JPH04335408A - 視覚センサ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、視覚センサ装置に関す
るものであり、特に、ファクトリーオートメーションの
組立作業及び搬送作業において対象ワークを識別、計測
する視覚センサ装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図８は、特開平２−７９１０６号公報に
掲載されている従来のプログラムコントローラ（以下、
単に『ＰＣ』という）用データの書換方法を示すフロー
チャートであり、図９は従来のモニタ表示器に表示され
たセッティングデータ画面を示す表示図である。

【０００３】データの書換方法について図８のフローチ
ャートに沿って説明する。

【０００４】図において、ＮＣ制御（数値制御）回路側
のステップＳ１１でパラメータデータを読取りＲＡＭに
転送し、ステップＳ１２でセッティングデータ画面に表
示するＰＣ用データの格納準備をし、ステップＳ１３で
ＰＣ回路側にデータ転送の要求を出力する。ＰＣ回路側
では、既にステップＳ１４でＰＣ内パラメータデータを
読取り、ＰＣ内ＲＡＭに転送しており、ステップＳ１５
でＮＣ制御回路側に転送すべきアドレスとデータが準備
されている。そこで、ステップＳ１６でＰＣ回路側から
ＮＣ制御回路側に準備されたアドレスとデータが転送さ
れる。ＮＣ制御回路側のステップＳ１７ではモニタ表示
器にセッティング画面を表示するか否かの判断がされ、
データ変更時には、ステップＳ１８でセッティングデー
タ画面の画像表示がされ、ステップＳ１９でＰＣ用デー
タ変更のための画面表示要求の有無が判断される。変更
する場合には、ステップＳ２０で図９のようなＰＣ用デ
ータ変更のためのセッティングデータ画面がモニタ表示
器に表示される。図９はモニタ表示器に表示されたセッ
ティングデータ画面を示す表示図であり、セッティング
データ画面にはＰＣ内データのアドレスとデータが表示
される。ステップＳ２１ではＰＣ用データ変更の有無が
判断され、データを変更したい場合にはキーボードを操
作して書換える。ステップＳ２２でセッティングデータ
画面のデータを入換表示するとともに、変更データをＮ
Ｃ制御回路からＰＣ回路側に転送する。ＰＣ回路側では
ステップＳ２３で変更データの書換えが実行され、ＰＣ
内データのＮＣ回路のセッティング画面を介してのデー
タ変更は終了する。

【０００５】なお、この他のデータ転送に関する技術と
して、特開平２−３０８３２０号公報に記載の技術もあ
る。この技術は、ビデオ信号経路に分岐接続された拡張
装置へ表示制御装置からのデータを転送するデータ転送
方式に関するものである。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来のデ
ータ書換方法では、アドレスとデータだけしか画面に表
示されなかった。視覚センサ装置においては、変更した
データで処理プログラムが正しく動作するか否かは、デ
ータ変更時にはモニタ表示器で処理結果を直接認識でき
ないために、処理プログラムを実行させて、センシング
動作を行なわないと確認できなかった。処理プログラム
が正しく動作しない場合には、再度同じように変更し、
転送をするといった作業が必要であった。したがって、
処理プログラムの変更のために長時間を要し、多くの手
間がかかっていた。

【０００７】そこで、この発明は、少数のスイッチ操作
で短時間で簡単に、しかも正確に処理プログラムの変更
ができる視覚センサ装置の提供を課題とするものである
。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明にかかる視覚セン
サ装置は、対象ワークの画像を読取る画像読取手段と、
前記画像読取手段からのビデオ信号を処理し、対象ワー
クの特徴量を計測する画像処理手段と、前記画像処理手
段の計測結果を画面に表示する画面表示手段と、特定の
処理を選択する処理選択手段と、前記処理選択手段で選
択された処理を実行するコマンドを処理プログラムから
表示するコマンド表示手段と、前記コマンド表示手段で
表示されたコマンドの中から１つのコマンド行を選択す
るコマンド選択手段と、前記コマンド選択手段で選択さ
れたコマンドの種類により前記画面表示手段にコマンド
実行結果を表示するコマンド実行結果表示手段と、前記
コマンド実行結果をスイッチの入力に応じて変更するコ
マンド変更手段と、前記コマンド選択手段で処理プログ
ラムから選択したコマンドを前記コマンド変更手段で変
更されたコマンドに変更する処理プログラム変更手段と
を具備するものである。

【０００９】

【作用】この発明の視覚センサ装置においては、特定の
処理を選択し、処理プログラムから選択された処理を実
行するコマンドを表示し、表示されたコマンドの中から
１つのコマンド行を選択し、選択されたコマンドの種類
により画面表示手段にコマンド実行結果を表示し、スイ
ッチの入力に応じてコマンド実行結果を変更し、処理プ
ログラムから選択したコマンドを前記変更されたコマン
ドに変更するものであるから、データ変更時に処理結果
を画面表示手段で直接認識することができる。

【００１０】

【実施例】以下、本発明の実施例について説明をする。

【００１１】図１は本発明の一実施例である視覚センサ
装置を示すブロック構成図である。

【００１２】図において、１はこの視覚センサ装置の制
御機構である視覚センサ制御部、２は上位コントローラ
、３はセンシングの対象である対象ワーク、４はカメラ
、５は画像として表示がされるモニタ表示器、６は入力
操作を行なうスイッチであり、このスイッチ６には上矢
印スイッチ６１、左矢印スイッチ６２、右矢印スイッチ
６３、下矢印スイッチ６４が設けられている。７は視覚
センサ制御部１の中央処理装置、８は中央処理装置７で
実行すべきプログラムやデータ等を格納する記憶回路、
９はカメラ４からのビデオ信号を視覚センサ制御部１に
入力する画像入力回路、１０はランレングスデータを生
成する画像処理回路、１１は画像記憶回路、１２はモニ
タ表示器５との情報伝達用のモニタインターフェイス回
路、１３はスイッチ６との情報伝達用のスイッチインタ
ーフェイス回路、１４は上位コントローラ２との情報伝
達用の上位インターフェイス回路である。

【００１３】この構成の視覚センサ装置においては、セ
ンシング動作によってカメラ４からのビデオ信号を２値
化して、画像入力回路９で２値画像等が画像選択され、
モニタ表示器５に表示される。また、前記画像は解析及
び判断され、この解析及び判断に応じて所定の制御信号
が上位コントローラ２に出力される。上記のセンシング
動作はオペレータにより予め上位コントローラ２で作成
された所定のプログラムに従って実行される。作成され
た処理プログラムは上位インターフェイス回路１４を介
して、視覚センサ制御部１の記憶回路８に転送される。 中央処理装置７は記憶回路８に転送された処理プログラ
ムに従ってセンシング動作を行なう。

【００１４】続いて、この実施例の視覚センサ装置によ
るセンシング動作及び処理プログラム修正動作を図２の
フローチャートの流れに沿って説明する。図２は本発明
の一実施例である視覚センサ装置の制御動作を示すフロ
ーチャートである。

【００１５】図において、まず、センシング動作に先立
って、ステップＳ１で特定のコマンドを選択する。ステ
ップＳ２では、選択された項目を実行するコマンド行の
みを処理プログラム内から捜出し、モニタ表示器５に表
示する。ステップＳ３ではモニタ表示器５に表示された
コマンド行の中から変更を行なうコマンド行を選択し、
ステップＳ４では、選択されたコマンドの実行結果をモ
ニタ表示器５に表示する。ステップＳ５でスイッチ６を
押すことによりコマンドの実行結果を変更し、モニタ表
示器５に表示する。ステップＳ６では、ステップＳ５に
おいて変更されたコマンドの実行結果により、選択され
たコマンド行を変更し、処理プログラムを書換える。

【００１６】ここで、上記フローチャートの一連の処理
プログラム書換動作中の各ステップ毎の動作について、
図３から図７の各図を用いて説明する。図３は本発明の
一実施例である視覚センサ装置のモニタ表示器に表示さ
れたメニュー画面を示す表示図、図４は本発明の一実施
例である視覚センサ装置のモニタ表示器に表示された特
定コマンド行画面を示す表示図、図５は本発明の一実施
例である視覚センサ装置のモニタ表示器に表示された処
理領域画面を示す表示図、図６は本発明の一実施例であ
る視覚センサ装置のモニタ表示器に表示された２値画像
画面を示す表示図、図７は本発明の一実施例である視覚
センサ装置の処理プログラムの内容を示すプログラムデ
ータ構成図である。

【００１７】まず、図２のステップＳ１で行なわれる特
定のコマンドの選択処理について述べる。処理プログラ
ム内において、画像処理を行なう際の有効視野の設定、
或いは、２値化処理を行なう際の閾値の設定など、どの
項目について変更を行なうかを選択する。これは、スイ
ッチ６を適宜操作することにより選択できる。例えば、
モニタ表示器５上に表示されたメニューにカーソル、ア
ンダーバー等を表示しておき、上矢印スイッチ６１、ま
たは下矢印スイッチ６４を操作して選択する（図３参照
）。

【００１８】次に、図２のステップＳ２で行なわれるス
テップＳ１で選択されたメニュー項目を実行するコマン
ド行を処理プログラム内から選択し表示する処理につい
て述べる。例えば、ステップＳ１で有効視野の変更が選
択されたのであれば、ステップＳ２では有効視野の設定
を行なうコマンド行のみを処理プログラム内から選択し
、モニタ表示器５に表示する。また、ステップＳ１で２
値化処理の変更が選択されたのであれば、ステップＳ２
では２値化処理の設定を行なうコマンド行のみを選択し
、モニタ表示器５に表示する（図４参照）。

【００１９】次に、図２のステップＳ３で行なわれるス
テップＳ２で選択されたコマンド行の中から変更を行な
うコマンド行を選択する処理について述べる。これは、
スイッチ６を適宜操作することにより選択できる。例え
ば、モニタ表示器５上にカーソル、アンダーバー等を表
示しておき、上矢印スイッチ６１、または下矢印スイッ
チ６４を操作して選択する。

【００２０】次に、図２のステップＳ４で行なわれるス
テップＳ３で選択されたコマンド行を実行し、コマンド
の実行結果を表示する処理について述べる。例えば、有
効視野の変更の場合、モニタ表示器５には有効視野の輪
郭を表示しておく。これと同時に、カメラ４によって読
取られた画像をモニタ表示器５に表示する。つまり、モ
ニタ表示器５上にはカメラ４からの画像と共に有効視野
となる領域の輪郭が同時に表示されることになる。また
、２値化処理の場合、モニタ表示器５にはカメラ４によ
って読取られた画像を２値化した２値画像を表示してお
く。

【００２１】次に、図２のステップＳ５で行なわれるス
イッチ６を用いてコマンドの実行結果を変更してモニタ
表示器５に表示する処理について述べる。例えば、有効
視野の変更の場合には、上矢印スイッチ６１、左矢印ス
イッチ６２、右矢印スイッチ６３、下矢印スイッチ６４
を用いて有効視野の輪郭をスイッチの矢印方向に移動さ
せる。このときに、例えば、最初に有効視野の左上の点
を移動させ、確定後に、右下の点を移動させれば有効視
野の位置と大きさを変更することができる（図５参照）
。

【００２２】また、２値化処理の変更の場合には、スイ
ッチ６を用いて２値化処理を行なう際の閾値を変更する
。例えば、上矢印スイッチ６１で閾値の増加、或いは下
矢印スイッチ６４で閾値の減少をさせて２値画像を表示
すればよい（図６参照）。

【００２３】次に、図２のステップＳ６で行なわれる処
理プログラムからステップＳ３で選択したコマンド行を
ステップＳ５で変更された値に基づいて書換える処理に
ついて述べる。例えば、有効視野の変更の場合には、コ
マンド行の中で有効視野を表わすコードを変更された値
に書換える。２値化処理の変更の場合も、同様に、コマ
ンド行の中で閾値を表わすコードを変更された値に書換
えればよい（図７参照）。

【００２４】このように、本実施例の視覚センサ装置は
、対象ワーク３の画像を読取る画像読取手段たるカメラ
４と、前記カメラ４（画像読取手段）からのビデオ信号
を処理し、対象ワーク３の特徴量を計測する画像処理手
段たる視覚センサ制御部１と、前記視覚センサ制御部１
（画像処理手段）の計測結果を画面に表示する画面表示
手段たるモニタ表示器５と、図３のように特定の処理を
選択する処理選択手段（図２のステップＳ１）と、図４
のように前記処理選択手段で選択された処理を実行する
コマンドを処理プログラムからモニタ表示器５に表示す
るコマンド表示手段（図２のステップＳ２）と、前記コ
マンド表示手段で表示されたコマンドの中から１つのコ
マンド行をスイッチ６で選択するコマンド選択手段（図
２のステップＳ３）と、前記コマンド選択手段で選択さ
れたコマンドの種類により前記モニタ表示器５（画面表
示手段）にコマンド実行結果を表示するコマンド実行結
果表示手段（図２のステップＳ４）と、図５のように前
記コマンド実行結果をスイッチ６の入力に応じて変更す
るコマンド変更手段（図２のステップＳ５）と、図７の
ように前記コマンド選択手段で処理プログラムから選択
したコマンドを前記コマンド変更手段で変更されたコマ
ンドに変更する処理プログラム変更手段（図２のステッ
プＳ６）とを備えている。

【００２５】即ち、本実施例の視覚センサ装置は、特定
の処理を選択し（図２のステップＳ１）、処理プログラ
ムから選択された処理を実行するコマンドを表示し（図
２のステップＳ２）、表示されたコマンドの中から１つ
のコマンド行を選択し（図２のステップＳ３）、選択さ
れたコマンドの種類により画面表示手段にコマンド実行
結果を表示し（図２のステップＳ４）、スイッチの入力
に応じてコマンド実行結果を変更し（図２のステップＳ
５）、処理プログラムから選択したコマンドを前記変更
されたコマンドに変更する（図２のステップＳ６）もの
である。

【００２６】したがって、データ変更時に処理結果をモ
ニタ表示器５（画面表示手段）で直接認識することがで
きる。このため、変更したデータで処理プログラムが正
しく動作するか否かを、モニタ表示器５で直接認識する
ことができるから、処理プログラムが正しく動作しない
場合に、従来のように、再度同じように変更し、転送を
するといった作業が不要になる。この結果、処理プログ
ラムの変更を少数のスイッチ操作で短時間で簡単に、し
かも正確にできる。

【００２７】ところで、上記実施例では、有効視野の変
更、２値化処理の変更について述べたが、その他の画像
処理コマンドについても同様の効果を得ることができる
。

【００２８】また、上記実施例では、図１に示したよう
なスイッチ６を使用したが、このスイッチ６に代えてキ
ーボードを使用してもよく、キーボードを使用する場合
には、スイッチインターフェイス回路１３に代えて、キ
ーボードと視覚センサ制御部１との接続用のインターフ
ェイスが必要になる。

【００２９】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の視覚セン
サ装置は、画像読取手段と、画像処理手段と、画面表示
手段と、処理選択手段と、コマンド表示手段と、コマン
ド選択手段と、コマンド実行結果表示手段と、コマンド
変更手段と、処理プログラム変更手段とを備え、特定の
処理を選択し、処理プログラムから選択された処理を実
行するコマンドを表示し、表示されたコマンドの中から
１つのコマンド行を選択し、選択されたコマンドの種類
により画面表示手段にコマンド実行結果を表示し、スイ
ッチの入力に応じてコマンド実行結果を変更し、処理プ
ログラムから選択したコマンドを前記変更されたコマン
ドに変更することにより、データ変更時に処理結果を画
面表示手段で直接認識することができるので、小数のス
イッチ操作で短時間に処理プログラムを正しく変更でき
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は本発明の一実施例である視覚センサ装置
を示すブロック構成図である。

【図２】図２は本発明の一実施例である視覚センサ装置
の制御動作を示すフローチャートである。

【図３】図３は本発明の一実施例である視覚センサ装置
のモニタ表示器に表示されたメニュー画面を示す表示図
である。

【図４】図４は本発明の一実施例である視覚センサ装置
のモニタ表示器に表示された特定コマンド行画面を示す
表示図である。

【図５】図５は本発明の一実施例である視覚センサ装置
のモニタ表示器に表示された処理領域画面を示す表示図
である。

【図６】図６は本発明の一実施例である視覚センサ装置
のモニタ表示器に表示された２値画像画面を示す表示図
である。

【図７】図７は本発明の一実施例である視覚センサ装置
の処理プログラムの内容を示すプログラムデータ構成図
である。

【図８】図８は従来のプログラムコントローラ用データ
の書換方法を示すフローチャートである。

【図９】図９は従来のモニタ表示器に表示されたセッテ
ィングデータ画面を示す表示図である。

【符号の説明】

１　　　　視覚センサ制御部 ２　　　　上位コントローラ ３　　　　対象ワーク ４　　　　カメラ ５　　　　モニタ表示器 ６　　　　スイッチ ７　　　　中央処理装置 ８　　　　記憶回路 ９　　　　画像入力回路 １０　　　　画像処理回路 １１　　　　画像記憶回路

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　対象ワークの画像を読取る画像読取手
   段と、前記画像読取手段からのビデオ信号を処理し、対
   象ワークの特徴量を計測する画像処理手段と、前記画像
   処理手段の計測結果を画面に表示する画面表示手段と、
   特定の処理を選択する処理選択手段と、前記処理選択手
   段で選択された処理を実行するコマンドを処理プログラ
   ムから表示するコマンド表示手段と、前記コマンド表示
   手段で表示されたコマンドの中から１つのコマンド行を
   選択するコマンド選択手段と、前記コマンド選択手段で
   選択されたコマンドの種類により前記画面表示手段にコ
   マンド実行結果を表示するコマンド実行結果表示手段と
   、前記コマンド実行結果をスイッチの入力に応じて変更
   するコマンド変更手段と、前記コマンド選択手段で処理
   プログラムから選択したコマンドを前記コマンド変更手
   段で変更されたコマンドに変更する処理プログラム変更
   手段とを具備することを特徴とする視覚センサ装置。