JPH04336944A - 板材加工機 - Google Patents
板材加工機Info
- Publication number
- JPH04336944A JPH04336944A JP3107544A JP10754491A JPH04336944A JP H04336944 A JPH04336944 A JP H04336944A JP 3107544 A JP3107544 A JP 3107544A JP 10754491 A JP10754491 A JP 10754491A JP H04336944 A JPH04336944 A JP H04336944A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axis
- workpiece
- processing machine
- robots
- work
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 17
- 238000005452 bending Methods 0.000 abstract description 16
- 239000000047 product Substances 0.000 abstract description 11
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 abstract description 10
- 238000003466 welding Methods 0.000 abstract description 7
- 238000009740 moulding (composite fabrication) Methods 0.000 abstract description 6
- 238000003860 storage Methods 0.000 abstract description 4
- 238000000227 grinding Methods 0.000 abstract description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract description 3
- 239000011265 semifinished product Substances 0.000 abstract 1
- 238000005498 polishing Methods 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 239000013067 intermediate product Substances 0.000 description 8
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 4
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 4
- 238000007517 polishing process Methods 0.000 description 4
- 229910003460 diamond Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010432 diamond Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000004049 embossing Methods 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000000465 moulding Methods 0.000 description 1
- 229920003023 plastic Polymers 0.000 description 1
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Laser Beam Processing (AREA)
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Mounting, Exchange, And Manufacturing Of Dies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は板材加工機に係り、更
に詳細には、ワークを垂直に保持して各種の加工を行な
得るようにした板材加工機に関する。
に詳細には、ワークを垂直に保持して各種の加工を行な
得るようにした板材加工機に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ワークから例えば箱形状の製品を
得る加工工程としては、切断，成形，曲げ，溶接，研磨
の順序に従うのが一般的である。しかも、これらの加工
工程ごとに加工機が存在し、工程間には中間製品が存在
している。
得る加工工程としては、切断，成形，曲げ，溶接，研磨
の順序に従うのが一般的である。しかも、これらの加工
工程ごとに加工機が存在し、工程間には中間製品が存在
している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来技術で、成形加工の後では、これら中間製品は立体形
状をなすため、その保管に広いスペースや空間が必要で
あった。すなわち、それぞれの工程の加工機は小さくて
も、中間製品の保管場所が大きくなるという問題があっ
た。
来技術で、成形加工の後では、これら中間製品は立体形
状をなすため、その保管に広いスペースや空間が必要で
あった。すなわち、それぞれの工程の加工機は小さくて
も、中間製品の保管場所が大きくなるという問題があっ
た。
【０００４】この発明の目的は、上記問題点を改善する
ため、中間製品の存在しない加工を実現し、狭いスペー
ス，小さな空間で、他品種少量生産を可能ならしめると
共に、加工の平準化を可能にした板材加工機を提供する
ことにある。
ため、中間製品の存在しない加工を実現し、狭いスペー
ス，小さな空間で、他品種少量生産を可能ならしめると
共に、加工の平準化を可能にした板材加工機を提供する
ことにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、この発明は、ワークを垂直に支持した状態でワーク
を搬出入せしめるワーク搬送路と、このワーク搬送路の
両側にそれぞれ配置されたロボットと、この両ロボット
の先端に保持されたワークに各種の板材加工を行なう適
宜な工具とを備えて板材加工機を構成した。
に、この発明は、ワークを垂直に支持した状態でワーク
を搬出入せしめるワーク搬送路と、このワーク搬送路の
両側にそれぞれ配置されたロボットと、この両ロボット
の先端に保持されたワークに各種の板材加工を行なう適
宜な工具とを備えて板材加工機を構成した。
【０００６】前記板材加工機に、両ロボットに近接して
工具交換装置を備え、また、ワーク搬送路に近接してレ
ーザ加工機を備え、さらに、両ロボツト並びにレーザ加
工機を被い、一部が開閉自在でかつ外側に操作盤を有し
たカバーを備えてなるものである。
工具交換装置を備え、また、ワーク搬送路に近接してレ
ーザ加工機を備え、さらに、両ロボツト並びにレーザ加
工機を被い、一部が開閉自在でかつ外側に操作盤を有し
たカバーを備えてなるものである。
【０００７】
【作用】この発明の板材加工機を採用することにより、
ワークをワーク搬送路の搬入口から垂直に支持状態で両
ロボットの先端に保持された適宜な工具で例えば成形，
曲げ、研磨加工が行なわれる。またワーク搬送路に近接
して設けたレーザ加工機で例えば切断，溶接が行なわれ
る。したがって、ワークを垂直に支持した状態で、切断
，成形，曲げ，溶接，研磨加工が一連にて行なわれた後
、ワーク搬送路の搬出口から搬出される。
ワークをワーク搬送路の搬入口から垂直に支持状態で両
ロボットの先端に保持された適宜な工具で例えば成形，
曲げ、研磨加工が行なわれる。またワーク搬送路に近接
して設けたレーザ加工機で例えば切断，溶接が行なわれ
る。したがって、ワークを垂直に支持した状態で、切断
，成形，曲げ，溶接，研磨加工が一連にて行なわれた後
、ワーク搬送路の搬出口から搬出される。
【０００８】両ロボットで成形，曲げ，研磨加工を行な
う際に、両ロボットの先端に保持される適宜な工具は、
両ロボットに近接して備えられた工具交換装置により、
必要な工具が自動的に交換される。また、前記両ロボッ
トならびにレーザ加工機はカバーで被われており、作業
者はカバーの外部に設けた操作盤を操作することにより
一連の加工が行なわれる。したがって、カバーは安全並
びに低騒音の役目を果している。
う際に、両ロボットの先端に保持される適宜な工具は、
両ロボットに近接して備えられた工具交換装置により、
必要な工具が自動的に交換される。また、前記両ロボッ
トならびにレーザ加工機はカバーで被われており、作業
者はカバーの外部に設けた操作盤を操作することにより
一連の加工が行なわれる。したがって、カバーは安全並
びに低騒音の役目を果している。
【０００９】
【実施例】以下、この発明の実施例を図面に基づいて詳
細に説明する。
細に説明する。
【００１０】図５，図６および図７を参照するに、板材
加工機１は、ほぼ半球状のカバー３を備えており、この
カバー３の天井には、前後方向へ開閉自在な開閉式天井
５Ｆ，５Ｂが設けられている。このカバー３の高さ方向
における床面よりある高さ位置には左右方向へ延伸した
例えば透明なプラスチックなどからなる窓７が備えられ
ていて、内部を覗けるようになっている。この窓７の例
えば右側部分には、操作盤９が設けられており、このカ
バー３内に設けた詳細を後述する両ロボットやレーザ加
工機などを外部で操作できるようになっている。
加工機１は、ほぼ半球状のカバー３を備えており、この
カバー３の天井には、前後方向へ開閉自在な開閉式天井
５Ｆ，５Ｂが設けられている。このカバー３の高さ方向
における床面よりある高さ位置には左右方向へ延伸した
例えば透明なプラスチックなどからなる窓７が備えられ
ていて、内部を覗けるようになっている。この窓７の例
えば右側部分には、操作盤９が設けられており、このカ
バー３内に設けた詳細を後述する両ロボットやレーザ加
工機などを外部で操作できるようになっている。
【００１１】前記カバー３における左右両側の下部には
ワーク搬送路１１のうちのワーク搬入口１３，製品搬出
口１５が設けられている。このワーク搬入口１３にはワ
ーク搬入用外部レール１７が設けられていると共に、製
品搬出口１５には製品搬出用外部レール１９が設けられ
ている。
ワーク搬送路１１のうちのワーク搬入口１３，製品搬出
口１５が設けられている。このワーク搬入口１３にはワ
ーク搬入用外部レール１７が設けられていると共に、製
品搬出口１５には製品搬出用外部レール１９が設けられ
ている。
【００１２】したがって、ワークは垂直に支持された状
態において、ワーク搬入用外部レール１７で案内されて
ワーク搬入口１３からカバー３内に搬入され、後述する
両ロボット，レーザ加工機により種々の加工を行なった
後、製品搬出口１５から製品搬出用外部レール１９で案
内されてカバー３内から外部へ搬出されることになる。
態において、ワーク搬入用外部レール１７で案内されて
ワーク搬入口１３からカバー３内に搬入され、後述する
両ロボット，レーザ加工機により種々の加工を行なった
後、製品搬出口１５から製品搬出用外部レール１９で案
内されてカバー３内から外部へ搬出されることになる。
【００１３】また、前記開閉式天井５Ｆ，５Ｂはカバー
３内の両ロボットやレーザ加工機などの保守点検を行な
う際に開かれる。しかも、カバー３内でワークを加工す
るときには開閉式天井５Ｆ，５Ｂは閉じられていて、作
業者は外部より操作盤９を操作してワークに加工を行な
うと共に、窓７より加工中の内部を監視されるものであ
る。したがって、加工中は従来と比べて低騒音になると
共に安全である。
３内の両ロボットやレーザ加工機などの保守点検を行な
う際に開かれる。しかも、カバー３内でワークを加工す
るときには開閉式天井５Ｆ，５Ｂは閉じられていて、作
業者は外部より操作盤９を操作してワークに加工を行な
うと共に、窓７より加工中の内部を監視されるものであ
る。したがって、加工中は従来と比べて低騒音になると
共に安全である。
【００１４】前記カバー３内には図４に示されているよ
うに、前記搬送路１１の両側に左手ロボット２１，右手
ロボット２３が配置されていると共に、この左手ロボッ
ト２１，右手ロボット２３にそれぞれ近接して左手，右
手ロボット用自動工具交換装置２５，２７が配置されて
いる。また、前記ワーク搬送路１１に近接してレーザ加
工機２９が配置されている。
うに、前記搬送路１１の両側に左手ロボット２１，右手
ロボット２３が配置されていると共に、この左手ロボッ
ト２１，右手ロボット２３にそれぞれ近接して左手，右
手ロボット用自動工具交換装置２５，２７が配置されて
いる。また、前記ワーク搬送路１１に近接してレーザ加
工機２９が配置されている。
【００１５】このレーザ加工機２９は、Ｘ１ ，Ｙ１
，Ｚ１ の直線３軸、Ａ１ ，Ｂ１ の回転２軸および
Ｃ１ のギャップセンサー１軸を備えている。また、左
手，右手ロボット２１，２３も同様にＸ２ ；Ｘ３ ，
Ｙ２ ；Ｙ３，Ｚ１ ；Ｚ２ の直線３軸，Ａ２ ；Ａ
３ ，Ｂ２ ；Ｂ３ ，Ｃ２ ；Ｃ３ の回転３軸およ
びＧ２ ，Ｇ３ のグリッパ１軸を備えている。さらに
、左手，右手ロボット用自動工具交換装置２５，２７は
それぞれＴ２ ，Ｔ３ の回転軸１軸を備えている。し
たがって、板材加工機１全体では合計２２軸を備えてい
ることになり、ワークＷを垂直に保持した状態で加工が
行なわれて、製品Ｇが得られることとなる。
，Ｚ１ の直線３軸、Ａ１ ，Ｂ１ の回転２軸および
Ｃ１ のギャップセンサー１軸を備えている。また、左
手，右手ロボット２１，２３も同様にＸ２ ；Ｘ３ ，
Ｙ２ ；Ｙ３，Ｚ１ ；Ｚ２ の直線３軸，Ａ２ ；Ａ
３ ，Ｂ２ ；Ｂ３ ，Ｃ２ ；Ｃ３ の回転３軸およ
びＧ２ ，Ｇ３ のグリッパ１軸を備えている。さらに
、左手，右手ロボット用自動工具交換装置２５，２７は
それぞれＴ２ ，Ｔ３ の回転軸１軸を備えている。し
たがって、板材加工機１全体では合計２２軸を備えてい
ることになり、ワークＷを垂直に保持した状態で加工が
行なわれて、製品Ｇが得られることとなる。
【００１６】上述した図４における軸構成を具体化した
ものが図１，図２および図３に示されている。すなわち
、図１，図２および図３において、前記ワーク搬入用外
部レール１７および製品搬出用外部レール１９との間に
おけるカバー３内の中央部には図２において左右方向へ
延伸したワークパレット用レール３１が敷設されている
。このワークパレット用レール３１にはこのワークパレ
ット用レール３１に案内されて図２において左右方向へ
移動自在なワークパレット３３が設けられている。
ものが図１，図２および図３に示されている。すなわち
、図１，図２および図３において、前記ワーク搬入用外
部レール１７および製品搬出用外部レール１９との間に
おけるカバー３内の中央部には図２において左右方向へ
延伸したワークパレット用レール３１が敷設されている
。このワークパレット用レール３１にはこのワークパレ
ット用レール３１に案内されて図２において左右方向へ
移動自在なワークパレット３３が設けられている。
【００１７】このワークパレット３３上にはワークＷを
垂直状態に保持するためのワーククランプ３５が適宜な
間隔で複数設けられている。したがって、ワークＷはワ
ークパレット３３上にワーククランプ３５で垂直に支持
されて搬送されることになる。
垂直状態に保持するためのワーククランプ３５が適宜な
間隔で複数設けられている。したがって、ワークＷはワ
ークパレット３３上にワーククランプ３５で垂直に支持
されて搬送されることになる。
【００１８】前記ワークパレット用レール３１の左側に
は、レーザ発振器３７を支持した支持台３９が立設され
ている。この支持台３９上に支持されたレーザ発振器３
７から発振されたレーザビームＬＢを前記レーザ加工機
２９へ通すためのレーザビームガイド４１がレーザ発振
器３７とレーザ加工機２９との間に設けられている。な
お、レーザ加工機２９はすでに述べたごとく、Ｘ１ ，
Ｙ１ ，Ｚ１ の直線３軸、Ａ１ ，Ｂ１ の回転２軸
およびＣ１ のギャップセンサー１軸を備えているが、
その具体的な構成並びに動作はすでに公知であるから説
明を省略する。このレーザ加工機２９でワークＷに切断
あるいは溶接加工が行なわれることになる。
は、レーザ発振器３７を支持した支持台３９が立設され
ている。この支持台３９上に支持されたレーザ発振器３
７から発振されたレーザビームＬＢを前記レーザ加工機
２９へ通すためのレーザビームガイド４１がレーザ発振
器３７とレーザ加工機２９との間に設けられている。な
お、レーザ加工機２９はすでに述べたごとく、Ｘ１ ，
Ｙ１ ，Ｚ１ の直線３軸、Ａ１ ，Ｂ１ の回転２軸
およびＣ１ のギャップセンサー１軸を備えているが、
その具体的な構成並びに動作はすでに公知であるから説
明を省略する。このレーザ加工機２９でワークＷに切断
あるいは溶接加工が行なわれることになる。
【００１９】次に、左手，右手ロボット２１，２３の具
体的な構成について説明するが、左手ロボット２１，右
手ロボット２３は左右対称に配置されているだけでほぼ
同じ構成であるから総称して説明する。
体的な構成について説明するが、左手ロボット２１，右
手ロボット２３は左右対称に配置されているだけでほぼ
同じ構成であるから総称して説明する。
【００２０】すなわち、左手，右手ロボット２１，２３
は、図８，図９および図１０に示されているように、Ｘ
軸方向へ延伸したＸ軸ベース４３を備えており、このＸ
軸ベース４３上にＸ軸方向へ延伸した２本の平行なＸ軸
ガイド４５が設けられている。このＸ軸ガイド４５に案
内されてＸ軸方向へ移動自在なＸ軸キャレッジ４７が設
けられている。
は、図８，図９および図１０に示されているように、Ｘ
軸方向へ延伸したＸ軸ベース４３を備えており、このＸ
軸ベース４３上にＸ軸方向へ延伸した２本の平行なＸ軸
ガイド４５が設けられている。このＸ軸ガイド４５に案
内されてＸ軸方向へ移動自在なＸ軸キャレッジ４７が設
けられている。
【００２１】前記Ｘ軸ベース４３上にはＸ軸方向へ延伸
したＸ軸ラック４９が設けられている。また、Ｘ軸キャ
レッジ４７上にＸ軸用駆動モータ５１が設けられており
、このＸ軸用駆動モータ５１の出力軸には前記Ｘ軸ラッ
ク４９に噛合されたＸ軸ピニオン５３が取付けられてい
る。
したＸ軸ラック４９が設けられている。また、Ｘ軸キャ
レッジ４７上にＸ軸用駆動モータ５１が設けられており
、このＸ軸用駆動モータ５１の出力軸には前記Ｘ軸ラッ
ク４９に噛合されたＸ軸ピニオン５３が取付けられてい
る。
【００２２】上記構成により、Ｘ軸用駆動モータ５１を
駆動せしめると、出力軸を介してＸ軸ピニオン５３が回
転される。このＸ軸ピニオン５３はＸ軸ラック４９に噛
合されているので、Ｘ軸ピニオン５３の回転によりＸ軸
ラック４９を介してＸ軸キャレッジ４７がＸ軸ガイド４
５に案内されてＸ軸方向へ移動されることになる。
駆動せしめると、出力軸を介してＸ軸ピニオン５３が回
転される。このＸ軸ピニオン５３はＸ軸ラック４９に噛
合されているので、Ｘ軸ピニオン５３の回転によりＸ軸
ラック４９を介してＸ軸キャレッジ４７がＸ軸ガイド４
５に案内されてＸ軸方向へ移動されることになる。
【００２３】前記Ｘ軸キャレッジ４７上にはＺ軸方向へ
延伸した複数のＺ軸ガイド５５が立設されていると共に
、Ｚ軸方向へ延伸したＺ軸ラック５７が立設されている
。前記Ｚ軸ガイド５５に案内されてＺ軸方向へ移動自在
なＺ軸キャレッジ５９が設けられている。このＺ軸キャ
レッジ５９にはＺ軸用駆動モータ６１が取付けられてい
ると共に、このＺ軸用駆動モータ６１の出力軸には前記
Ｚ軸ラック５７に噛合したＺ軸ピニオン６３が設けられ
ている。
延伸した複数のＺ軸ガイド５５が立設されていると共に
、Ｚ軸方向へ延伸したＺ軸ラック５７が立設されている
。前記Ｚ軸ガイド５５に案内されてＺ軸方向へ移動自在
なＺ軸キャレッジ５９が設けられている。このＺ軸キャ
レッジ５９にはＺ軸用駆動モータ６１が取付けられてい
ると共に、このＺ軸用駆動モータ６１の出力軸には前記
Ｚ軸ラック５７に噛合したＺ軸ピニオン６３が設けられ
ている。
【００２４】上記構成により、Ｚ軸用駆動モータ６１を
駆動せしめると、出力軸を介してＺ軸ピニオン６３が回
転される。Ｚ軸ピニオン６３はＺ軸ラック５７に噛合さ
れているので、Ｚ軸ピニオン６３の回転により、Ｚ軸ラ
ック５７を介してＺ軸キャレッジ５９がＺ軸方向へ移動
されることになる。
駆動せしめると、出力軸を介してＺ軸ピニオン６３が回
転される。Ｚ軸ピニオン６３はＺ軸ラック５７に噛合さ
れているので、Ｚ軸ピニオン６３の回転により、Ｚ軸ラ
ック５７を介してＺ軸キャレッジ５９がＺ軸方向へ移動
されることになる。
【００２５】前記Ｚ軸キャレッジ５９にはＡ軸回転体６
５が装着されており、このＡ軸回転体６５の下部にはＡ
軸ギヤ６７が装着されていると共に、Ａ軸用駆動モータ
６９が設けられている。このＡ軸用駆動モータ６９には
出力軸を介して前記Ａ軸ギヤ６７に噛合されたＡ軸ピニ
オン７１が取付けられている。
５が装着されており、このＡ軸回転体６５の下部にはＡ
軸ギヤ６７が装着されていると共に、Ａ軸用駆動モータ
６９が設けられている。このＡ軸用駆動モータ６９には
出力軸を介して前記Ａ軸ギヤ６７に噛合されたＡ軸ピニ
オン７１が取付けられている。
【００２６】上記構成により、Ａ軸用駆動モータ６９を
駆動せしめると、出力軸を介してＡ軸ピニオン７１が回
転され、さらにＡ軸ギヤ６７が回転されるからＡ軸回転
体６５がＡ軸方向へ回転されることになる。
駆動せしめると、出力軸を介してＡ軸ピニオン７１が回
転され、さらにＡ軸ギヤ６７が回転されるからＡ軸回転
体６５がＡ軸方向へ回転されることになる。
【００２７】前記Ｚ軸キャレッジ５９にはＢ軸方向へ回
転自在なＢ軸回転体７３が設けられている。すなわち、
Ｚ軸キャレッジ５９にはＢ軸ギヤ７５を介してＢ軸回転
体７３が装着されている。しかも、このＢ軸回転体７３
上にはＢ軸用駆動モータ７７が設けられており、このＢ
軸用駆動モータ７７の出力軸には前記Ｂ軸ギヤ７５に噛
合されたＢ軸ピニオン７９が取付けられている。
転自在なＢ軸回転体７３が設けられている。すなわち、
Ｚ軸キャレッジ５９にはＢ軸ギヤ７５を介してＢ軸回転
体７３が装着されている。しかも、このＢ軸回転体７３
上にはＢ軸用駆動モータ７７が設けられており、このＢ
軸用駆動モータ７７の出力軸には前記Ｂ軸ギヤ７５に噛
合されたＢ軸ピニオン７９が取付けられている。
【００２８】上記構成により、Ｂ軸用駆動モータ７７を
駆動せしめると、出力軸を介してＢ軸ピニオン７９が回
転される。Ｂ軸ピニオン７９にはＢ軸ギヤ７５が噛合さ
れているから、Ｂ軸ピニオン７９の回転により、Ｂ軸ギ
ヤ７５を介してＢ軸回転体７３が図１０に示されている
ようにＢ軸方向に回転されることになる。
駆動せしめると、出力軸を介してＢ軸ピニオン７９が回
転される。Ｂ軸ピニオン７９にはＢ軸ギヤ７５が噛合さ
れているから、Ｂ軸ピニオン７９の回転により、Ｂ軸ギ
ヤ７５を介してＢ軸回転体７３が図１０に示されている
ようにＢ軸方向に回転されることになる。
【００２９】前記Ｂ軸回転体７３には図８に示されてい
るように摺動部材を介してＹ軸キャレッジ８１がＹ軸方
向へ移動自在に設けられている。このＹ軸キャレッジ８
１の上下には平行な複数のＹ軸ガイド８３がＹ軸方向へ
延伸して設けられている。また、Ｙ軸キャレッジ８１の
上部にはＹ軸方向へ延伸したＹ軸ラック８５が設けられ
ている。さらに、前記Ｂ軸回転体７３上にはＹ軸用駆動
モータ８７が設けられており、このＹ軸用駆動モータ８
７には出力軸を介して前記Ｙ軸ラック８５に噛合された
Ｙ軸ピニオン８９が取付けられている。
るように摺動部材を介してＹ軸キャレッジ８１がＹ軸方
向へ移動自在に設けられている。このＹ軸キャレッジ８
１の上下には平行な複数のＹ軸ガイド８３がＹ軸方向へ
延伸して設けられている。また、Ｙ軸キャレッジ８１の
上部にはＹ軸方向へ延伸したＹ軸ラック８５が設けられ
ている。さらに、前記Ｂ軸回転体７３上にはＹ軸用駆動
モータ８７が設けられており、このＹ軸用駆動モータ８
７には出力軸を介して前記Ｙ軸ラック８５に噛合された
Ｙ軸ピニオン８９が取付けられている。
【００３０】上記構成により、Ｙ軸用駆動モータ８７を
駆動せしめると、出力軸を介してＹ軸ピニオン８９が回
転される。このＹ軸ピニオン８９はＹ軸ラック８５に噛
合されているから、Ｙ軸ピニオン８９の回転により、Ｙ
軸ラック８５を介してＹ軸キャレッジ８１がＹ軸方向へ
移動されることになる。
駆動せしめると、出力軸を介してＹ軸ピニオン８９が回
転される。このＹ軸ピニオン８９はＹ軸ラック８５に噛
合されているから、Ｙ軸ピニオン８９の回転により、Ｙ
軸ラック８５を介してＹ軸キャレッジ８１がＹ軸方向へ
移動されることになる。
【００３１】前記Ｙ軸キャレッジ８１の先端にはＣ軸ギ
ヤ９１が回転自在に支承されている。このＣ軸ギヤ９１
にはＣ軸回転体９３が取付けられている。このＣ軸回転
体９３の下端には図１０に示されているようにＣ軸用駆
動モータ９５が設けられており、このＣ軸用駆動モータ
９５の出力軸には前記Ｃ軸ギヤ９１に噛合されたＣ軸ピ
ニオン９７が取付けられている。
ヤ９１が回転自在に支承されている。このＣ軸ギヤ９１
にはＣ軸回転体９３が取付けられている。このＣ軸回転
体９３の下端には図１０に示されているようにＣ軸用駆
動モータ９５が設けられており、このＣ軸用駆動モータ
９５の出力軸には前記Ｃ軸ギヤ９１に噛合されたＣ軸ピ
ニオン９７が取付けられている。
【００３２】上記構成により、Ｃ軸用駆動モータ９５を
駆動せしめると、Ｃ軸ピニオン９７が回転される。この
Ｃ軸ピニオン９７にはＣ軸ギヤ９１が噛合されているか
ら、Ｃ軸ピニオン９７の回転により、Ｃ軸ギヤ９１を介
してＣ軸回転体９３が図１０に示されているようにＣ軸
方向へ回転されることになる。
駆動せしめると、Ｃ軸ピニオン９７が回転される。この
Ｃ軸ピニオン９７にはＣ軸ギヤ９１が噛合されているか
ら、Ｃ軸ピニオン９７の回転により、Ｃ軸ギヤ９１を介
してＣ軸回転体９３が図１０に示されているようにＣ軸
方向へ回転されることになる。
【００３３】前記Ｃ軸回転体９３にはＧ軸ラック駆動シ
リンダ９９が設けられており、このＧ軸ラック駆動シリ
ンダ９９にはＧ軸ラック１０１が取付けられている。こ
のＧ軸ラック１０１にＧ軸ピニオン１０３が噛合された
グリッパ１０５が設けられている。
リンダ９９が設けられており、このＧ軸ラック駆動シリ
ンダ９９にはＧ軸ラック１０１が取付けられている。こ
のＧ軸ラック１０１にＧ軸ピニオン１０３が噛合された
グリッパ１０５が設けられている。
【００３４】上記構成により、Ｇ軸ラック駆動シリンダ
９９を作動せしめると、Ｇ軸ラック１０１がＹ軸方向（
図９において上下方向）へ移動するので、Ｇ軸ピニオン
１０３を介してグリッパ１０５が図９に示したごとく、
Ｇ軸方向へ回動されることになる。
９９を作動せしめると、Ｇ軸ラック１０１がＹ軸方向（
図９において上下方向）へ移動するので、Ｇ軸ピニオン
１０３を介してグリッパ１０５が図９に示したごとく、
Ｇ軸方向へ回動されることになる。
【００３５】したがって、左手，右手ロボット２１，２
３はＸ２ ；Ｘ３ ，Ｙ２ ；Ｙ３ ，Ｚ２ ；Ｚ３
の直線３軸，Ａ２ ；Ａ３ ；Ｂ２ ；Ｂ３；Ｃ２ ；
Ｃ３ の回転３軸およびＧ２ ；Ｇ３ のグリッパ１軸
を備えることとなる。
３はＸ２ ；Ｘ３ ，Ｙ２ ；Ｙ３ ，Ｚ２ ；Ｚ３
の直線３軸，Ａ２ ；Ａ３ ；Ｂ２ ；Ｂ３；Ｃ２ ；
Ｃ３ の回転３軸およびＧ２ ；Ｇ３ のグリッパ１軸
を備えることとなる。
【００３６】前記グリッパ１０５間には、図１１，図１
２および図１３に示されているように、工具１０７が把
持される。しかも、この工具１０７には自動工具交換装
置のグリップ部分１０９と成形，曲げ，研磨用のロボッ
トのグリップ部分１１１を備えており、さらにブレード
挿入部分１１３を備えている。
２および図１３に示されているように、工具１０７が把
持される。しかも、この工具１０７には自動工具交換装
置のグリップ部分１０９と成形，曲げ，研磨用のロボッ
トのグリップ部分１１１を備えており、さらにブレード
挿入部分１１３を備えている。
【００３７】この工具１０７のブレード挿入部分１１３
に挿入された左手ロボット２１の左ブレード１１５と右
手ロボット２３の右ブレード１１７でワークＷに曲げ加
工が行なわれる曲げ工程の一例が図１４，図１５および
図１６に示されている。ワークＷには全て図示の形状に
前記レーザ加工機２９にてスリットＳが入れられている
。
に挿入された左手ロボット２１の左ブレード１１５と右
手ロボット２３の右ブレード１１７でワークＷに曲げ加
工が行なわれる曲げ工程の一例が図１４，図１５および
図１６に示されている。ワークＷには全て図示の形状に
前記レーザ加工機２９にてスリットＳが入れられている
。
【００３８】図１４において、左ブレード１１５がワー
クＷに当たって止まる。右ブレード１１７がワークＷに
当たり、更にスリットＳに囲まれた部分が曲がるまでに
左方向に進む。この駆動には前述したＹ軸用駆動モータ
８７が使われる。而して、ワークＷに左ブレード１１５
と右ブレード１１７の協働によって、ワークＷに曲げ加
工が行なわれることになる。
クＷに当たって止まる。右ブレード１１７がワークＷに
当たり、更にスリットＳに囲まれた部分が曲がるまでに
左方向に進む。この駆動には前述したＹ軸用駆動モータ
８７が使われる。而して、ワークＷに左ブレード１１５
と右ブレード１１７の協働によって、ワークＷに曲げ加
工が行なわれることになる。
【００３９】図１５には図１４と同様であるが、各左，
右ブレード１１５，１１７の幅が狭い場合が示されてい
て、動作は図１４と同じであるるので説明を省略する。 また、図１６にはワークＷを曲げた際にワークＷに曲げ
Ｒを付ける場合の例が示されており、左ブレード１１５
が曲げＲ用のものが使用され、それ以外は図１４とほぼ
同じであるので説明を省略する。
右ブレード１１５，１１７の幅が狭い場合が示されてい
て、動作は図１４と同じであるるので説明を省略する。 また、図１６にはワークＷを曲げた際にワークＷに曲げ
Ｒを付ける場合の例が示されており、左ブレード１１５
が曲げＲ用のものが使用され、それ以外は図１４とほぼ
同じであるので説明を省略する。
【００４０】この工具１０７のブレード挿入部分１１３
に挿入された左手ロボット２１の左ブレード１１９と右
手ロボット２３の右ブレード１２１でワークＷに成形加
工が行なわれる成形工程の一例が図１７および図１８に
示されている。
に挿入された左手ロボット２１の左ブレード１１９と右
手ロボット２３の右ブレード１２１でワークＷに成形加
工が行なわれる成形工程の一例が図１７および図１８に
示されている。
【００４１】図１７にはワークＷを左ブレード１１９と
右ブレード１２１により左右から挟み込み、バーリング
加工が行なわれる。図１８にはワークＷに左ブレード１
１９と右ブレード１２１の協働でひし形形状のエンボス
加工が行なわれる。なお、図１７および図１８の場合と
も、加圧力には前述したＹ軸用駆動モータ８７の出力ト
ルクを使うが、他にボールねじを使ってもよい。
右ブレード１２１により左右から挟み込み、バーリング
加工が行なわれる。図１８にはワークＷに左ブレード１
１９と右ブレード１２１の協働でひし形形状のエンボス
加工が行なわれる。なお、図１７および図１８の場合と
も、加圧力には前述したＹ軸用駆動モータ８７の出力ト
ルクを使うが、他にボールねじを使ってもよい。
【００４２】この工具１０７のブレード挿入部分１１３
に挿入された左手ロボット２１の左ブレード１２３で溶
接加工されたワークＷに研磨加工を行なう一例が図１９
および図２０に示されている。
に挿入された左手ロボット２１の左ブレード１２３で溶
接加工されたワークＷに研磨加工を行なう一例が図１９
および図２０に示されている。
【００４３】図１９において、箱形状の製品Ｇを作る過
程で、溶接されたワークＷの溶接線ＷＬ に沿って研磨
を行なう場合に、左ブレード１２３の先端に砥石１２５
を付けて研磨加工が行なわれるのである。また、図２０
において、３次元自由曲面形状を有する溶接されたワー
クＷで、溶接線ＷＬ に沿って研磨加工を行なう場合、
左ブレード１２３の先端に球形状の砥石１２５を付けて
研磨加工が行なわれるのである。
程で、溶接されたワークＷの溶接線ＷＬ に沿って研磨
を行なう場合に、左ブレード１２３の先端に砥石１２５
を付けて研磨加工が行なわれるのである。また、図２０
において、３次元自由曲面形状を有する溶接されたワー
クＷで、溶接線ＷＬ に沿って研磨加工を行なう場合、
左ブレード１２３の先端に球形状の砥石１２５を付けて
研磨加工が行なわれるのである。
【００４４】このように、左、右手ロボット２１，２３
のグリッパ１０５に工具１０７を取付け、しかもこの工
具１０７のブレード挿入部分１１３に曲げ、成形あるい
は研磨加工のためのブレード１１５，１１７（１１９，
１２１；１２３）を取付け、取外すことによって、レー
ザ加工機２９で切断あるいは溶接されたワークＷに曲げ
，成形および研磨加工が１台の板材加工機１で行なうこ
とができるので、中間製品の存在しない板材加工が実現
される。したがって、中間製品の保管のためのスペース
が不要となると共に、多品種少量生産に適した加工の平
準化が可能となる。
のグリッパ１０５に工具１０７を取付け、しかもこの工
具１０７のブレード挿入部分１１３に曲げ、成形あるい
は研磨加工のためのブレード１１５，１１７（１１９，
１２１；１２３）を取付け、取外すことによって、レー
ザ加工機２９で切断あるいは溶接されたワークＷに曲げ
，成形および研磨加工が１台の板材加工機１で行なうこ
とができるので、中間製品の存在しない板材加工が実現
される。したがって、中間製品の保管のためのスペース
が不要となると共に、多品種少量生産に適した加工の平
準化が可能となる。
【００４５】なお、この発明は、前述した実施例に限定
されることなく、適宜の変更を行なうことによって、そ
の他の態様で実施し得るものである。本実施例の左手，
右手ロボット２１，２３の駆動手段としてボールねじ，
スプラインなどを使用しても対応可能である。また、曲
げ工程での曲げ力の微小化のために、レーザ加工機２９
にてレーザビームＬＢによるスリット切断を行なってい
るが、成形，曲げ，研磨用の左手，右手ロボット２１，
２３のグリッパ１０５に、Ｖカット用の工具をつかませ
てＶ溝加工を施すようにしても対応可能である。
されることなく、適宜の変更を行なうことによって、そ
の他の態様で実施し得るものである。本実施例の左手，
右手ロボット２１，２３の駆動手段としてボールねじ，
スプラインなどを使用しても対応可能である。また、曲
げ工程での曲げ力の微小化のために、レーザ加工機２９
にてレーザビームＬＢによるスリット切断を行なってい
るが、成形，曲げ，研磨用の左手，右手ロボット２１，
２３のグリッパ１０５に、Ｖカット用の工具をつかませ
てＶ溝加工を施すようにしても対応可能である。
【００４６】
【発明の効果】以上のごとき実施例の説明より理解され
るように、この発明によれば、特許請求の範囲に記載さ
れたとおりの構成であるから、ワークを垂直に保持した
状態でワーク搬送路の両側にロボットを設け、このロボ
ットの先端に例えば曲げ，成形あるいは研磨用の工具を
取付けることによって各種の加工を行なうことができる
。しかも、各ロボットに近接して工具自動交換装置を配
置することによって、前記各種の加工を自動的に行なう
ことができる。
るように、この発明によれば、特許請求の範囲に記載さ
れたとおりの構成であるから、ワークを垂直に保持した
状態でワーク搬送路の両側にロボットを設け、このロボ
ットの先端に例えば曲げ，成形あるいは研磨用の工具を
取付けることによって各種の加工を行なうことができる
。しかも、各ロボットに近接して工具自動交換装置を配
置することによって、前記各種の加工を自動的に行なう
ことができる。
【００４７】また、前記ワーク搬送路に近接してレーザ
加工機を配置することによって、ワークに切断あるいは
溶接加工を行なうことができる。
加工機を配置することによって、ワークに切断あるいは
溶接加工を行なうことができる。
【００４８】而して、ワークに切断，溶接，曲げ，成形
，研磨加工を一連にて自動的に行なうことができる。 したがって、中間製品の存在しない板材加工が実現され
るので、中間製品の保管のためのスペースが不要となる
と共に、多品種少量生産に適した加工の平準化が可能と
なる。
，研磨加工を一連にて自動的に行なうことができる。 したがって、中間製品の存在しない板材加工が実現され
るので、中間製品の保管のためのスペースが不要となる
と共に、多品種少量生産に適した加工の平準化が可能と
なる。
【００４９】この板材加工機をカバー内に設けることに
よって作業者の安全が保たれると共に、低騒音化される
。
よって作業者の安全が保たれると共に、低騒音化される
。
【図１】この発明の主要部を示し、板材加工機の正面図
である。
である。
【図２】図１における平面図である。
【図３】図１における側面図である。
【図４】図１における各加工機の軸構成図である。
【図５】板材加工機の各加工機をカバー内に収納せしめ
た外観の正面図である。
た外観の正面図である。
【図６】図５における平面図である。
【図７】図５における側面図である。
【図８】左手，右手ロボットの具体的な構成を示す正面
図である。
図である。
【図９】図８における平面図である。
【図１０】図８における側面図である。
【図１１】ロボットの先端に設けられたグリッパに把持
される工具の正面図である。
される工具の正面図である。
【図１２】図１１における平面図である。
【図１３】図１１における側面図である。
【図１４】ワークに曲げ加工が行なわれる曲げ工程の一
例図である。
例図である。
【図１５】ワークに曲げ加工が行なわれる曲げ工程の一
例図である。
例図である。
【図１６】ワークに曲げ加工が行なわれる曲げ工程の一
例図である。
例図である。
【図１７】ワークにバーリング加工が行なわれるバーリ
ング工程の一例図である。
ング工程の一例図である。
【図１８】ワークにバーリング加工が行なわれるバーリ
ング工程の一例図である。
ング工程の一例図である。
【図１９】ワークに研磨加工が行なわれる研磨工程の一
例図である。
例図である。
【図２０】ワークに研磨加工が行なわれる研磨工程の一
例図である。
例図である。
１ 板材加工機
３ カバー
９ 操作盤
１１ ワーク搬送路
２１ 左手ロボット
２３ 右手ロボット
２５ 左手ロボット用自動工具交換装置２７ 右手
ロボット用自動工具交換装置２９ レーザ加工機 ３３ ワークパレット ３５ ワーククランプ １０５ グリッパ １０７ 工具 １１７ 左ブレード １１９ 右ブレード
ロボット用自動工具交換装置２９ レーザ加工機 ３３ ワークパレット ３５ ワーククランプ １０５ グリッパ １０７ 工具 １１７ 左ブレード １１９ 右ブレード
Claims (4)
- 【請求項１】 ワークを垂直に支持した状態でワーク
を搬出入せしめるワーク搬送路と、このワーク搬送路の
両側にそれぞれ配置されたロボットと、この両ロボット
の先端に保持されたワークに各種の板材加工を行なう適
宜な工具と、を備えてなることを特徴とする板材加工機
。 - 【請求項２】 前記両ロボットに近接して工具交換装
置を備えてなることを特徴とする請求項１記載の板材加
工機。 - 【請求項３】 前記ワーク搬送路に近接してレーザ加
工機を備えてなることを特徴とする請求項１記載の板材
加工機。 - 【請求項４】 前記両ロボットならびにレーザ加工機
を被い、一部が開閉自在でかつ外側に操作盤を有したカ
バーを備えてなることを特徴とする請求項３記載の板材
加工機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03107544A JP3078869B2 (ja) | 1991-05-13 | 1991-05-13 | 板材加工機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03107544A JP3078869B2 (ja) | 1991-05-13 | 1991-05-13 | 板材加工機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04336944A true JPH04336944A (ja) | 1992-11-25 |
| JP3078869B2 JP3078869B2 (ja) | 2000-08-21 |
Family
ID=14461882
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP03107544A Expired - Fee Related JP3078869B2 (ja) | 1991-05-13 | 1991-05-13 | 板材加工機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3078869B2 (ja) |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102059531A (zh) * | 2010-07-26 | 2011-05-18 | 朱庆荣 | 厨卫设备的焊接、打磨和拉丝方法 |
| CN104589064A (zh) * | 2015-01-14 | 2015-05-06 | 香志光 | 一种钢管折弯抛光一步到位的加工装置 |
| CN104959733A (zh) * | 2015-06-17 | 2015-10-07 | 徐先平 | 一种数控激光切割机 |
| CN106112545A (zh) * | 2016-08-02 | 2016-11-16 | 武汉中天祥智能科技有限公司 | 一种钣金加工设备 |
| CN108526902A (zh) * | 2018-04-28 | 2018-09-14 | 义乌市晶凯机械设备有限公司 | 一种自动矫正型组合加工装置 |
| CN108941870A (zh) * | 2018-06-22 | 2018-12-07 | 襄阳元创汽车零部件实业有限公司 | 一种带有六轴机器人的点焊机 |
| CN109159005A (zh) * | 2018-10-23 | 2019-01-08 | 徐州工程学院 | 一种焊接作业用打磨装置 |
| WO2019078283A1 (ja) * | 2017-10-19 | 2019-04-25 | Ntn株式会社 | 双腕型の作業装置 |
| JP2019077031A (ja) * | 2017-10-19 | 2019-05-23 | Ntn株式会社 | 双腕型の作業装置 |
| CN110900210A (zh) * | 2019-12-17 | 2020-03-24 | 厉风燕 | 一种集切割、打磨及成型于一体的弯管加工设备 |
| CN113305710A (zh) * | 2021-07-01 | 2021-08-27 | 国网安徽省电力有限公司经济技术研究院 | 一种预装式电力杆塔结构制作加工机械及制作加工方法 |
| CN113843619A (zh) * | 2021-08-02 | 2021-12-28 | 江西博筑工程技术有限公司 | 一种新型u肋腹板装配用自动焊接装置 |
| CN116765848A (zh) * | 2023-08-25 | 2023-09-19 | 福建祥鑫新能源汽车配件制造有限公司 | 一种新能源电池托盘加工用型材切削装置 |
-
1991
- 1991-05-13 JP JP03107544A patent/JP3078869B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102059531A (zh) * | 2010-07-26 | 2011-05-18 | 朱庆荣 | 厨卫设备的焊接、打磨和拉丝方法 |
| CN104589064A (zh) * | 2015-01-14 | 2015-05-06 | 香志光 | 一种钢管折弯抛光一步到位的加工装置 |
| CN104959733A (zh) * | 2015-06-17 | 2015-10-07 | 徐先平 | 一种数控激光切割机 |
| CN106112545A (zh) * | 2016-08-02 | 2016-11-16 | 武汉中天祥智能科技有限公司 | 一种钣金加工设备 |
| CN106112545B (zh) * | 2016-08-02 | 2018-06-15 | 武汉中天祥智能科技有限公司 | 一种钣金加工设备 |
| WO2019078283A1 (ja) * | 2017-10-19 | 2019-04-25 | Ntn株式会社 | 双腕型の作業装置 |
| JP2019077031A (ja) * | 2017-10-19 | 2019-05-23 | Ntn株式会社 | 双腕型の作業装置 |
| CN108526902A (zh) * | 2018-04-28 | 2018-09-14 | 义乌市晶凯机械设备有限公司 | 一种自动矫正型组合加工装置 |
| CN108941870A (zh) * | 2018-06-22 | 2018-12-07 | 襄阳元创汽车零部件实业有限公司 | 一种带有六轴机器人的点焊机 |
| CN109159005A (zh) * | 2018-10-23 | 2019-01-08 | 徐州工程学院 | 一种焊接作业用打磨装置 |
| CN109159005B (zh) * | 2018-10-23 | 2020-12-01 | 徐州工程学院 | 一种焊接作业用打磨装置 |
| CN110900210A (zh) * | 2019-12-17 | 2020-03-24 | 厉风燕 | 一种集切割、打磨及成型于一体的弯管加工设备 |
| CN110900210B (zh) * | 2019-12-17 | 2020-12-22 | 山东格信机械制造有限公司 | 一种集切割、打磨及成型于一体的弯管加工设备 |
| CN112238348A (zh) * | 2019-12-17 | 2021-01-19 | 厉风燕 | 一种集切割、打磨及成型于一体的弯管加工设备 |
| CN113305710A (zh) * | 2021-07-01 | 2021-08-27 | 国网安徽省电力有限公司经济技术研究院 | 一种预装式电力杆塔结构制作加工机械及制作加工方法 |
| CN113843619A (zh) * | 2021-08-02 | 2021-12-28 | 江西博筑工程技术有限公司 | 一种新型u肋腹板装配用自动焊接装置 |
| CN116765848A (zh) * | 2023-08-25 | 2023-09-19 | 福建祥鑫新能源汽车配件制造有限公司 | 一种新能源电池托盘加工用型材切削装置 |
| CN116765848B (zh) * | 2023-08-25 | 2023-11-07 | 福建祥鑫新能源汽车配件制造有限公司 | 一种新能源电池托盘加工用型材切削装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3078869B2 (ja) | 2000-08-21 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5385675B2 (ja) | 旋削加工用工作機械 | |
| EP0593783B1 (en) | Composite machine tool capable of laser machining | |
| JP2005515907A (ja) | ブランクを加工機械若しくはフライス盤で全面的に加工するための方法及び装置 | |
| EP1982793A1 (en) | Universal head and machine tool with universal head | |
| JP3078869B2 (ja) | 板材加工機 | |
| JP2008260120A (ja) | 取扱マニピュレータ装置 | |
| JPH05104366A (ja) | 複合工作機械 | |
| JP7342488B2 (ja) | 工作物搬送装置 | |
| JPH02504610A (ja) | ドリリングおよびミリング装置 | |
| TWI732069B (zh) | 車床及用於切削工件之方法 | |
| US20010015117A1 (en) | Universal machine tool | |
| JP2014065133A (ja) | 平行２軸複合工作機械 | |
| JPH05329724A (ja) | 複合加工装置 | |
| JPH0283118A (ja) | 金属被加工物の放電加工方法及びその装置 | |
| IT202100020585A1 (it) | Centro di lavoro, in particolare per travi o simili | |
| JP2005066762A (ja) | 搬送用ロボット | |
| JP2592017B2 (ja) | 歯車加工装置 | |
| JP3167819B2 (ja) | 三次元板材複合加工装置 | |
| US12583035B2 (en) | Combined processing machine | |
| JPH05185338A (ja) | 曲げ・レーザ複合加工装置 | |
| JPH09500333A (ja) | Ｃｎｃ自動旋盤のワークの機械加工方法及びｃｎｃ自動旋盤 | |
| CN224088510U (zh) | 一种四通道加工设备 | |
| JP2818433B2 (ja) | 折曲げ形状が立体である製品の製造方法及びその板材加工装置 | |
| CN116810462B (zh) | 一种柱状工件加工用五轴数控机床 | |
| JP6054127B2 (ja) | 工作機械 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |