検出器１０を設け、これら検出器６，
７，９，１０による検出信号をインプツトするマ
イクロコンピユータ８を有し、該マイクロコンピ
ユータ８内にはロツド圧とヘツド圧の関数となる
摩擦力をテーブル又は関数の形で記憶する記憶装
置を備え、前記伸し又は縮み検出器（６又は７）
の現在の状態とその直前の状態により、前記記憶
装置内のテーブル又は関数の中から補正値αを選
択し、油圧シリンダの保持力を演算表示するよう
にしたことを特徴とする油圧シリンダの摩擦力補
正装置。 An extension detector 6, a contraction detector 7, a rod pressure detector 9, and a head pressure detector 10 are provided for the hydraulic cylinder 3 for elevating the crane jib 1, and these detectors 6,
It has a microcomputer 8 which inputs the detection signals from 7, 9, and 10, and includes a storage device in the microcomputer 8 to store the frictional force as a function of the rod pressure and the head pressure in the form of a table or function. The expansion or contraction detector (6 or 7)
Friction of a hydraulic cylinder, characterized in that the holding force of the hydraulic cylinder is calculated and displayed by selecting a correction value α from a table or a function in the storage device according to the current state and the previous state. Force correction device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2235888U JPH0432484Y2 (en) | 1988-02-24 | 1988-02-24 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2235888U JPH0432484Y2 (en) | 1988-02-24 | 1988-02-24 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01126404U JPH01126404U (en) | 1989-08-29 |
| JPH0432484Y2 true JPH0432484Y2 (en) | 1992-08-05 |
Family
ID=31240402
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2235888U Expired JPH0432484Y2 (en) | 1988-02-24 | 1988-02-24 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0432484Y2 (en) |
-
1988
- 1988-02-24 JP JP2235888U patent/JPH0432484Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01126404U (en) | 1989-08-29 |
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