JPH04331032A - Ｚチルトアーム - Google Patents
ＺチルトアームInfo
- Publication number
- JPH04331032A JPH04331032A JP12450591A JP12450591A JPH04331032A JP H04331032 A JPH04331032 A JP H04331032A JP 12450591 A JP12450591 A JP 12450591A JP 12450591 A JP12450591 A JP 12450591A JP H04331032 A JPH04331032 A JP H04331032A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- linear motion
- housing
- ball
- attached
- ball screw
- Prior art date
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- Granted
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- Machine Tool Units (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、加工機械、組立機械等
の各種機械に装着されるための固定部材と、所望の装置
を装着するための可動部材とを有し、固定部材に対して
可動部材を移動させ、また、傾斜させる、Ｚチルトアー
ム、すなわち、位置決め姿勢制御機構に関する。
の各種機械に装着されるための固定部材と、所望の装置
を装着するための可動部材とを有し、固定部材に対して
可動部材を移動させ、また、傾斜させる、Ｚチルトアー
ム、すなわち、位置決め姿勢制御機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】図７は従来のこの種のチルトアームの一
例を模式的に示した図である。固定部材８１には第１軸
部材８２が取り付けられ、第１軸部材８２にはジョイン
ト部材８３を介して第２軸部材８４が取り付けられ、第
２軸部材８４には可動部材８５が取り付けられている。 また、第１軸部材８２の中心軸線である軸線Ｚと第２軸
部材８４の中心軸線である軸線Ｘとは直交している。こ
のチルトアームは、固定部材８１に対して可動部材８５
を軸線Ｚと平行な方向に往復移動させることができ、ま
た、可動部材８５を、軸線Ｚまわりに矢印φ方向に回動
させるとともに軸線Ｘまわりに矢印θ方向に回動させて
傾斜させることができる。
例を模式的に示した図である。固定部材８１には第１軸
部材８２が取り付けられ、第１軸部材８２にはジョイン
ト部材８３を介して第２軸部材８４が取り付けられ、第
２軸部材８４には可動部材８５が取り付けられている。 また、第１軸部材８２の中心軸線である軸線Ｚと第２軸
部材８４の中心軸線である軸線Ｘとは直交している。こ
のチルトアームは、固定部材８１に対して可動部材８５
を軸線Ｚと平行な方向に往復移動させることができ、ま
た、可動部材８５を、軸線Ｚまわりに矢印φ方向に回動
させるとともに軸線Ｘまわりに矢印θ方向に回動させて
傾斜させることができる。
【０００３】ここで、可動部材８５を軸線Ｚと平行な方
向に往復移動させる手段としては、固定部材８１に対し
て第１軸部材８２を軸線Ｚと平行な方向に往復移動可能
に取り付け、その第１軸部材８２を往復移動させる駆動
装置を固定部材８１または第１軸部材８２に装着するも
のや、また、第１軸部材８２に対してジョイント部材８
３を軸線Ｚと平行な方向に往復移動可能に取り付け、そ
のジョイント部材８３を往復移動させる駆動装置を第１
軸部材８２またはジョイント部材８３に装着するものが
ある。
向に往復移動させる手段としては、固定部材８１に対し
て第１軸部材８２を軸線Ｚと平行な方向に往復移動可能
に取り付け、その第１軸部材８２を往復移動させる駆動
装置を固定部材８１または第１軸部材８２に装着するも
のや、また、第１軸部材８２に対してジョイント部材８
３を軸線Ｚと平行な方向に往復移動可能に取り付け、そ
のジョイント部材８３を往復移動させる駆動装置を第１
軸部材８２またはジョイント部材８３に装着するものが
ある。
【０００４】可動部材８５を軸線Ｚまわりに矢印φ方向
に回動させる手段としては、固定部材８１に対して第１
軸部材８２を軸線Ｚまわりに回転可能に取り付け、その
第１軸部材８２を回動させる駆動装置を固定部材８１ま
たは第１軸部材８２に装着するものや、また、第１軸部
材８２に対してジョイント部材８３を軸線Ｚまわりに回
転可能に取り付け、そのジョイント部材８３を回動させ
る駆動装置を第１軸部材８２またはジョイント部材８３
に装着するものがある。
に回動させる手段としては、固定部材８１に対して第１
軸部材８２を軸線Ｚまわりに回転可能に取り付け、その
第１軸部材８２を回動させる駆動装置を固定部材８１ま
たは第１軸部材８２に装着するものや、また、第１軸部
材８２に対してジョイント部材８３を軸線Ｚまわりに回
転可能に取り付け、そのジョイント部材８３を回動させ
る駆動装置を第１軸部材８２またはジョイント部材８３
に装着するものがある。
【０００５】可動部材８５を軸線Ｘまわりに矢印θ方向
に回動させる手段としては、ジョイント部材８３に対し
て第２軸部材８４を軸線Ｘまわりに回転可能に取り付け
、その第２軸部材８４を回動させる駆動装置をジョイン
ト部材８３または第２軸部材８４に装着するものや、ま
た、第２軸部材８４に対して可動部材８５を軸線Ｘまわ
りに回転可能に取り付け、その可動部材８５を回動させ
る駆動装置を第２軸部材８４または可動部材８５に装着
するものがある。
に回動させる手段としては、ジョイント部材８３に対し
て第２軸部材８４を軸線Ｘまわりに回転可能に取り付け
、その第２軸部材８４を回動させる駆動装置をジョイン
ト部材８３または第２軸部材８４に装着するものや、ま
た、第２軸部材８４に対して可動部材８５を軸線Ｘまわ
りに回転可能に取り付け、その可動部材８５を回動させ
る駆動装置を第２軸部材８４または可動部材８５に装着
するものがある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来のチルト
アームにおいて、第１軸部材から可動部材までの各部材
の重量およびそれらの駆動装置の重量、さらに可動部材
に装着された所望の装置の重量は、全て固定部材と第１
軸部材との取り付け部分にかかり、また、第１軸部材と
ジョイント部材との取り付け部分およびジョイント部材
と第２軸部材との取り付け部分にそれぞれかかる重量も
小さくはないので、それら取り付け部分は強度を強くす
るために大型化してしまい、チルトアーム全体としても
大型化して製作コストが上昇してしまうという欠点があ
った。
アームにおいて、第１軸部材から可動部材までの各部材
の重量およびそれらの駆動装置の重量、さらに可動部材
に装着された所望の装置の重量は、全て固定部材と第１
軸部材との取り付け部分にかかり、また、第１軸部材と
ジョイント部材との取り付け部分およびジョイント部材
と第２軸部材との取り付け部分にそれぞれかかる重量も
小さくはないので、それら取り付け部分は強度を強くす
るために大型化してしまい、チルトアーム全体としても
大型化して製作コストが上昇してしまうという欠点があ
った。
【０００７】本発明の目的は、従来のものに比較して小
型化したＺチルトアームを提供することである。
型化したＺチルトアームを提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明のＺチルトアーム
は、固定部材と、固定部材にそれぞれ回動可能に取り付
けられた３個のハウジングと、各ハウジングに、ハウジ
ングの回動の中心軸線に対して垂直方向に往復移動可能
にそれぞれ取り付けられた直動体と、ハウジングと直動
体とからなる３個の直動ユニットにそれぞれ設けられた
、直動体を往復移動させる駆動手段と、各直動体の先端
にそれぞれボールジョイントを介して取り付けられた可
動部材とを有し、３個のハウジングは３つの回動の中心
軸線が正三角形を描くように配置され、３個のボールジ
ョイントは正三角形の各頂点にそれぞれ位置するように
配置されているものである。
は、固定部材と、固定部材にそれぞれ回動可能に取り付
けられた３個のハウジングと、各ハウジングに、ハウジ
ングの回動の中心軸線に対して垂直方向に往復移動可能
にそれぞれ取り付けられた直動体と、ハウジングと直動
体とからなる３個の直動ユニットにそれぞれ設けられた
、直動体を往復移動させる駆動手段と、各直動体の先端
にそれぞれボールジョイントを介して取り付けられた可
動部材とを有し、３個のハウジングは３つの回動の中心
軸線が正三角形を描くように配置され、３個のボールジ
ョイントは正三角形の各頂点にそれぞれ位置するように
配置されているものである。
【０００９】また、駆動手段は、ハウジングに固定され
て設けられたボールナットと、ハウジングの回動の中心
軸線に対して垂直方向に直動体に回転可能に取り付けら
れ、ボールナットと螺合するボールネジと、ボールネジ
を正転、逆転させる、直動体に取り付けられた電動モー
タとを有するものや、直動体に固定されて設けられたボ
ールナットと、ハウジングの回動の中心軸線に対して垂
直方向に該ハウジングに回転可能に取り付けられ、ボー
ルナットと螺合するボールネジと、ボールネジを正転、
逆転させる、ハウジングに取り付けられた電動モータと
を有するものもある。
て設けられたボールナットと、ハウジングの回動の中心
軸線に対して垂直方向に直動体に回転可能に取り付けら
れ、ボールナットと螺合するボールネジと、ボールネジ
を正転、逆転させる、直動体に取り付けられた電動モー
タとを有するものや、直動体に固定されて設けられたボ
ールナットと、ハウジングの回動の中心軸線に対して垂
直方向に該ハウジングに回転可能に取り付けられ、ボー
ルナットと螺合するボールネジと、ボールネジを正転、
逆転させる、ハウジングに取り付けられた電動モータと
を有するものもある。
【００１０】さらに、直動体は互いに平行に伸びる２辺
を有するロ字状のものであり、ボールネジは２辺の間で
２辺と平行に配置され、ハウジングには、２辺の各外側
部をハウジングの回動の中心軸線に対して垂直方向にそ
れぞれ案内する直動ガイドが設けられているものもある
。
を有するロ字状のものであり、ボールネジは２辺の間で
２辺と平行に配置され、ハウジングには、２辺の各外側
部をハウジングの回動の中心軸線に対して垂直方向にそ
れぞれ案内する直動ガイドが設けられているものもある
。
【００１１】
【作用】固定部材から可動部材までの重量（固定部材の
重量は除く。）および可動部材に装着する所望の装置の
重量は、固定部材とハウジングとの３つの取り付け部に
分散されて固定部材に加わる。
重量は除く。）および可動部材に装着する所望の装置の
重量は、固定部材とハウジングとの３つの取り付け部に
分散されて固定部材に加わる。
【００１２】
【実施例】本発明の実施例について図面を参照して説明
する。
する。
【００１３】図１は本発明のＺチルトアームの第１実施
例の斜視図であり、まず、第１実施例について説明する
。
例の斜視図であり、まず、第１実施例について説明する
。
【００１４】各種機械に装着されるための固定部材１に
は３個の回動軸１ａ，１ｂ（他は不図示）がそれぞれ不
図示の軸受を介して回転可能に取り付けられており、３
個の回動軸１ａ，１ｂはそれらの各中心軸線が正三角形
を描くように配置されている。回動軸１ａの両端部には
ハウジング２が固着されており、ハウジング２は回動軸
１ａの中心軸線まわりに回動可能となっている。他の２
個のハウジング３，４も同一の構成により他の２個の回
動軸２ｂ（他は不図示）にそれぞれ固着されている。
は３個の回動軸１ａ，１ｂ（他は不図示）がそれぞれ不
図示の軸受を介して回転可能に取り付けられており、３
個の回動軸１ａ，１ｂはそれらの各中心軸線が正三角形
を描くように配置されている。回動軸１ａの両端部には
ハウジング２が固着されており、ハウジング２は回動軸
１ａの中心軸線まわりに回動可能となっている。他の２
個のハウジング３，４も同一の構成により他の２個の回
動軸２ｂ（他は不図示）にそれぞれ固着されている。
【００１５】３個のハウジング２，３，４にはロ字状の
直動体５，６，７がそれぞれ同一の構成により取り付け
られて、各直動ユニット２１，２２，２３が構成されて
おり、各直動ユニット２１，２２，２３には直動体５，
６，７を往復移動させる同一の構成の駆動手段が設けら
れているので、直動ユニット２１について説明し、他の
直動ユニット２２，２３についての説明は省略する。
直動体５，６，７がそれぞれ同一の構成により取り付け
られて、各直動ユニット２１，２２，２３が構成されて
おり、各直動ユニット２１，２２，２３には直動体５，
６，７を往復移動させる同一の構成の駆動手段が設けら
れているので、直動ユニット２１について説明し、他の
直動ユニット２２，２３についての説明は省略する。
【００１６】直動体５の互いに平行に図示上下方向に伸
びる２辺の各外側部５ａ，５ｂには、不図示のガイドレ
ールが外側部５ａ，５ｂの一端から他端まで形成されて
おり、ハウジング２に設けられた４個の直動ガイド２ａ
〜２ｄが前記各ガイドレールに２個ずつ摺動可能に嵌合
している。直動体５は、各直動ガイド２ａ〜２ｄにより
案内されて、回動軸１ａの中心軸線に対して垂直方向に
往復移動可能となっている。直動体５の図示上辺部およ
び下辺部には、ボールネジ８の両端部がそれぞれ軸受等
を介して回転可能に取り付けられており、ボールネジ８
の中心軸線は直動体５の互いに平行に図示上下方向に伸
びる２辺の中間に位置して回動軸１ａの中心軸線に対し
て垂直となっている。ボールネジ８はハウジング２に固
定して設けられたボールナット１１を挿通してボールナ
ット１１と螺合しており、ボールネジ８の図示上端は直
動体５の図示上辺部に取り付けられた電動モータ１４の
出力軸と接続されている。また、３個のハウジング２，
３，４の各ボールナット１１，１２（他は不図示）は正
三角形の各頂点に相当する位置にそれぞれ配置されてい
る。
びる２辺の各外側部５ａ，５ｂには、不図示のガイドレ
ールが外側部５ａ，５ｂの一端から他端まで形成されて
おり、ハウジング２に設けられた４個の直動ガイド２ａ
〜２ｄが前記各ガイドレールに２個ずつ摺動可能に嵌合
している。直動体５は、各直動ガイド２ａ〜２ｄにより
案内されて、回動軸１ａの中心軸線に対して垂直方向に
往復移動可能となっている。直動体５の図示上辺部およ
び下辺部には、ボールネジ８の両端部がそれぞれ軸受等
を介して回転可能に取り付けられており、ボールネジ８
の中心軸線は直動体５の互いに平行に図示上下方向に伸
びる２辺の中間に位置して回動軸１ａの中心軸線に対し
て垂直となっている。ボールネジ８はハウジング２に固
定して設けられたボールナット１１を挿通してボールナ
ット１１と螺合しており、ボールネジ８の図示上端は直
動体５の図示上辺部に取り付けられた電動モータ１４の
出力軸と接続されている。また、３個のハウジング２，
３，４の各ボールナット１１，１２（他は不図示）は正
三角形の各頂点に相当する位置にそれぞれ配置されてい
る。
【００１７】３個の直動体５，６，７の各先端（図示下
辺部）には、ボールジョイント１７，１８，１９が各ボ
ールネジ８，９，１０の中心軸線の延長線上に位置する
ようにそれぞれ取り付けられており、正三角形の板状の
可動部材２０が３個の直動体５，６，７の各先端にボー
ルジョイント１７，１８，１９をそれぞれ介して取り付
けられている。また、各ボールジョイント１７，１８，
１９は正三角形の各頂点にそれぞれ位置している。
辺部）には、ボールジョイント１７，１８，１９が各ボ
ールネジ８，９，１０の中心軸線の延長線上に位置する
ようにそれぞれ取り付けられており、正三角形の板状の
可動部材２０が３個の直動体５，６，７の各先端にボー
ルジョイント１７，１８，１９をそれぞれ介して取り付
けられている。また、各ボールジョイント１７，１８，
１９は正三角形の各頂点にそれぞれ位置している。
【００１８】各電動モータ１４，１５，１６はＤＣサー
ボモータ、ステッピングモータ等の回転角の制御が可能
なものであり、各電動モータ１４，１５，１６により各
ボールネジ８，９，１０がそれぞれ適当な回転角だけ正
転、逆転されることにより、各直動体５，６，７が回動
軸１ａ，１ｂ（他は不図示）に対して垂直方向にそれぞ
れ移動する。これにより、可動部材２０を、固定部材１
に対して所望の距離だけ移動させるとともに所望の姿勢
に傾斜させることができる。
ボモータ、ステッピングモータ等の回転角の制御が可能
なものであり、各電動モータ１４，１５，１６により各
ボールネジ８，９，１０がそれぞれ適当な回転角だけ正
転、逆転されることにより、各直動体５，６，７が回動
軸１ａ，１ｂ（他は不図示）に対して垂直方向にそれぞ
れ移動する。これにより、可動部材２０を、固定部材１
に対して所望の距離だけ移動させるとともに所望の姿勢
に傾斜させることができる。
【００１９】図２は本実施例のＺチルトアームの機構の
２つの座標系Ｃ０およびＣ１ を示す図、図３は本実施
例の直動ユニットの機構を示す図、図４は本実施例のＺ
チルトアームの各直動ユニット２１，２２，２３の長さ
（ハウジング２，３，４からボールジョイント１７，１
８，１９までの長さ）を計算する手順を示すフローチャ
ートである。これらの図を参照して、可動部材２０を固
定部材１に対して所望の距離および姿勢に位置させるの
に必要な、各直動ユニット２１，２２，２３の長さを計
算する手順について説明する。
２つの座標系Ｃ０およびＣ１ を示す図、図３は本実施
例の直動ユニットの機構を示す図、図４は本実施例のＺ
チルトアームの各直動ユニット２１，２２，２３の長さ
（ハウジング２，３，４からボールジョイント１７，１
８，１９までの長さ）を計算する手順を示すフローチャ
ートである。これらの図を参照して、可動部材２０を固
定部材１に対して所望の距離および姿勢に位置させるの
に必要な、各直動ユニット２１，２２，２３の長さを計
算する手順について説明する。
【００２０】図２において、３個の回動軸１ａ，１ｂ（
他は不図示）の各中心軸線Ａ１ ，Ａ２ ，Ａ３ 上に
位置する点Ｐ１，Ｐ２ ，Ｐ３ は、固定部材１と回動
軸１ａ，１ｂ（他は不図示）とハウジング２，３，４と
からなるジョイントであるピンジョイントの中心をそれ
ぞれ示し、点Ｐ１ ，Ｐ２ ，Ｐ３ を結んで描かれる
三角形は正三角形となる。図示下方の正三角形の各頂点
Ｂ１，Ｂ２ ，Ｂ３ は各ボールジョイント１７，１８
，１９の中心をそれぞれ示す。
他は不図示）の各中心軸線Ａ１ ，Ａ２ ，Ａ３ 上に
位置する点Ｐ１，Ｐ２ ，Ｐ３ は、固定部材１と回動
軸１ａ，１ｂ（他は不図示）とハウジング２，３，４と
からなるジョイントであるピンジョイントの中心をそれ
ぞれ示し、点Ｐ１ ，Ｐ２ ，Ｐ３ を結んで描かれる
三角形は正三角形となる。図示下方の正三角形の各頂点
Ｂ１，Ｂ２ ，Ｂ３ は各ボールジョイント１７，１８
，１９の中心をそれぞれ示す。
【００２１】ここで、直交座標軸Ｘ０ Ｙ０ Ｚ０ か
らなる座標系Ｃ０ を次のように設定する。原点を正三
角形Ｐ１ Ｐ２ Ｐ３ の重心と一致させ、原点および
点Ｐ１ を通る直線をＸ０ 軸とし、原点を通り正三角
形Ｐ１ Ｐ２ Ｐ３ に対して垂直な直線をＺ０ 軸と
する。また、直交座標軸Ｘ１ Ｙ１ Ｚ１ からなる座
標系Ｃ１ を次のように設定する。原点を正三角形Ｂ１
Ｂ２ Ｂ３ の重心と一致させ、原点および点Ｂ１
を通る直線をＸ１ 軸とし、原点を通り正三角形Ｂ１
Ｂ２ Ｂ３ に対して垂直な直線をＺ１ 軸とする。
らなる座標系Ｃ０ を次のように設定する。原点を正三
角形Ｐ１ Ｐ２ Ｐ３ の重心と一致させ、原点および
点Ｐ１ を通る直線をＸ０ 軸とし、原点を通り正三角
形Ｐ１ Ｐ２ Ｐ３ に対して垂直な直線をＺ０ 軸と
する。また、直交座標軸Ｘ１ Ｙ１ Ｚ１ からなる座
標系Ｃ１ を次のように設定する。原点を正三角形Ｂ１
Ｂ２ Ｂ３ の重心と一致させ、原点および点Ｂ１
を通る直線をＸ１ 軸とし、原点を通り正三角形Ｂ１
Ｂ２ Ｂ３ に対して垂直な直線をＺ１ 軸とする。
【００２２】座標系Ｃ０ に対する座標系Ｃ１ の位置
、姿勢を表わすのにオイラーの角φ，θ，ψを用いると
、座標系Ｃ１ の位置、姿勢は座標系Ｃ０ の変数およ
びオイラーの角の６つの変数（ｘ０ ，ｙ０ ，ｚ０
，φ，θ，ψ）により表わされる。すなわち、座標系Ｃ
１ の３つの変数ｘ１ ，ｙ１ ，ｚ１ は、それぞれ
６つの変数（ｘ０ ，ｙ０ ，ｚ０ ，φ，θ，ψ）に
より表わされる。この機構の目的は、これらの６つの変
数のうちｚ０ ，φ，θを所望の値に設定して座標系Ｃ
０ に対する座標系Ｃ１ の位置、姿勢を制御すること
であるが、ｚ０ ，φ，θをそれぞれ所望の値に設定す
ると、残りのｘ０ ，ｙ０ ，ψの値もおのずと決まる
。この関係は、１９８７年ＩＥＥＥ，Ｖｏｌ．１，ＣＨ
２４１３−３，Ｐ３４５〜Ｐ３５０，「ＫＩＮＥＭＡＴ
ＩＣＡＮＡＬＹＳＩＳ ＯＦ Ａ ＴＨＲＥＥ
ＤＥＧＲＥＥＳ ＯＦ ＦＲＥＥＤＯＭ ＩＮ
−ＰＡＲＡＬＬＥＬ ＡＣＴＵＡＴＥＤ ＭＡＮＩ
ＰＵＬＡＴＯＲ」，著者；Ｋｏｋ−Ｍｅｎｇ Ｌｅｅ
に示されるように、 ｘ０ ＝−ρ｛（１−ｃｏｓ θ）ｃｏｓ ２φ｝
／２ ・・・・・・・・・ （１）
ｙ０ ＝ρ｛（１−ｃｏｓ θ）ｓｉｎ ２φ｝／
２ ・・・・・・・・・ （２
） ψ ＝−φ
・・・・・
・・・・ （３）と表わされる。ここでρは正
三角形Ｂ１ Ｂ２ Ｂ３ の重心から頂点までの距離で
ある。以上の式から座標系Ｃ０ に対する座標系Ｃ１
の位置、姿勢が定まるので、座標系Ｃ０ に対する各ボ
ールジョイント１７，１８，１９の中心である各点Ｂ１
，Ｂ２ ，Ｂ３ の位置が定まり、これから、各直動
ユニット２１，２２，２３の長さとなる２点Ｐ１ ，Ｂ
１ の距離Ｌ１ 、２点Ｐ２ ，Ｂ２ の距離Ｌ２ お
よび２点Ｐ３ ，Ｂ３ の距離Ｌ３ がそれぞれ求めら
れる。実際の各直動ユニット２１，２２，２３では、図
３に示すように、直動体５がボールネジ８の中心軸線で
ある直線Ｅ１ に沿って往復移動し、直線Ｅ１ と回動
軸１ａの中心軸線Ａ１ とは距離δだけ離れている。し
たがって、実際の直動ユニット２１の長さは、２点Ｐ１
ａ，Ｂ１ の距離ｌ１ であり、次式から求められる。 ｌ１ ＝（Ｌ１２−δ２ ）１／２
・・・・・・・・・
（４）他の直動ユニット２２，２３の長さｌ２
，ｌ３ についても同様である。
、姿勢を表わすのにオイラーの角φ，θ，ψを用いると
、座標系Ｃ１ の位置、姿勢は座標系Ｃ０ の変数およ
びオイラーの角の６つの変数（ｘ０ ，ｙ０ ，ｚ０
，φ，θ，ψ）により表わされる。すなわち、座標系Ｃ
１ の３つの変数ｘ１ ，ｙ１ ，ｚ１ は、それぞれ
６つの変数（ｘ０ ，ｙ０ ，ｚ０ ，φ，θ，ψ）に
より表わされる。この機構の目的は、これらの６つの変
数のうちｚ０ ，φ，θを所望の値に設定して座標系Ｃ
０ に対する座標系Ｃ１ の位置、姿勢を制御すること
であるが、ｚ０ ，φ，θをそれぞれ所望の値に設定す
ると、残りのｘ０ ，ｙ０ ，ψの値もおのずと決まる
。この関係は、１９８７年ＩＥＥＥ，Ｖｏｌ．１，ＣＨ
２４１３−３，Ｐ３４５〜Ｐ３５０，「ＫＩＮＥＭＡＴ
ＩＣＡＮＡＬＹＳＩＳ ＯＦ Ａ ＴＨＲＥＥ
ＤＥＧＲＥＥＳ ＯＦ ＦＲＥＥＤＯＭ ＩＮ
−ＰＡＲＡＬＬＥＬ ＡＣＴＵＡＴＥＤ ＭＡＮＩ
ＰＵＬＡＴＯＲ」，著者；Ｋｏｋ−Ｍｅｎｇ Ｌｅｅ
に示されるように、 ｘ０ ＝−ρ｛（１−ｃｏｓ θ）ｃｏｓ ２φ｝
／２ ・・・・・・・・・ （１）
ｙ０ ＝ρ｛（１−ｃｏｓ θ）ｓｉｎ ２φ｝／
２ ・・・・・・・・・ （２
） ψ ＝−φ
・・・・・
・・・・ （３）と表わされる。ここでρは正
三角形Ｂ１ Ｂ２ Ｂ３ の重心から頂点までの距離で
ある。以上の式から座標系Ｃ０ に対する座標系Ｃ１
の位置、姿勢が定まるので、座標系Ｃ０ に対する各ボ
ールジョイント１７，１８，１９の中心である各点Ｂ１
，Ｂ２ ，Ｂ３ の位置が定まり、これから、各直動
ユニット２１，２２，２３の長さとなる２点Ｐ１ ，Ｂ
１ の距離Ｌ１ 、２点Ｐ２ ，Ｂ２ の距離Ｌ２ お
よび２点Ｐ３ ，Ｂ３ の距離Ｌ３ がそれぞれ求めら
れる。実際の各直動ユニット２１，２２，２３では、図
３に示すように、直動体５がボールネジ８の中心軸線で
ある直線Ｅ１ に沿って往復移動し、直線Ｅ１ と回動
軸１ａの中心軸線Ａ１ とは距離δだけ離れている。し
たがって、実際の直動ユニット２１の長さは、２点Ｐ１
ａ，Ｂ１ の距離ｌ１ であり、次式から求められる。 ｌ１ ＝（Ｌ１２−δ２ ）１／２
・・・・・・・・・
（４）他の直動ユニット２２，２３の長さｌ２
，ｌ３ についても同様である。
【００２３】３個の直動ユニット２１，２２，２３の各
長さｌ１ ，ｌ２ ，ｌ３ を求める手順について図４
を参照して説明する。
長さｌ１ ，ｌ２ ，ｌ３ を求める手順について図４
を参照して説明する。
【００２４】まず、ｚ０ ，φ，θの目標値をそれぞれ
設定し（ステップＳ１）、それらに基づいてｘ０ ，ｙ
０ ，ψを計算して求める（ステップＳ２）。つぎに、
３個のボールジョイント１７，１８，１９の中心である
各点Ｂ１ ，Ｂ２ ，Ｂ３ の位置を計算し（ステップ
Ｓ３）、これらから３個の直動ユニット２１，２２，２
３の各長さｌ１ ，ｌ２ ，ｌ３ を計算して求める（
ステップＳ４）。つぎに、各長さｌ１ ，ｌ２ ，ｌ３
がそれぞれ移動可能な長さであるか否かを判定し（ス
テップＳ５）、ｌ１ ，ｌ２ ，ｌ３ のうち１つでも
移動不可能な長さのものがある場合には、エラーを発生
させ（ステップＳ６）、ｌ１ ，ｌ２ ，ｌ３ の全て
が移動可能な長さである場合には、３個の直動ユニット
２１，２２，２３の各直動体５，６，７を各ｌ１，ｌ２
，ｌ３ の長さだけそれぞれ移動させる（ステップＳ
７）。
設定し（ステップＳ１）、それらに基づいてｘ０ ，ｙ
０ ，ψを計算して求める（ステップＳ２）。つぎに、
３個のボールジョイント１７，１８，１９の中心である
各点Ｂ１ ，Ｂ２ ，Ｂ３ の位置を計算し（ステップ
Ｓ３）、これらから３個の直動ユニット２１，２２，２
３の各長さｌ１ ，ｌ２ ，ｌ３ を計算して求める（
ステップＳ４）。つぎに、各長さｌ１ ，ｌ２ ，ｌ３
がそれぞれ移動可能な長さであるか否かを判定し（ス
テップＳ５）、ｌ１ ，ｌ２ ，ｌ３ のうち１つでも
移動不可能な長さのものがある場合には、エラーを発生
させ（ステップＳ６）、ｌ１ ，ｌ２ ，ｌ３ の全て
が移動可能な長さである場合には、３個の直動ユニット
２１，２２，２３の各直動体５，６，７を各ｌ１，ｌ２
，ｌ３ の長さだけそれぞれ移動させる（ステップＳ
７）。
【００２５】本実施例では、各直動ユニット２１，２２
，２３において、直動ガイド２ａ〜２ｄ，３ａ〜３ｄ（
他は不図示）が２個ずつ直動体５，６，７の各外側部５
ａ，５ｂ，６ａ，６ｂ，７ａ，７ｂのガイドレールに摺
動可能に嵌合しているので、可動部材２０からボールジ
ョイント１７，１８，１９を介して直動体５，６，７に
かかる荷重の大部分は各直動ガイド２ａ〜２ｄ，３ａ〜
３ｄ（他は不図示）と各ガイドレールとの嵌合部分にか
かり、ボールネジ８，９，１０とボールナット１１，１
２（他は不図示）との螺号部分には、ボールネジ８，９
，１０の中心軸線の方向の荷重しかかからない。これに
より、ボールネジ８，９，１０、ボールナット１１，１
２（他は不図示）および電動モータ１４，１５，１６に
かかる負担が小さくてすみ、それらの小型化、コストダ
ウンなどが図れる。
，２３において、直動ガイド２ａ〜２ｄ，３ａ〜３ｄ（
他は不図示）が２個ずつ直動体５，６，７の各外側部５
ａ，５ｂ，６ａ，６ｂ，７ａ，７ｂのガイドレールに摺
動可能に嵌合しているので、可動部材２０からボールジ
ョイント１７，１８，１９を介して直動体５，６，７に
かかる荷重の大部分は各直動ガイド２ａ〜２ｄ，３ａ〜
３ｄ（他は不図示）と各ガイドレールとの嵌合部分にか
かり、ボールネジ８，９，１０とボールナット１１，１
２（他は不図示）との螺号部分には、ボールネジ８，９
，１０の中心軸線の方向の荷重しかかからない。これに
より、ボールネジ８，９，１０、ボールナット１１，１
２（他は不図示）および電動モータ１４，１５，１６に
かかる負担が小さくてすみ、それらの小型化、コストダ
ウンなどが図れる。
【００２６】図５は本発明のＺチルトアームの第２実施
例の斜視図であり、第２実施例について説明する。本発
明においても各直動ユニット５１，５２，５３は同一の
構成であるので、直動ユニット５１について説明し、他
の直動ユニット５２，５３についての説明は省略する。
例の斜視図であり、第２実施例について説明する。本発
明においても各直動ユニット５１，５２，５３は同一の
構成であるので、直動ユニット５１について説明し、他
の直動ユニット５２，５３についての説明は省略する。
【００２７】ボールネジ３８は直動体３５の図示上辺部
に固定して設けられたボールナット４１を挿通してボー
ルナット４１と螺合している。ボールネジ３８の図示下
端部は、ハウジング３２の軸受部５４に軸受等を介して
回転可能に取り付けられており、また、ハウジング３２
に取り付けられた電動モータ４４の出力軸と接続されて
いる。
に固定して設けられたボールナット４１を挿通してボー
ルナット４１と螺合している。ボールネジ３８の図示下
端部は、ハウジング３２の軸受部５４に軸受等を介して
回転可能に取り付けられており、また、ハウジング３２
に取り付けられた電動モータ４４の出力軸と接続されて
いる。
【００２８】以上説明した以外の点は第１実施例と同様
なのでその説明は省略する。
なのでその説明は省略する。
【００２９】本実施例では、各電動モータ４４，４５，
４６が各ハウジング３２，３３，３４に取り付けられて
いるので、固定部材３１に対する移動量は少なく、各電
動モータ４４，４５，４６に結線するケーブル類の設置
等が容易になる。また、各直動体３５，３６，３７は、
各電動モータ４４，４５，４６をそれぞれ支える必要が
ないので、小型化、軽量化することができる。
４６が各ハウジング３２，３３，３４に取り付けられて
いるので、固定部材３１に対する移動量は少なく、各電
動モータ４４，４５，４６に結線するケーブル類の設置
等が容易になる。また、各直動体３５，３６，３７は、
各電動モータ４４，４５，４６をそれぞれ支える必要が
ないので、小型化、軽量化することができる。
【００３０】前述した各実施例では、直動体５，６，７
，３５，３６，３７はいずれもロ字状であるものを示し
たが、この形状に限る必要はない。直動体とハウジング
の回動の中心軸線に対して垂直方向に往復移動可能に取
り付ける手段として、直動体５，６，７，３５，３６，
３７の各外側部５ａ，５ｂ，６ａ，６ｂ，７ａ，７ｂ，
３５ａ，３５ｂ，３６ａ，３６ｂ，３７ａ，３７ｂにガ
イドレールを形成し、各ガイドレールに直動ガイド２ａ
〜２ｄ，３ａ〜３ｄ，３２ａ〜３２ｄ，３３ａ〜３３ｄ
（他は不図示）を２個ずつ摺動可能に嵌合させた例を示
したが、これに限らず、他の公知のスライド手段を介し
て各直動体５，６，７，３５，３６，３７を各ハウジン
グ２，３，４，３２，３３，３４にそれぞれ取り付けて
もよい。また、ハウジング２，３，４，３２，３３，３
４を固定部材に回動可能に取り付ける手段は、前述の各
実施例に示したものに限る必要はなく、他の公知の手段
を用いてもよい。
，３５，３６，３７はいずれもロ字状であるものを示し
たが、この形状に限る必要はない。直動体とハウジング
の回動の中心軸線に対して垂直方向に往復移動可能に取
り付ける手段として、直動体５，６，７，３５，３６，
３７の各外側部５ａ，５ｂ，６ａ，６ｂ，７ａ，７ｂ，
３５ａ，３５ｂ，３６ａ，３６ｂ，３７ａ，３７ｂにガ
イドレールを形成し、各ガイドレールに直動ガイド２ａ
〜２ｄ，３ａ〜３ｄ，３２ａ〜３２ｄ，３３ａ〜３３ｄ
（他は不図示）を２個ずつ摺動可能に嵌合させた例を示
したが、これに限らず、他の公知のスライド手段を介し
て各直動体５，６，７，３５，３６，３７を各ハウジン
グ２，３，４，３２，３３，３４にそれぞれ取り付けて
もよい。また、ハウジング２，３，４，３２，３３，３
４を固定部材に回動可能に取り付ける手段は、前述の各
実施例に示したものに限る必要はなく、他の公知の手段
を用いてもよい。
【００３１】図６は前述した第１実施例または第２実施
例のＺチルトアームを装着した研磨装置の斜視図であり
、この研磨装置６０について説明する。
例のＺチルトアームを装着した研磨装置の斜視図であり
、この研磨装置６０について説明する。
【００３２】図６において、定盤６１にはＹテーブル６
２が平行な２本のガイドレール６１ａ，６１ｂに案内さ
れて矢印Ｙ方向およびその逆方向に往復移動自在に装着
されている。２本のガイドレール６１ａ，６１ｂの間に
は各ガイドレール６１ａ，６１ｂと平行にボールネジ６
１ｃが回転自在に軸支されており、該ボールネジ６１ｃ
は、Ｙテーブル６２に設けられた不図示のボールナット
に螺合し、ボールネジ６１ｃの一端はモータ６１ｄの出
力軸と接続されている。これにより、ボールネジ６１ｃ
がモータ６１ｄの駆動により正転、逆転することにより
、Ｙテーブル６２は矢印Ｙ方向およびその逆方向に往復
移動される。
２が平行な２本のガイドレール６１ａ，６１ｂに案内さ
れて矢印Ｙ方向およびその逆方向に往復移動自在に装着
されている。２本のガイドレール６１ａ，６１ｂの間に
は各ガイドレール６１ａ，６１ｂと平行にボールネジ６
１ｃが回転自在に軸支されており、該ボールネジ６１ｃ
は、Ｙテーブル６２に設けられた不図示のボールナット
に螺合し、ボールネジ６１ｃの一端はモータ６１ｄの出
力軸と接続されている。これにより、ボールネジ６１ｃ
がモータ６１ｄの駆動により正転、逆転することにより
、Ｙテーブル６２は矢印Ｙ方向およびその逆方向に往復
移動される。
【００３３】Ｙテーブル６２にはＸテーブル６３がガイ
ド６２ａに案内されて矢印Ｘ方向（矢印Ｙ方向に対して
垂直方向）およびその逆方向に往復移動自在に装着され
ている。ガイド６２ａの内側には矢印Ｘ方向と平行にボ
ールネジ６３ｃが回転自在に軸支されており、該ボール
ネジ６３ｃは、Ｘテーブル６３に設けられた不図示のボ
ールナットに螺合し、ボールネジ６３ｃの一端はモータ
６３ｄの出力軸と接続されている。これにより、ボール
ネジ６３ｃがモータ６３ｄの駆動により正転、逆転する
ことにより、Ｘテーブル６３は矢印Ｘ方向およびその逆
方向に往復移動される。
ド６２ａに案内されて矢印Ｘ方向（矢印Ｙ方向に対して
垂直方向）およびその逆方向に往復移動自在に装着され
ている。ガイド６２ａの内側には矢印Ｘ方向と平行にボ
ールネジ６３ｃが回転自在に軸支されており、該ボール
ネジ６３ｃは、Ｘテーブル６３に設けられた不図示のボ
ールナットに螺合し、ボールネジ６３ｃの一端はモータ
６３ｄの出力軸と接続されている。これにより、ボール
ネジ６３ｃがモータ６３ｄの駆動により正転、逆転する
ことにより、Ｘテーブル６３は矢印Ｘ方向およびその逆
方向に往復移動される。
【００３４】Ｘテーブル６３には回転テーブル６４が不
図示の回転駆動手段を介して装着されており、該回転駆
動手段により矢印Ｆ方向およびその逆方向に正転、逆転
される構成となっている。
図示の回転駆動手段を介して装着されており、該回転駆
動手段により矢印Ｆ方向およびその逆方向に正転、逆転
される構成となっている。
【００３５】回転テーブル６４に固定されたタブ６５内
には研磨液が満たされており、被加工物６６はその研磨
液中に浸けられた状態でタブ６５に固定される。
には研磨液が満たされており、被加工物６６はその研磨
液中に浸けられた状態でタブ６５に固定される。
【００３６】被加工物６６の上方には、定盤６１に設け
られた３個のＬ字形の研磨フレーム６７ａ，６７ｂ，６
７ｃの各先端が位置しており、各先端には取付板６８が
固着されている。
られた３個のＬ字形の研磨フレーム６７ａ，６７ｂ，６
７ｃの各先端が位置しており、各先端には取付板６８が
固着されている。
【００３７】第１実施例または第２実施例のＺチルトア
ーム７０の固定部材１，３１は取付板６８に固着されて
おり、Ｚチルトアーム７０の可動部材２０，５０には、
被加工物６６を研磨加工するための研磨ヘッド７１が装
着されている。
ーム７０の固定部材１，３１は取付板６８に固着されて
おり、Ｚチルトアーム７０の可動部材２０，５０には、
被加工物６６を研磨加工するための研磨ヘッド７１が装
着されている。
【００３８】つぎに、研磨装置６０の研磨時の動作の一
例について説明する。
例について説明する。
【００３９】例えば、非球面形状の被加工面を有する被
加工物６６を研磨する場合について説明すると、Ｘテー
ブル６３およびＹテーブル６２がそれぞれ移動されて、
被加工物６６の被加工面がＺチルトアーム７０に装着さ
れた研磨ヘッド７１の下方に移動する。ついで、Ｚチル
トアーム７０が駆動されて研磨ヘッド７１が下降し、研
磨ヘッド７１に保持された研磨工具（不図示）が研磨液
中に浸けられた被加工物６６の被加工面に接触する。被
加工物６６は回転テーブル６４が回転することにより矢
印Ｆ方向に回転し、同時に、研磨工具は研磨ヘッド７１
の不図示の揺動装置により揺動される。このとき、研磨
工具と被加工物６６の被加工面とが摺擦して研磨が行な
われる。また、前記研磨時には、Ｚチルトアーム７０が
、あらかじめ作成された加工プログラムに基づいて駆動
され、研磨工具の荷重の方向が常に被加工面の法線方向
と一致するように保たれる。
加工物６６を研磨する場合について説明すると、Ｘテー
ブル６３およびＹテーブル６２がそれぞれ移動されて、
被加工物６６の被加工面がＺチルトアーム７０に装着さ
れた研磨ヘッド７１の下方に移動する。ついで、Ｚチル
トアーム７０が駆動されて研磨ヘッド７１が下降し、研
磨ヘッド７１に保持された研磨工具（不図示）が研磨液
中に浸けられた被加工物６６の被加工面に接触する。被
加工物６６は回転テーブル６４が回転することにより矢
印Ｆ方向に回転し、同時に、研磨工具は研磨ヘッド７１
の不図示の揺動装置により揺動される。このとき、研磨
工具と被加工物６６の被加工面とが摺擦して研磨が行な
われる。また、前記研磨時には、Ｚチルトアーム７０が
、あらかじめ作成された加工プログラムに基づいて駆動
され、研磨工具の荷重の方向が常に被加工面の法線方向
と一致するように保たれる。
【００４０】
【発明の効果】本発明は以下に記載する効果を奏する。
【００４１】固定部材から可動部材までの重量（固定部
材の重量は除く。）および可動部材に装着する所望の装
置の重量は固定部材とハウジングとの３つの取り付け部
に分散されて固定部材に加わるので、固定部材とハウジ
ングとの各取り付け部は、強度を強くする必要がなく、
小型にすることができる。また、可動部材の重量および
前記所望の装置の重量も３個の直動ユニットに分散され
て加わるので、各直動ユニットを小型にすることができ
、直動体を往復移動させる駆動手段も小型にすることが
できる。これらの結果、従来のものに比較して全体とし
て小型化することができ、コストダウンにも役立つ。
材の重量は除く。）および可動部材に装着する所望の装
置の重量は固定部材とハウジングとの３つの取り付け部
に分散されて固定部材に加わるので、固定部材とハウジ
ングとの各取り付け部は、強度を強くする必要がなく、
小型にすることができる。また、可動部材の重量および
前記所望の装置の重量も３個の直動ユニットに分散され
て加わるので、各直動ユニットを小型にすることができ
、直動体を往復移動させる駆動手段も小型にすることが
できる。これらの結果、従来のものに比較して全体とし
て小型化することができ、コストダウンにも役立つ。
【図１】本発明のＺチルトアームの第１実施例の斜視図
である。
である。
【図２】同実施例の機構の２つの座標系を示す図である
。
。
【図３】同実施例の直動ユニットの機構を示す図である
。
。
【図４】同実施例の各直動ユニットの長さを計算する手
順を示すフローチャートである。
順を示すフローチャートである。
【図５】本発明のＺチルトアームの第２実例の斜視図で
ある。
ある。
【図６】本発明の第１実施例または第２実施例のＺチル
トアームの装着した研磨装置の斜視図である。
トアームの装着した研磨装置の斜視図である。
【図７】従来のチルトアームの一例を模式的に示した図
である。
である。
１，３１ 固定部材
１ａ，１ｂ 回動軸
２，３，４，３２，３３，３４ ハウジング２ａ
〜２ｄ，３ａ〜３ｄ，３２ａ〜３２ｄ，３３ａ〜３３ｄ
直動ガイド ５，６，７，３５，３６，３７ 直動体５ａ，５
ｂ，６ａ，６ｂ，７ａ，７ｂ，３５ａ，３５ｂ，３６ａ
，３６ｂ，３７ａ，３７ｂ 外側部８，９，１０
，３８，３９，４０ ボールネジ１１，１２，４
１，４２，４３ ボールナット１４，１５，１６
，４４，４５ 電動モータ１７，１８，１９，４
７，４８，４９ ボールジョイント ２０，５０ 可動部材 ７０ Ｚチルトアーム
〜２ｄ，３ａ〜３ｄ，３２ａ〜３２ｄ，３３ａ〜３３ｄ
直動ガイド ５，６，７，３５，３６，３７ 直動体５ａ，５
ｂ，６ａ，６ｂ，７ａ，７ｂ，３５ａ，３５ｂ，３６ａ
，３６ｂ，３７ａ，３７ｂ 外側部８，９，１０
，３８，３９，４０ ボールネジ１１，１２，４
１，４２，４３ ボールナット１４，１５，１６
，４４，４５ 電動モータ１７，１８，１９，４
７，４８，４９ ボールジョイント ２０，５０ 可動部材 ７０ Ｚチルトアーム
Claims (4)
- 【請求項１】 固定部材と、前記固定部材にそれぞれ
回動可能に取り付けられた３個のハウジングと、前記各
ハウジングに、ハウジングの回動の中心軸線に対して垂
直方向に往復移動可能にそれぞれ取り付けられた直動体
と、前記ハウジングと前記直動体とからなる３個の直動
ユニットにそれぞれ設けられた、前記直動体を前記往復
移動させる駆動手段と、前記各直動体の先端にそれぞれ
ボールジョイントを介して取り付けられた可動部材とを
有し、前記３個のハウジングは前記３つの回動の中心軸
線が正三角形を描くように配置され、前記３個のボール
ジョイントは正三角形の各頂点にそれぞれ位置するよう
に配置されている、Ｚチルトアーム。 - 【請求項２】 駆動手段は、ハウジングに固定されて
設けられたボールナットと、前記ハウジングの回動の中
心軸線に対して垂直方向に直動体に回転可能に取り付け
られ、前記ボールナットと螺合するボールネジと、前記
ボールネジを正転、逆転させる、前記直動体に取り付け
られた電動モータとを有する請求項１に記載のＺチルト
アーム。 - 【請求項３】 駆動手段は、直動体に固定されて設け
られたボールナットと、ハウジングの回動の中心軸線に
対して垂直方向に該ハウジングに回転可能に取り付けら
れ、前記ボールナットと螺合するボールネジと、前記ボ
ールネジを正転、逆転させる、前記ハウジングに取り付
けられた電動モータとを有する請求項１に記載のＺチル
トアーム。 - 【請求項４】 直動体は互いに平行に伸びる２辺を有
するロ字状のものであり、ボールネジは前記２辺の間で
前記２辺と平行に配置され、ハウジングには、前記２辺
の各外側部をハウジングの回動の中心軸線に対して垂直
方向にそれぞれ案内する直動ガイドが設けられている、
請求項２または３に記載のＺチルトアーム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12450591A JP3192678B2 (ja) | 1991-04-30 | 1991-04-30 | Ｚチルトアーム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12450591A JP3192678B2 (ja) | 1991-04-30 | 1991-04-30 | Ｚチルトアーム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04331032A true JPH04331032A (ja) | 1992-11-18 |
| JP3192678B2 JP3192678B2 (ja) | 2001-07-30 |
Family
ID=14887154
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12450591A Expired - Fee Related JP3192678B2 (ja) | 1991-04-30 | 1991-04-30 | Ｚチルトアーム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3192678B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007268681A (ja) * | 2006-03-31 | 2007-10-18 | Jtekt Corp | 空間３自由度パラレル機構及び該空間３自由度パラレル機構を用いた多軸制御工作機械 |
| JP2008520448A (ja) * | 2004-11-18 | 2008-06-19 | エクセシュン アクティーゼルスカブ | 平行運動機 |
| CN101733431B (zh) | 2009-11-30 | 2012-07-18 | 大连四达高技术发展有限公司 | 空间平面调整装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4651589A (en) | 1983-03-08 | 1987-03-24 | Societe Bauduin Becart S.A. | Polyarticulated retractile mechanism |
| US4819496A (en) | 1987-11-17 | 1989-04-11 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Air Force | Six degrees of freedom micromanipulator |
-
1991
- 1991-04-30 JP JP12450591A patent/JP3192678B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008520448A (ja) * | 2004-11-18 | 2008-06-19 | エクセシュン アクティーゼルスカブ | 平行運動機 |
| JP2007268681A (ja) * | 2006-03-31 | 2007-10-18 | Jtekt Corp | 空間３自由度パラレル機構及び該空間３自由度パラレル機構を用いた多軸制御工作機械 |
| CN101733431B (zh) | 2009-11-30 | 2012-07-18 | 大连四达高技术发展有限公司 | 空间平面调整装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3192678B2 (ja) | 2001-07-30 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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