JPH04329308A - 自動車用走行位置表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、地図と走行位置を提示
して運転者を補助する自動車用走行位置表示装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】以前に走行したことのない地域や走り慣
れていない地域で自動車を運転する場合、地図を見なが
ら運転する必要が生じる。地図上での走行位置を判断し
ながらの運転は煩雑で安全上も好ましくないので、自車
の走行位置を検出して地図と一緒に走行地点を表示する
走行位置表示装置が実用化されている。表示画面の例を
示したのが図１０であり、地図と走行位置を示す印５０
が表示される。

【０００３】走行位置表示装置には、ＣＲＴ等の走行位
置の印を表示する表示装置上に地図を印刷した透明なシ
ートを重さねる簡単なものもあるが、近年はＣＤ−ＲＯ
Ｍ　に記憶された地図情報を利用するのが一般的である
。自車の走行位置の検出にも多くの方法があり、走行方
位と走行距離を検出して走行位置を算出する方法や、地
球の回りを周回する人工衛星から出力される電波を受信
して三角測量の原理により走行位置を算出する方法が利
用されている。

【０００４】人工衛星を利用した方法は累積誤差がなく
、検出誤差は　１００ｍ以下という高精度であるが、受
信できる衛星の位置によって地上の障害物が影響するた
め、検出誤差が大きくなることがある。走行方向を検出
するセンサとしては、地磁気センサ等の絶対方位を検出
するものや、ジャイロ等の方向変化量を検出するものが
ある。地磁気センサには累積誤差はないが、鉄道や建造
物の外乱を受け易く短時間での測定では検出精度が不充
分という問題がある。逆にジャイロでは短時間内での検
出精度は良好であるが、累積誤差があるという問題があ
る。

【０００５】距離センサには、車輪の回転数を検出する
車輪速センサや加速度センサ等があるが、いずれもある
程度の検出誤差を有する。方位センサと距離センサの検
出結果より走行位置を算出する場合には、両方のセンサ
の誤差が影響することになる。実際の走行位置の検出は
、複数種類のセンサを組み合せてできるだけ検出精度を
向上させる試みも行なわれているが、どのような検出方
法を用いても検出誤差は存在する。走行位置検出に誤差
があると、検出した走行位置が地図情報での道路等の走
行可能範囲からはずれて、現実には走行することがあり
得ない建造物内や川の中を走行しているということにな
る。このような場合検出した走行位置をそのまま表示し
、運転者に暫時修正してもらうようにした装置もあるが
、検出した走行位置を地図情報と比較して走行位置を修
正してから表示するようにした装置もある。このような
修正を行なうことは、通常は位置検出の誤差が吸収でき
るため、装置の精度向上が図れる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上記のように検出した
走行位置の修正を行なうか行なわないかにかかわらず、
現状の自動車用走行位置表示装置では地図上に単一の印
を表示することで走行位置を表示している。そのため走
行位置検出が不充分であっても、運転者は表示が正しい
ものとして運転を行なう。例えば衛星航法システムで受
信できる衛星の数が限られる場合や、複数の方位センサ
を組み合せた装置でそれらのセンサの間の検出値に大き
な差が生じた場合や、地図上の走行可能範囲外へはみ出
した場合等の明らかに走行位置検出において問題が生じ
たと予想される場合であっても、算出した走行位置のみ
が表示される。本発明では、このような走行位置検出に
問題があると予想される度合と逆の走行位置検出が確実
であると予想される度合を、走行位置検出の確実度と呼
ぶことにする。

【０００７】確実度が低い場合でも、運転者は表示され
る地図上の走行位置が正しいものとして運転動作を行な
うので、走行位置が大きくずれてからこのずれに気付く
ことも起きる。特に地図情報により検出した走行位置を
修正する形式のものは、予想外の大きなずれを生じるこ
とがある。例えば地磁気センサは鉄道があると大きな外
乱を受ける上に更に大きな磁界により車体が磁化される
ことがあり、方位センサとして地磁気センサを使用した
走行位置表示装置を搭載した自動車が、図１１に示す地
図上のａ地点、ｂ地点、ｃ地点を走行した場合を考える
。 地磁気センサは鉄道の影響を受けてａからｃに向う方向
より左回転した方向に向っているように方位が検出され
る。ａ地点は一本道であるから地図情報により修正され
て直進するが、ｂ地点では左折したように判定される。 そして順次補正されながらｄ地点からｅ地点に至りそこ
を右折してｆ地点を走行しているように表示されること
になる。

【０００８】上記の例は地磁気センサと鉄道という悪い
条件ではあるが、三叉路のようなところでは頻繁に上記
のような問題が起きている。しかし運転者は表示が正し
いものとして運転を行なうため、かなりの時間を経過し
てから誤りに気付くことになり、所望の経路に戻るに多
くの時間が必要なだけでなく、目的地に到達できないこ
とも起るため大きな問題である。

【０００９】本発明は上記問題点に鑑みてなされたもの
であり、運転者に走行位置に関する情報をより正確に伝
えることを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明の自動車用走行位
置表示装置では、上記問題点を解決するため、走行位置
検出の確実度を算出し、算出した確実度に応じて表示を
変化させることで運転者に確実度に関する情報を伝える
。図１は本発明の自動車用走行位置表示装置の基本構成
を示す図である。なお図において、同一機能部分には同
一番号を付し、図２以降の構成を示す図毎に順にアルフ
ァベットの小文字を付して表わす。

【００１１】すなわち本発明の自動車用走行位置表示装
置は、地図情報を記憶した地図情報記憶手段１、自車の
走行位置を検出する走行位置検出手段２、及び地図情報
と検出した走行位置を表示する表示手段３を備える自動
車用走行位置表示装置において、走行位置検出の確実度
を算出する確実度算出手段４、及び確実度に応じた表示
を行なうように表示手段３を制御する確実度表示制御手
段５を備えることを特徴とする。

【００１２】

【作用】確実度は、検出した走行位置が確実であると予
想される度合であり、装置毎に使用している検出器の特
性や走行位置の修正方法に基づいて算出方法が定められ
る。確実度表示制御手段５は、確実度算出手段４が装置
毎に定められた算出方法に基づいて算出した確実度に応
じて、表示手段３上の表示を変えるので運転者は確実度
を認識できる。

【００１３】確実度が高い場合には走行位置の表示を充
分に正確であると信頼して運転を行なうが、確実度が低
い場合にはある程度運転者が判断して運転を行なえば大
きな間違は起きない。また走行位置を正しい位置に修正
することも早い段階で行なえる。いずれにしろ確実度が
低い場合には、確実度が低いことを運転者に知らせ、運
転者に状況に応じた対応をしてもらうようにする。

【００１４】

【実施例】方位センサ及び距離センサの検出結果に基づ
いて走行位置を算出する走行位置表示装置の実施例の構
成を図２に示す。図２において１１ａは、地図情報を記
録したＣＤ−ＲＯＭ　であり、１２ａはＣＤ−ＲＯＭ　
を読み取るＣＤプレーヤである。２１ａは方位センサで
あり、２２ａは距離センサであり、３ａは表示用のＣＲ
Ｔである。７ａはマイクロコンピュータであり、ＣＤプ
レーヤ１２ａからＣＤ−ＲＯＭ　１１ａ　の地図情報を
取り込み、方位センサ２１ａと距離センサ２２ａの検出
結果より走行位置を算出して、ＣＲＴ　３ａ上に表示す
る。

【００１５】方位センサ２１ａとしては、地磁気センサ
やレーザジャイロ等が使用され、距離センサ２２ａとし
ては車輪速センサや加速度センサが使用されるが、これ
らについては広く知られているのでここでは詳細な説明
は省略する。また衛星航法システムの場合は、この部分
が衛星からの電波を受信し、解析する部分となる。検出
した走行位置を地図情報に基づいて補正する方法が用い
られていることを既に述べたが、この方法はマップマッ
チング法と呼ばれており、ここではこのマップマッチン
グ法において地図情報上での走行可能範囲からの走行位
置のずれに基づいて確実度を算出する例について説明す
る。 図２に示す装置において上記のような補正はすべてマイ
クロコンピュータ７ａで行なわれ、その機能をブロック
図で表わしたのが図３である。図３において１ｂから５
ｂは、図１の構成と同じであり、マップマッチングを行
なう走行位置補正手段６ｂが更に加えられている。

【００１６】マップマッチング法は、装置に応じて各種
の方法がありここでは詳細な説明は省くが、基本的には
道路等の地図情報上の走行可能範囲から検出した走行位
置がずれた時にそのずれ量を評価して走行位置を補正す
る。また交差点において交差する道路のうちどの道路に
入ったかを、検出した走行軌跡と各道路との一致具合を
評価してどの道路へ入ったかを判定している。

【００１７】ではマップマッチングでの走行位置の補正
に応じてどのように確実度を算出するかの例を図４に基
づいて説明する。図４の（ａ）は走行経路が一本の場合
であり、この経路を走行している限り経路外へ出ること
は無いと考えられる。いま図中のＡ地点からＢ地点まで
走行した時に点線のような軌跡が検出されたとする。Ａ
地点からＢ地点までは直線道路であり、点線の軌跡は方
位検出に誤差が生じたと考えられるので、方位を道路に
沿うように補正する。例えばこのときの方位補正量をｒ
とすると、確実度ｔを式（１）で表わす。なお確実度は
最高１００　で表わす。

【００１８】 　　　　　　　　ｔ＝　１００−ｆ１（ｒ）　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　（１）方位補正量ｒが大きくなるということは、そ
れだけずれが大きくなることであり、検出走行位置が地
図情報と一致しない度合が大きくなるので、走行位置検
出の確実度が低いと考えられる。Ａ地点よりＢ地点まで
は直線道路であるためもし軌跡が道路と一致しても、距
離については誤差を生じている可能性がある。そのため
直線道路に沿った軌跡が得られても、確実度ｔは走行距
離ｌに従って式（２）のように低下すると考えると良い
。

【００１９】 　　　　　　　　ｔ＝　１００−ｆ２（ｌ）　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　（２）次に図中のＣ地点からＤ地点に至る円弧状の
道路を走行する場合を考えてみる。点線のような軌跡が
検出された場合には、方位センサか距離センサのいずれ
か、又は両方に検出誤差があると考えられる。そこで使
用しているセンサの特性も勘案して軌跡が道路に一致す
るように補正を行なう。その時の方位センサの補正量を
ｒ、距離センサの補正量をｓとすると、確実度ｔは式（
３）のようにして求める。

【００２０】 　　　　　　　　ｔ＝　１００−ｆ３（ｒ）−ｆ４（ｓ
）　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　（３
）ここでもし軌跡が円弧状の道路に一致すれば、検出し
た走行位置は完全に正しいと考えられ、確実度は　１０
０である。次にＥ地点からＦ地点まで幾重にも曲がった
道路を走行する場合を考えてみる。検出した軌跡が道路
と一致すればもちろん確実度　１００％であるが、点線
のような軌跡が得られた場合には、道路と軌跡の方位変
化点を合せるように距離と方位を補正し、最適な補正量
を算出する。このような処理をマッチング処理と呼ぶこ
とにする。そして方位補正量ｒと距離補正量ｓの大きさ
から一致具合（マッチング度）を算出する。ここで補正
後でも残る不一致部分の道路からのずれ量をマッチング
度の評価項目に加えても良い。そしてマッチング度が所
定値Ｍ０　以上であるかを判定する。もし所定値Ｍ０　
以上であれば補正量ｒとｓにより走行位置を補正し、確
実度も式（３）に従って算出する。

【００２１】もしマッチング度が所定値Ｍ０　以下であ
れば、走行位置検出で大きな誤り、例えば交差点での経
路の判定を誤ったことが考えられるので再度走行位置を
入力する必要が生じる。このような処理は前記のＡ地点
からＢ地点及びＣ地点からＤ地点への走行でも判定する
必要があり、後述の走行経路が複数の場合も同様である
。

【００２２】次に図４の（ｂ）に示すような交差点での
走行を考えてみる。いま点線で示すような走行軌跡が検
出されたとする。この場合走行経路として可能なのは、
ｉ，ｊ，ｋ及びｌの各道路であり、逆進することも考え
ればｈの道路も走行経路に含まれる。検出した軌跡から
各道路を経路とする確率Ｎｔ　を所定の関数により算出
する。例えばｊ道路の確率Ｎｊ　については、交差点ま
での距離の差がｙであり、方向の差はｕ−ｕｊ　である
から、式（４）で表わされる。

【００２３】 　　　　　　　　Ｎｊ　＝ｆ８（ｙ）＋ｆ９（ｕ−ｕｊ
　）　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　（４
）式（４）の関数は使用するセンサの特性を勘案して定
められる。例えば方位センサとしてレーザジャイロを使
用している場合には短時間の方向変化の精度は良好であ
るから、方向の一致が確率Ｎｔ　に大きく寄与するよう
にする。図４の（ｂ）ならば方向が類似しているｊ道路
がもっともマッチング度が高く、次にｉ道路が高く、他
のｈ，ｋ及びｌの各道路の確率Ｎｔ　は非常に小さくな
る。 そしてもっとも確率Ｎｔ　の高い道路を走行経路として
選択し、走行位置がその道路に合うように方位と距離を
それぞれｒとｓ補正する。

【００２４】上記の場合の位置検出の確実度ｔは、式（
３）と同様に方位補正量ｒと距離補正量ｓの関数で表わ
されるが、更に複数の経路へそれぞれ入る可能性が考え
られるのでそれだけ確実度ｔが低下すると考え、選択し
た経路の確率と他のすべての経路の確率の和との比率ｎ
を算出してこの比率ｎの分を考慮して式（５）のように
して表わす。

【００２５】 　　　　　　　　ｔ＝　１００−ｆ５（ｒ）−ｆ６（ｓ
）−ｆ７（ｎ）　　　　　　　　　　　　（５）図４の
（ｂ）は十字路と三叉路が連続する場合であるが基本的
にはどのような交差点であっても同様である。図３に示
した構成で、上記のようにして確実度を算出する場合の
処理手順を示したのが図５及び図６のフローチャートで
ある。以下処理手順を簡単に説明する。

【００２６】ステップ１０１　では、装置全体の初期化
を行ない、方位センサ及び距離センサの初期設定を行な
う。 ステップ１０２　では、運転者に出発点、すなわち現在
地を入力してもらう。ステップ１０３　では確実度ｔに
　１００を入力する。今回の処理例では、確実度は前回
までの判定も含めて累積した確実度を求めるようにして
おり、走行に伴っての地図情報との一致具合が悪ければ
確実度は低下し、一致具合が良ければ確実度は向上する
。なお確実度ｔは０から　１００までの値とする。

【００２７】ステップ１０４　では走行地点に関連する
地図情報を読み出す。ステップ１０５　では方位センサ
及び距離センサから走行方向と距離を検出し、ステップ
１０６　で走行軌跡を算出する。なおそれまでの走行軌
跡も記憶されているものとする。ステップ１０７　では
現在の走行位置付近に複数の経路が存在するかを地図情
報から判定する。 これは図４で説明したように経路が単一の時と複数の時
ではマップマッチングの手法が異なるためである。

【００２８】もし単一経路ならば、ステップ１０８　で
算出した軌跡が経路内であるかを判定する。経路内であ
ればステップ１０９　で方位変化があるかを判定する。 これは前述のように直線道路の場合にはたとえ経路内で
も距離の誤差が出ると考えられるからである。そのため
直線道路ならば、式（２）のように距離に応じて確実度
が低下するが、ここでは一定サイクルで処理が行なわれ
るので確実度ｔは所定量ｐだけ低下する。もし方位変化
があり且つ経路内ならば走行位置検出が正常である可能
性が高いので、ステップ１１３　で確実度ｔがｑだけ向
上する。ステップ１１１，　１１２及び１１４　は確実
度ｔが０から１００　以内に入るようにするためである
。

【００２９】ステップ１１５　で走行位置表示を行ない
、ステップ１１６　で確実度ｔに応じて表示を変更し、
運転者に確実度を知らせる。これについては後述する。 単一経路で経路からはずれた場合には、ステップ１２０
　で前述のマッチング処理を行ない方位補正量ｒと距離
補正量ｓを算出する。そしてステップ１２１　でマッチ
ング度を算出し、ステップ１２２　でマッチング度が所
定値以上であるかを判定する。所定値以上であればステ
ップ１２３　でｒとｓにより方位と距離を補正し、ステ
ップ１２４　でこの補正分だけ確実度を低下させ、ステ
ップ１０９　へ進む。

【００３０】もしマッチング度が悪い場合は、なんらか
の問題が生じたと考えられるので、ステップ１３２　で
このことを運転者に提示し、走行位置を再入力してもら
う。 但しマッチング度が悪い場合には確実度にそのことを反
映させるようにステップ１２４の確実度ｔをこのマッチ
ング度の分低下させるようにしても良い。複数の経路が
存在する場合には、ステップ　１２５及び１２６　で検
出した軌跡がそれぞれの経路に一致する確率を前述のよ
うに算出し、ステップ１２７　で最大確率の経路を算出
する。そしてステップ１２８　で確率が所定値Ｎ０　以
上であるかを判定する。もし最高確率でも不充分な時は
、マッチング度と同様に何んらかの問題が生じたと考え
られる。

【００３１】確率が所定値以上であれば、ステップ１２
９　で走行位置を補正し、前述の通りステップ１３０　
で比率ｎを算出して、ステップ１３１で確実度を修正し
、ステップ１０９へ進む。ここで例えば三叉路を曲がり
、方位及び距離とも一致していれば、ステップ１３１　
での確実度の低下はほとんどなく、その後ステップ１１
３　で位置検出が正しいと判断され、逆に確実度は向上
することも当然起り得る。

【００３２】以上マップマッチングの際の確実度の算出
例を説明したが、マップマッチングの手法は使用するセ
ンサの特性に応じて各種考えることが可能であり、上記
の例に限られるものではないが、いずれの場合も走行位
置検出の確実度を定義することは可能である。次にマッ
プマッチング以外で走行位置検出の確実度を算出する例
について示す。一つの例は、複数種類のセンサを組み合
せた場合である。方位センサとしては、地磁気センサ、
光ファイバジャイロ、舵角センサ等が自動車用に使用さ
れており、それぞれに特徴がある。方位を検出するには
最低限一個のセンサがあれば良いが、複数種類のセンサ
を組み合せたり、又は同じ種類のセンサを複数個用いて
、各センサの検出結果を総合して走行位置を算出するこ
とが行なわれる。

【００３３】そこで各センサから同一の検出結果が得ら
れる場合は、独立したセンサから同じ結果が得られるの
であるから確実度が高いと考えられる。逆に検出結果に
差が生じた場合は確実度が低いと考え、各センサ間の検
出結果の差に応じて確実度を定めることができる。また
位置検出手段として　ＮＡＶＳＴＡＲ　ＧＰＳと呼ばれ
る人工衛星を利用した測位システムを用いることがある
。このＧＰＳは図７に示すように地球の回りの６軌道に
それぞれ３個、合計で１８個の衛星を周回させ、各衛星
は所定の軌道を正確に周回すると共に、衛星を識別可能
にする信号を出力している。受信側では仮（ｐｓｅｕｄ
ｏ）距離、ドップラー及び各種データから衛星の位置を
算出する。航空機や船舶がこのシステムを利用しており
、常時３個以上の衛星から信号の受信が可能であり、三
角測量の原理から位置を算出する。

【００３４】ＧＰＳシステムは　１００ｍ以下の誤差で
位置測定が可能であり、累積誤差も無いという利点があ
る。 しかし自動車の走行位置検出にＧＰＳを利用した場合、
周囲の建造物等のため３個の衛星から信号を受信できな
い場合が起り得る。受信できる衛星の数が少ない場合は
、走行位置検出に問題があると考えられるので、受信で
きる衛星の数衛星の配置と確実度を対応付ける。

【００３５】以上確実度を算出する例について説明した
が、上記の複数の方法を組み合せて確実度を算出しても
良い。次に上記のようにして算出した確実度をどのよう
に運転者に知らせるかの例について説明する。最初の例
は、走行位置を示す印（マーク）の表示を変化させるも
のである。走行位置表示装置では、図８に示すように走
行中の地域の地図に走行位置を示すマークを表示して、
地図上の位置を提示するようにしている。そこでこのマ
ークの色を確実度に応じて変化させることで運転者に確
実度を知らせるようにする。例えば確実度を０から　１
００までで表わすとすると、８０以上の時には緑色で、
５０以上８０未満の時には黄色で、５０未満の時には赤
色で示す。カラーＣＲＴ等で色が連続的に変化可能な時
には、緑色から赤色まで確実度に応じて連続的に変化さ
せても良い。

【００３６】またマークの形状を図８に示すように確実
度に応じて変化させることも可能であり、マークの明る
さを変化させても良い。上記の例は、地図情報と共に表
示されるマークを変化させて確実度を提示するが、表示
装置に別に確実度を表示する部分を設けた例を図９に示
す。図９の（ａ）は表示部の構成を示した図であり、地
図情報と走行位置が表示される画面の下に確実度表示部
が設けられている。

【００３７】確実度表示部の表示内容は各種可能である
が、例えば図９の（ｂ）に示すように確実度そのものを
パーセント表示するものや、（２）に示すように棒状の
部分の長さで示すものや、（３）に示すような緑から赤
までの表示素子の点灯位置で示すものや、（４）に示す
ような表示文字やマークに相当する印の色や明るさを変
化させるものがあり得る。

【００３８】また確実度の表示では、上記の方法を併用
して例えばマークの色を変化させ且つ確実度を数値表示
しても良い。以上説明したように走行位置検出の確実度
算出方法及び確実度表示方法は各種の方法が可能であり
、装置毎に特性を考慮して定められるべきであるが、走
行位置検出が完全とはいえない現状では、どのような形
式であれ走行位置検出の確実度を運転者に提示すること
は重要である。

【００３９】

【発明の効果】本発明により、単に走行位置のみを表示
するのではなく、表示する走行位置の確実度も同時に運
転者に知らせる自動車用走行位置表示装置が実現でき、
運転者は確実度に応じて走行位置を判断することが可能
になり、表示を過信することによる誤りを防止できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の走行位置表示装置の基本構成を示す図
である。

【図２】本発明の実施例の構成を示す図である。

【図３】マップマッチングを行なう装置の機能ブロック
図である。

【図４】マップマッチングによる補正パターンの例を示
す説明図である。

【図５】マップマッチング法において確実度を算出する
処理の例を示すフローチャートの一部である。

【図６】図５のフローチャートの一部である。

【図７】ＧＰＳ衛星システムでの人工衛星の軌道を示す
図である。

【図８】走行位置を示すマークの表示を変化させて確実
度を提示する例を示す図である。

【図９】確実度表示用に別の表示部を設けた例を示す図
である。

【図１０】自動車用走行位置表示装置の表示例を示す図
である。

【図１１】方位センサとして地磁気センサを用いた時に
鉄道の影響で誤った方位を検出して、走行経路を誤る例
を説明するための図である。

【符号の説明】

１…地図情報記憶手段 ２…走行位置検出手段 ３…表示手段 ４…確実度算出手段 ５…確実度表示制御手段

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　地図情報を記憶した地図情報記憶手段
   （１）、自車の走行位置を検出する走行位置検出手段（
   ２）、及び該地図情報と検出した走行位置を表示する表
   示手段（３）を備える自動車用走行位置表示装置におい
   て、走行位置検出の確実度を算出する確実度算出手段（
   ４）、及び該確実度に応じた表示を行なうように該表示
   手段（３）を制御する確実度表示制御手段（５）を備え
   ることを特徴とする自動車用走行位置表示装置。
2. 【請求項２】　　検出した走行位置が該地図情報での走
   行可能範囲から外ずれた時に、該走行可能範囲内に走行
   位置が入るように補正を行ない、補正した走行位置を該
   表示手段（３ｂ）に出力する位置補正手段（６ｂ）を更
   に備え、該確実度算出手段（４ｂ）は、検出された走行
   位置と該走行可能範囲に基づいて確実度を算出すること
   を特徴とする請求項１に記載の自動車用走行位置表示装
   置。
3. 【請求項３】　　該走行位置検出手段（２）は、走行位
   置を検出するための複数の検出手段を備えており、該確
   実度算出手段（４）は、該複数の検出手段間での検出位
   置の差に基づいて確実度を算出することを特徴とする請
   求項１又は請求項２のいずれかに記載の自動車用走行位
   置表示装置。
4. 【請求項４】　　該走行位置検出手段（２）は人工衛星
   による航法システムであり、該確実度算出手段（４）は
   、受信可能な人工衛星の数及び人工衛星の位置に基づい
   て確実度を算出することを特徴とする請求項１又は請求
   項２のいずれかに記載の自動車用走行位置表示装置。
5. 【請求項５】　　該確実度表示制御手段（５）は、該表
   示手段（３）上に表示される自車の走行位置を示す印の
   色を確実度に応じて変化させることを特徴とする請求項
   １から請求項４のいずれか一項に記載の自動車用走行位
   置表示装置。
6. 【請求項６】　　該確実度表示制御手段（５）は、該表
   示手段（３）上に表示されている自車の走行位置を示す
   印の形状を確実度に応じて変化させることを特徴とする
   請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の自動車用
   走行位置表示装置。
7. 【請求項７】　　該確実度表示制御手段（５）は、該表
   示手段（３）上に表示される自車の走行位置を示す印の
   明るさを確実度に応じて変化させることを特徴とする請
   求項１から請求項４のいずれか一項に記載の自動車用走
   行位置表示装置。
8. 【請求項８】　　該表示手段（３）上には確実度を示す
   確実度表示部があり、該確実度表示制御手段（５）は確
   実度に応じて該確実度表示部を変化させることを特徴と
   する請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の自動
   車用走行位置表示装置。
9. 【請求項９】　　該確実度表示部には、確実度が数値で
   示されることを特徴とする請求項８に記載の自動車用走
   行位置表示装置。