JPH04340992A - 車載ナビゲータの車両位置検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は車載ナビゲータの車両位
置検出装置に係り、特に推測航法で求めた車両位置情報
を投影法によるマップマッチング処理で道路上に修正す
るようにした車載ナビゲータの車両位置検出装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】車両の走行案内を行い、運転者が所望の
目的地に容易に到達できるようにした車載ナビゲータが
ある。この車載ナビゲータにおいては、車両の位置を検
出してＣＤ−ＲＯＭから車両位置周辺の地図データを読
み出し、Ｖ−ＲＡＭに地図画像を描画するとともに該地
図画像に車両位置マークを重ねて描画し、Ｖ−ＲＡＭの
画像を映像信号に変換しながらＣＲＴディスプレイに出
力して画面に表示する。そして、車両の移動で現在位置
が変化するのに従い、画面の車両位置マークを移動した
り、或いは車両位置マークは画面中央に固定して地図を
スクロールしたりして、常に、車両位置周辺の地図情報
が一目で判るようになっている。

【０００３】ＣＤ−ＲＯＭに記憶されている地図データ
では、道路は経緯度で表現された頂点（ノード）の座標
集合で示され、これらの描画は各ノードを順に直線で接
続することにより行われる。尚、２以上のノードを連結
する部分は道路リンクと呼ばれる。

【０００４】ところで、推測航法の車載ナビゲータでは
、例えば距離センサと相対方位センサの出力に基づき積
算により車両位置を検出する。図１２は推測航法による
車両位置検出方法を示す説明図である。距離センサは車
両が或る単位距離Ｌ０　走行する毎にパルスを出力する
ものとし、基準方位（θ＝０）をＸ軸の正方向、基準方
位から反時計方向回りを＋方位とした場合、前回の確定
車両位置が点Ｐ０　（Ｘ０　，Ｙ０　）であり、点Ｐ０
　での車両方位（車両進行方向の絶対方位）がθ０　の
とき、単位距離Ｌ０　走行した点Ｐ１　での相対方位セ
ンサの出力（方位変化分）がΔθ１　であったとすると
、今回の点Ｐ１での車両方位θ１　は、 　　　　　　　　　　θ１　＝θ０　＋Δθ１　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　・・（１）である。 車両位置の変化分は、θ１　を用いて、ΔＸ＝Ｌ０　・
ｃｏｓ　θ１　 ΔＹ＝Ｌ０　・ｓｉｎ　θ１　 と表されるので、今回の点Ｐ１　での位置座標（Ｘ１　
，Ｙ１　）は、 　　　　　　　　　　Ｘ１　＝Ｘ０　＋ΔＸ　　　　　
　　　　　　　　　＝Ｘ０　＋Ｌ０　・ｃｏｓ　θ１　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　・・（２）　　　　　　　　　　Ｙ１　＝Ｙ０　＋Δ
Ｙ　　　　　　　　　　　　　　＝Ｙ０　＋Ｌ０　・ｓ
ｉｎ　θ１　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　・・（３）としてベクトル合成により計
算することができる。よって、スタート地点での車両方
位と位置座標を与えれば、その後、車両が単位距離Ｌ０
　走行する毎に、（１）〜（３）の計算を繰り返すこと
で、車両方位と車両位置をリアルタイムで検出すること
ができる。

【０００５】但し、距離センサや相対方位センサには、
ＯＦＧ，ガスレート等の高価なセンサを用いても必ず誤
差が存在するので、推測航法により検出した車両位置は
走行が進むにつれて、誤差が累積し道路から外れてしま
う。このため、車載ナビゲータでは、推測航法で検出し
た車両位置を地図データ中の道路データと照合して道路
上に修正するようにしている（マップマッチング処理）
。図１３〜図１５は投影法によるマップマッチングの説
明図である。前回の確定した車両位置が点Ｐｉ−１　（
Ｘｉ−１　，Ｙｉ−１　）にあり、車両方位がθｉ−１
　であったとする（図１３では点Ｐｉ−１　は道路ＲＤ
ａ　と一致していない場合を示す）。点Ｐｉ−１　より
一定距離Ｌ０　走行して距離センサからパルスが出力さ
れたときの相対方位がΔθｉ　であれば、推測航法によ
る一次車両位置の点Ｐｉ　′（Ｘｉ　′，Ｙｉ　′）と
Ｐｉ　′での車両方位θｉ　は、（１）〜（３）式より
、 θｉ　＝θｉ−１　＋Δθｉ　 Ｘｉ　′＝Ｘｉ−１　＋Ｌ０　・ｃｏｓ　θｉ　Ｙｉ　
′＝Ｙｉ−１　＋Ｌ０　・ｓｉｎ　θｉ　として求めら
れる。

【０００６】このとき、 （ａ）点Ｐｉ　′から垂線を降ろすことのできるリンク
を有し、点Ｐｉ−１　とＰｉ　′を結ぶ最新の走行軌跡
ＳＨｉ　とリンクの成す角度が一定値以内で、かつ、点
Ｐｉ　′からリンクに降ろした垂線の長さが一定距離以
内となっている道路を探す。ここではリンクＬＫａ１（
ノードＮａ０とＮａ１を結ぶ直線）を有する道路ＲＤａ
　とリンクＬＫｂ１（ノードＮｂ０とＮｂ１を結ぶ直線
）を有する道路ＲＤｂ　となる。 （ｂ）点Ｐｉ　′からリンクＬＫａ１，ＬＫｂ１に降ろ
した垂線ＲＬｉａ、ＲＬｉｂの長さを求め、短い方のリ
ンクを有する道路をマップマッチング候補道路とする。 ここでは道路ＲＤａ　となる。 （ｃ）そして、走行軌跡ＳＨｉ　を垂線ＲＬｉａの方向
に点Ｐｉ−１　がリンクＬＫａ１上（またはリンクＬＫ
ａ１の延長線上）に来るまで平行移動して、点Ｐｉ−１
　とＰｉ　′の移動点ＰＴｉ−１　とＰＴｉ　′を求め
、 （ｄ）最後に、点ＰＴｉ−１　を中心にＰＴｉ　′がリ
ンクＬＫａ１上に来るまで回転移動して移動点を求め、
確定車両位置Ｐｉ（Ｘｉ　，Ｙｉ　）とする。

【０００７】なお、確定車両位置Ｐｉ　での車両方位は
θｉ　のままとされる。また、（ａ）で該当する道路が
見つからないときは一次車両位置Ｐｉ　′をそのまま確
定車両位置Ｐｉ　（Ｘｉ　，Ｙｉ　）とする。更に、図
１４の如く、前回の確定車両位置である点Ｐｉ−１　が
道路ＲＤａ　にあるときは、移動点ＰＴｉ−１は点Ｐｉ
−１　と一致する。また、図１５の如く、点Ｐｉ−１で
交差点を曲がった場合、一次車両位置Ｐｉ　′はマップ
マッチングで道路ＲＤｂ　と交差する道路ＲＤａ　上に
投影されて確定車両位置Ｐｉ　（Ｘｉ　，Ｙｉ　）とさ
れる。

【０００８】このように、推測航法とマップマッチング
を組み合わせて車両位置を検出することで、距離センサ
と相対方位センサの誤差による一次車両位置の誤差を修
正した車両位置を得ることができる。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
たような投影法によるマップマッチングでは、相対方位
センサの誤差に伴う車両方位の誤差自体は修正されない
ので、車両の走行が進むと、誤差が累積し、計算により
求めた車両方位が実際の車両方位から大きくずれてしま
いう。このとき、図１６に示す如く、車両が道路ＲＤｃ
　上を走行している場合に、前回の確定車両位置Ｐｊ−
１　での計算による車両方位がθｊ−１　、実際の車両
方位が［θｊ−１　］、Ｐｊ−１　からＬ０　走行した
ときの方位変化がΔθｊ　とすると、θｊ−１　に基づ
く一次車両位置はＰｊ　′、［θｊ−１　］に基づく一
次車両位置は［Ｐｊ　′］となり、マップマッチングに
より道路ＲＤｃ　上へ修正した確定車両位置は各々Ｐｊ
　と［Ｐｊ　］となってずれを生じたり、図１７に示す
如く、近くに並走する道路ＲＤｄ　が存在するとき、実
際の車両方位［θｊ−１　］に基づき一次車両位置を計
算すれば、道路ＲＤｃ　上にマップマッチング可能なの
に、計算による車両方位θｊ−１　に基づき一次車両位
置を計算したとき、道路ＲＤｄ　の方が近くなって、マ
ップマッチングミスを引き起こす恐れがあるという問題
があった。

【００１０】以上から本発明の目的は、車両方位の誤差
を修正してマップマッチングによる車両位置の修正精度
を向上させることのできる車載ナビゲータの車両位置修
正装置を提供することである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記課題は本発明の１つ
においては、地図データを記憶した地図データ記憶手段
と、方位センサで検出された方位変化分を車両方位記憶
手段に記憶された前回の車両方位に積算して新たな車両
方位を求めるとともに、求めた車両方位で車両方位記憶
手段を書き換える車両方位計算手段と、距離センサが一
定距離の走行を検出する毎に、車両方位計算手段で求め
られた車両方位を用いて車両位置の変化分を求め、前回
の確定車両位置にベクトル合成して推測航法による一次
車両位置を計算する車両位置計算手段と、車両位置計算
手段で一次車両位置が計算される毎に、地図データを参
照して投影法によるマップマッチング候補道路を探し、
マップマッチング候補道路が存在するとき、一次車両位
置を該マッチング候補道路上に修正して確定車両位置と
し、マップマッチング道路が存在しないとき、一次車両
位置自体を確定車両位置として出力する車両位置修正手
段と、車両位置修正手段で車両位置の修正がなされたと
き、地図データを参照して最新の車両位置の修正対象リ
ンクが一定距離以上あるか判別する判別手段と、判別手
段で一定距離以上あると判別されたとき、当該修正対象
リンクの方位を求め、該方位で車両方位計算手段の車両
方位記憶手段を書き換える車両方位修正手段と、を設け
たことにより達成される。

【００１２】また、本発明の他の１つにおいては、地図
データを記憶した地図データ記憶手段と、方位センサで
検出された方位変化分を車両方位記憶手段に記憶された
前回の車両方位に積算して新たな車両方位を求めるとと
もに、求めた車両方位で車両方位記憶手段を書き換える
車両方位計算手段と、距離センサが一定距離の走行を検
出する毎に、車両方位計算手段で求められた車両方位を
用いて車両位置の変化分を求め、前回の確定車両位置に
ベクトル合成して推測航法による一次車両位置を計算す
る車両位置計算手段と、車両位置計算手段で一次車両位
置が計算される毎に、地図データを参照して投影法によ
るマップマッチング候補道路を探し、マップマッチング
候補道路が存在するとき、一次車両位置を該マッチング
候補道路上に修正して確定車両位置とし、マップマッチ
ング道路が存在しないとき、一次車両位置自体を確定車
両位置として出力する車両位置修正手段と、車両位置修
正手段で車両位置が確定される毎に、それまでに所定回
数連続して車両位置の修正がなされたか判別するととも
に、地図データを参照して最新の車両位置の修正対象リ
ンクが一定距離以上あるか判別する判別手段と、判別手
段でそれまでに所定回数連続して車両位置の修正がなさ
れ、かつ、最新の修正対象リンクが一定距離以上あると
判別されたとき、当該修正対象リンクの方位を求め、該
方位で車両方位計算手段の車両方位記憶手段を書き換え
る車両方位修正手段と、を設けたことにより達成される
。

【００１３】本発明の更に他の１つにおいては、地図デ
ータを記憶した地図データ記憶手段と、方位センサで検
出された方位変化分を車両方位記憶手段に記憶された前
回の車両方位に積算して新たな車両方位を求めるととも
に、求めた車両方位で車両方位記憶手段を書き換える車
両方位計算手段と、距離センサが一定距離の走行を検出
する毎に、車両方位計算手段で求められた車両方位を用
いて車両位置の変化分を求め、前回の確定車両位置にベ
クトル合成して推測航法による一次車両位置を計算する
車両位置計算手段と、車両位置計算手段で一次車両位置
が計算される毎に、地図データを参照して投影法による
マップマッチング候補道路を探し、マップマッチング候
補道路が存在するとき、一次車両位置を該マッチング候
補道路上に修正して確定車両位置とし、マップマッチン
グ道路が存在しないとき、一次車両位置自体を確定車両
位置として出力する車両位置修正手段と、車両位置修正
手段で車両位置の修正がなされたとき、地図データを参
照して最新の車両位置の修正対象リンクが一定距離以上
あるか判別するとともに、当該修正対象リンクの方位と
車両方位計算手段で求められた車両方位の差の絶対値が
一定値以上あるか判別する判別手段と、判別手段で、修
正対象リンクが一定距離以上あり、かつ、修正対象リン
クの方位と車両方位計算手段で求められた車両方位の差
の絶対値が一定値以上あると判別されたとき、車両方位
を一定値だけ修正した方位で車両方位計算手段の車両方
位記憶手段を書き換える車両方位修正手段と、を設けた
ことにより達成される。

【００１４】

【作用】本発明の１つによれば、方位センサで検出され
た方位変化分を車両方位記憶手段に記憶された前回の車
両方位に積算して新たな車両方位を求めるとともに、求
めた車両方位で車両方位記憶手段を書き換え、距離セン
サが一定距離の走行を検出する毎に、計算で求めた車両
方位を用いて車両位置の変化分を求め、前回の確定車両
位置にベクトル合成して推測航法による一次車両位置を
計算し、一次車両位置を計算する毎に、地図データを参
照して投影法によるマップマッチング候補道路を探し、
マップマッチング候補道路が存在するとき、一次車両位
置を該マッチング候補道路上に修正して確定車両位置と
し、マップマッチング道路が存在しないとき、一次車両
位置自体を確定車両位置として出力し、車両位置の修正
がなされたとき、地図データを参照して最新の車両位置
の修正対象リンクが一定距離以上あるか判別し、一定距
離以上あると判別されたとき、当該修正対象リンクの方
位を求め、該方位で車両方位計算手段の車両方位記憶手
段を書き換える。これにより、マップマッチングで車両
位置が修正されたとき、修正対象のリンクが一定距離以
上あれば、ほぼ実際の道路の方位と等しい当該リンクの
方位に車両方位が修正されるので、マップマッチングに
よる車両位置の修正精度を向上させることができる。

【００１５】また、本発明の他の１つによれば、方位セ
ンサで検出された方位変化分を車両方位記憶手段に記憶
された前回の車両方位に積算して新たな車両方位を求め
るとともに、求めた車両方位で車両方位記憶手段を書き
換え、距離センサが一定距離の走行を検出する毎に、計
算で求めた車両方位を用いて車両位置の変化分を求め、
前回の確定車両位置にベクトル合成して推測航法による
一次車両位置を計算し、一次車両位置を計算する毎に、
地図データを参照して投影法によるマップマッチング候
補道路を探し、マップマッチング候補道路が存在すると
き、一次車両位置を該マッチング候補道路上に修正して
確定車両位置とし、マップマッチング道路が存在しない
とき、一次車両位置自体を確定車両位置として出力し、
車両位置が確定する毎に、それまでに所定回数連続して
車両位置の修正がなされたか判別するとともに、地図デ
ータを参照して最新の車両位置の修正対象リンクが一定
距離以上あるか判別し、それまでに所定回数連続して車
両位置の修正がなされ、かつ、最新の修正対象リンクが
一定距離以上あると判別されたとき、当該修正対象リン
クの方位を求め、該方位で車両方位計算手段の車両方位
記憶手段を書き換える。これにより、車両位置が確定さ
れたとき、車両位置が正しい道路上に修正された状態で
のみ車両方位の修正をすることができ、車両方位の修正
ミスを回避することができる。

【００１６】本発明の更に他の１つによれば、方位セン
サで検出された方位変化分を車両方位記憶手段に記憶さ
れた前回の車両方位に積算して新たな車両方位を求める
とともに、求めた車両方位で車両方位記憶手段を書き換
え、距離センサが一定距離の走行を検出する毎に、計算
で求めた車両方位を用いて車両位置の変化分を求め、前
回の確定車両位置にベクトル合成して推測航法による一
次車両位置を計算し、一次車両位置を計算する毎に、地
図データを参照して投影法によるマップマッチング候補
道路を探し、マップマッチング候補道路が存在するとき
、一次車両位置を該マッチング候補道路上に修正して確
定車両位置とし、マップマッチング道路が存在しないと
き、一次車両位置自体を確定車両位置として出力し、車
両位置の修正がなされたとき、地図データを参照して最
新の車両位置の修正対象リンクが一定距離以上あるか判
別するとともに、当該修正対象リンクの方位と車両方位
計算手段で求められた車両方位の差の絶対値が一定値以
上あるか判別し、修正対象リンクが一定距離以上あり、
かつ、修正対象リンクの方位と車両方位計算手段で求め
られた車両方位の差の絶対値が一定値以上あると判別さ
れたとき、車両方位を一定値だけ修正した方位で車両方
位計算手段の車両方位記憶手段を書き換える。これによ
り、マップマッチングで車両位置が修正されたとき、修
正対象のリンクが一定距離以上あれば、ほぼ実際の道路
の方位と等しい当該リンクの方位に近づけるように段階
的に車両方位が修正されるので、マップマッチングによ
る車両位置の修正精度を向上させることができる。

【００１７】

【実施例】図１は本発明に係わる車載ナビゲータの要部
ブロック図である。

【００１８】図において、１は地図データ記憶手段とな
るＣＤ−ＲＯＭ、２は操作盤であり、車両位置マークに
対して地図をスクロールさせる左、右、上、下方向のス
クロールキー、地図検索、拡大／縮小用等の各種キーを
備えている。３は相対方位を検出して相対方位信号を出
力する相対方位センサ、４は一定距離Ｌ０　走行する毎
に一定距離走行したことを示すパルスを出力する距離セ
ンサである。

【００１９】５はマイコン構成のシステムコントローラ
であり、車両位置周辺の地図を車両位置マークとともに
後述するディスプレイ装置に表示させる。５ａは地図デ
ータを一次的に記憶する地図データバッファメモリ、５
ｂは後述する車両位置修正部から確定車両位置データを
入力し、ＣＤ−ＲＯＭ１から車両位置周辺の地図データ
を地図データバッファメモリ５ａに読み出す地図読み出
し制御部、５ｃは車両方位データを記憶する車両方位メ
モリ、５ｄは相対方位センサ３で検出された方位変化分
を車両方位メモリ５ｃに記憶された前回の車両方位に積
算して新たな車両方位を求めるとともに、求めた車両方
位で車両方位メモリ５ｃを書き換える車両方位計算部、
５ｅは一次車両位置計算部であり、距離センサ４から一
定距離Ｌ０　走行する毎に入力されるパルスに付勢され
て、車両方位計算部５ｄで計算された車両方位を用いて
推測航法により車両の現在位置（絶対経度、絶対緯度）
を算出し、一次車両位置データとする。５ｆは一次車両
位置データに基づき、地図データバッファメモリ５ａに
読み出された地図データ中の道路データを参照して投影
法によるマップマッチング候補道路を探し、マップマッ
チング候補道路が存在するとき該道路上に修正した確定
車両位置データを出力し、マップマッチング候補道路が
存在しないとき、一次車両位置データ自体を確定車両位
置データとして出力する車両位置修正部、５ｇは最新の
確定車両位置データと車両位置修正部５ｆでの車両位置
の修正状況を所定回数分（本実施例では９回とする）記
憶する走行データメモリ、５ｈは車両位置修正部５ｆで
確定車両位置が求められる毎に、修正状況メモリ５ｇを
参照して今回を含めて連続して９回修正されたか判別す
る第１判別部、５ｉは第１判別部５ｈで連続して９回修
正されたと判別されたとき、地図データを参照して最新
の修正対象リンクが一定距離以上の直線区間か判別する
第２判別部、５ｊは第２判別部５ｉで最新の修正対象リ
ンクが一定距離以上の直線区間であると判別されたとき
、地図データを参照して最新の修正対象リンクの方位を
求め、該方位で車両方位メモリ５ｃの車両方位データを
書き換える車両方位修正部である。５ｋは地図データバ
ッファメモリ５ａから車両位置周辺の地図データを読み
出しディスプレイ装置へ出力して地図を描画させるとと
もに、車両位置修正部５ｆから入力した確定車両位置デ
ータをディスプレイ装置へ出力して、車両位置マークを
表示させる地図描画制御部である。

【００２０】６はディスプレイ装置であり、ＣＲＴコン
トローラ７、ビデオＲＡＭ（Ｖ−ＲＡＭ）８、読み出し
制御部９、ＣＲＴ１０等を有し、ＣＲＴ画面に所望の地
図及びマークを表示するようになっている。

【００２１】図２は走行データメモリ５ｇに記憶される
データの説明図であり、最新の確定車両位置データがＳ
として格納される。また、車両位置修正部５ｆが確定車
両位置を出力したとき、マップマッチングで修正した車
両位置のときは１、修正しない車両位置のときは０で表
されるフラグデータが、最新の確定車両位置に係るＦ１
　から８回前の確定車両位置に係るＦ９　まで格納され
る。

【００２２】図３と図４はシステムコントローラ５の地
図及びマーク描画処理、車両方位，一次車両位置の計算
及び車両位置，車両方位の修正処理を示す流れ図、図５
〜図７はシステムコントローラ５による車両位置修正方
法の説明図であり、以下、これらの図に従って説明する
。

【００２３】なお、予め、運転者の地図選択操作に従い
、地図読み出し制御部５ｂがＣＤ−ＲＯＭ１から出発地
を含む所定の縮尺の地図データを地図データバッファメ
モリ５ａに転送させており、地図描画制御部５ｋが地図
データバッファメモリ５ａから地図データを読み出して
ディスプレイ装置６へ出力し、所望の地図をＣＲＴ１０
の画面に描画させているものとする。

【００２４】図５に示す如く、運転者が操作盤２で出発
地の位置座標として（Ｘ０　，Ｙ０　）の設定操作を行
うと、出発地の確定車両位置Ｐ０　として（Ｘ０　，Ｙ
０　）が一次車両位置計算部５ｅに初期設定され（図３
のステップ１０１、１０２）、また、車両方位（車両進
行方向の絶対方位）としてθ０　の設定操作を行うと、
出発地での車両方位としてθ０　が車両方位メモリ５ｃ
に初期設定される（ステップ１０３、１０４）。この初
期設定処理に続き、走行データモリ５ｇのＳ＝Ｐ０　と
され、また、フラグＦ１　〜Ｆ９　が全てクリアされて
０に初期化される（ステップ１０５）。また、地図描画
制御部５ｋが出発地の確定車両位置データを車両位置マ
ークデータとしてディスプレイ装置６へ出力し、地図画
面上の所定箇所に車両位置マークを表示させる（ステッ
プ１０６）。

【００２５】車両が走行を開始すると、一定距離Ｌ０　
走行する毎に、距離センサ４はパルスを出力する。距離
センサ４から最初のパルスを入力すると、車両方位計算
部５ｄは相対方位センサ３から相対方位信号Δθ１　を
入力し、 θ１　＝θ０　＋Δθ１　 の計算を行い、Ｐ０　から距離Ｌ０　進んだ点（Ｐ１　
′）での車両方位θ１　を求め、車両方位メモリ５ｃの
車両方位データを書き換えるとともに、一次車両位置計
算部５ｅへ出力する（ステップ１０７〜１１１）。

【００２６】また、距離センサ４から最初のパルスを入
力した一次車両位置計算部５ｅは、設定単位距離Ｌ０　
、出発地Ｐ０　の確定車両位置座標（Ｘ０　，Ｙ０　）
と、車両方位計算部５ｅで計算された車両方位θ１　を
用いて、推測航法により、 ΔＸ＝Ｌ０　・ｃｏｓ　θ１　 ΔＹ＝Ｌ０　・ｓｉｎ　θ１　 Ｘ１　′＝Ｘ０　＋ΔＸ Ｙ１　′＝Ｙ０　＋ΔＹ の計算を行い、Ｐ０　からＬ０　進んだ今回の一次車両
位置Ｐ１　′（Ｘ１　′，Ｙ１　′）の座標を求める（
図４のステップ２０１）。一次車両位置Ｐ１　′は車両
位置修正部５ｆへ出力される。

【００２７】続いて、車両位置修正部５ｆは、一次車両
位置Ｐ１　′について、投影法によるマップマッチング
候補道路を探す（ステップ２０２）。即ち、まず、点Ｐ
１　′から垂線を降ろすことのできるリンクを有し、走
行データメモリ５ｇに記憶されたＳ＝Ｐ０　とＰ１　′
を結ぶ最新の走行軌跡ＳＨ１　とリンクの成す角度が一
定値以内で、かつ、点Ｐ１　′からリンクに降ろした垂
線の長さが一定距離以内となっている道路を探す。ここ
ではリンクＬＫｅ１（ノードＮｅ０とＮｅ１を結ぶ直線
）を有する道路ＲＤｅ　と、リンクＬＫｆ１（ノードＮ
ｆ０とＮｆ１を結ぶ直線）を有する道路ＲＤｆ　となる
。

【００２８】次に、点Ｐ１　′からリンクＬＫｅ１，Ｌ
Ｋｆ１に降ろした垂線ＲＬ１ｅ、ＲＬ１ｆの長さを求め
、短い方のリンクを有する道路をマッチング候補道路と
する。ここでは道路ＲＤｅ　となる。

【００２９】マッチング候補道路が見つかったとき、車
両位置修正部５ｆは、次いで、走行軌跡ＳＨ１　を垂線
ＲＬ１ｅの方向に点Ｐ０　がリンクＬＫｅ１上（または
リンクＬＫｅ１の延長線上）に来るまで平行移動して、
点Ｐ０　とＰ１　′の移動点ＰＴ０　とＰＴ１　′を求
め、更に、点ＰＴ０　を中心にＰＴ１　′がリンクＬＫ
ｅ１上に来るまで回転移動して移動点を求め、一次車両
位置Ｐ１　′を道路ＲＤｅ　上に修正した確定車両位置
Ｐ１　（Ｘ１　，Ｙ１　）として、地図読み出し制御部
５ｂ、一次車両位置計算部５ｅ、地図描画制御部５ｋ、
第１判別部５ｈ、第２判別部５ｉ、車両方位修正部５ｊ
へ出力し、また、走行データメモリ５ｇのＳ＝Ｐ１　（
Ｘ１　，Ｙ１　）として今回の確定車両位置を登録する
（ステップ２０３〜２０５）。また、走行データメモリ
５ｇのＦ９　＝Ｆ８　、Ｆ８　＝Ｆ７　、Ｆ７　＝Ｆ６
　、Ｆ６　＝Ｆ５　、Ｆ５　＝Ｆ４　、Ｆ４　＝Ｆ３　
、Ｆ３　＝Ｆ２　、Ｆ２　＝Ｆ１　としてフラグデータ
をシフトしたあと、今回車両位置を修正したのでＦ１　
＝１として登録する（ステップ２０６、２０７）。若し
、ステップ２０２でマッチング候補道路が見つからなか
ったときは、一次車両位置Ｐ１　′自体を確定車両位置
Ｐ１　（Ｘ１　，Ｙ１　）として出力し、走行データメ
モリ５ｇにＳ＝Ｐ１　として登録するとともに（ステッ
プ２０３、２０８、２０９）、走行データメモリ５ｇの
フラグデータをシフトしたあと、車両位置を修正しなか
ったので、Ｆ１　＝０として登録する（ステップ２１０
、２１１）。但し、ここではＦ１　＝１とされたものと
する。

【００３０】続いて、第１判別部５ｈが走行データメモ
リ５ｇのフラグデータＦ１　〜Ｆ９　の全てが１か判断
して、それまで９回連続して車両位置の修正がなされた
か判断する（ステップ２１２）。ここでは、Ｆ２　〜Ｆ
９　＝０なのでＮＯと判断し、特に車両方位の修正動作
をしない。

【００３１】一方、地図読み出し制御部５ｂは車両位置
修正部５ｆから入力した今回の確定車両位置データに基
づき、それまで地図データバッファメモリ５ａに読み出
していた地図の範囲から外れたか判断し、外れるときは
新たに車両位置の入る地図データをＣＤ−ＲＯＭ１から
地図データバッファメモリ５ａに読み出す。また、地図
描画制御部５ｋは今回の確定車両位置データを車両位置
マークデータとしてディスプレイ装置６へ出力し、地図
画面上の車両位置マークを移動させる。また、地図描画
制御部５ｋは、車両位置が画面から外れたときは、地図
データバッファメモリ５ａから新たに車両位置の入る１
画面分の地図データを読み出し、ディスプレイ装置６へ
出力して表示地図を変更させる（以上、ナビゲーション
処理、図３のステップ１１２）。

【００３２】距離センサ４から２番目のパルスを入力す
ると、車両方位計算部５ｄは相対方位センサ３から相対
方位信号Δθ２　を入力し、 θ２　＝θ１　＋Δθ２　 の計算を行い、Ｐ１　から距離Ｌ０　進んだ点（Ｐ２　
′）での車両方位θ２　を求め、車両方位メモリ５ｃの
車両方位データを書き換えるとともに、一次車両位置計
算部５ｅへ出力する（ステップ１１３、１０８〜１１１
）。

【００３３】また、距離センサ４から２番目のパルスを
入力した一次車両位置計算部５ｅは、設定単位距離Ｌ０
　、前回の確定車両位置座標（Ｘ１，Ｙ１　）と、車両
方位計算部５ｅで計算された車両方位θ２を用いて、推
測航法により、Ｐ１　からＬ０　進んだ今回の一次車両
位置Ｐ２　′（Ｘ２　′，Ｙ２　′）の座標を求め車両
位置修正部５ｆへ出力する（図４のステップ２０１）。

【００３４】続いて、車両位置修正部５ｆは、一次車両
位置Ｐ２　′について、前述と同様にして投影法による
マップマッチング候補道路を探す（ステップ２０２）。 ここでマッチング候補道路が見つかり、道路ＲＤｅ　と
なったとする。次いで、車両位置修正部５ｆは、前述と
同様にして、一次車両位置Ｐ２　′を道路ＲＤｅ　上に
修正した車両位置を求め、確定車両位置Ｐ２　（Ｘ２　
，Ｙ２　）として、地図読み出し制御部５ｂ、一次車両
位置計算部５ｅ、地図描画制御部５ｋ、第１判別部５ｈ
、第２判別部５ｉ、車両方位修正部５ｊへ出力し、また
、走行データメモリ５ｇのＳ＝Ｐ２　（Ｘ２　，Ｙ２　
）として今回の確定車両位置を登録する（ステップ２０
３〜２０５）。また、走行データメモリ５ｇのフラグデ
ータをシフトしたあと、今回車両位置を修正したのでＦ
１　＝１として登録する（ステップ２０６、２０７）。 若し、ステップ２０３でマッチング候補道路が見つから
なかったときは、一次車両位置Ｐ２　′自体を確定車両
位置Ｐ２　（Ｘ２　，Ｙ２　）として出力し、Ｓ＝Ｐ２
　として登録するとともに（ステップ２０８、２０９）
、走行データメモリ５ｇのフラグデータをシフトしたあ
と、車両位置を修正しなかったので、Ｆ１　＝０として
登録する（ステップ２１０、２１１）。但し、ここでは
Ｆ１　＝１とされたものとする。

【００３５】続いて、第１判別部５ｈが走行データメモ
リ５ｇのフラグデータＦ１　〜Ｆ９　の全てが１か判断
して、それまで９回連続して車両位置の修正がなされた
か判断する（ステップ２１２）。ここでは、Ｆ３　〜Ｆ
９　＝０なのでＮＯと判断し、特に車両方位の修正動作
をしない。

【００３６】一方、地図読み出し制御部５ｂは車両位置
修正部５ｆから入力した今回の確定車両位置データに基
づき、それまで地図データバッファメモリ５ａに読み出
していた地図の範囲から外れたか判断し、外れるときは
新たに車両位置の入る地図データをＣＤ−ＲＯＭ１から
地図データバッファメモリ５ａに読み出す。また、地図
描画制御部５ｋは今回の確定車両位置データを車両位置
マークデータとしてディスプレイ装置６へ出力し、地図
画面上の車両位置マークを移動させる。また、地図描画
制御部５ｋは、車両位置が画面から外れたときは、地図
データバッファメモリ５ａから新たに車両位置の入る１
画面分の地図データを読み出し、ディスプレイ装置６へ
出力して表示地図を変更させる（以上、ナビゲーション
処理、図３のステップ１１２）。

【００３７】以下、同様にして、距離センサ４からパル
スが出力される毎に、車両方位計算部５ｄは相対方位セ
ンサ３から入力した相対方位信号の示す相対方位Δθｉ
　を車両方位メモリ５ｃに記憶された車両方位θｉ−１
　に積算して新たな車両方位θｉ　を求め（ステップ１
１３、１０８〜１１０）、かつ、車両方位メモリ５ｃを
θｉ　で書き換え（ステップ１１１）、一次車両位置計
算部５ｅは、車両方位計算部５ｄで計算された車両方位
θｉ　を用いて位置変化分Δｘ，ΔＹを計算し、前回の
確定車両位置Ｐｉ−１　（Ｘｉ−１　，Ｙｉ−１　）に
ベクトル合成して今回の一次車両値Ｐｉ　′（Ｘｉ　′
，Ｙｉ　′）を求め（図４のステップ２０１）、車両位
置修正部５ｆは地図データを参照して、一次車両位置Ｐ
ｉ　′（Ｘｉ　′，Ｙｉ　′）に対する投影法によるマ
ップマッチング候補道路を探し（ステップ２０２）、マ
ップマッチング候補道路が存在するときは、該道路上に
車両位置を修正して確定車両位置Ｐｉ　（Ｘｉ　，Ｙｉ
　）とし（ステップ２０３、２０４）、マップマッチン
グ候補道路が存在しないときは一次車両位置Ｐｉ　′を
確定車両位置Ｐｉ　として出力したあと（ステップ２０
３、２０８）、走行データメモリ５ｇにＳ＝Ｐｉ　とし
て登録し（ステップ２０５または２０９）、走行データ
メモリ５ｇのフラグデータのシフトを行ったあと（ステ
ップ２０６または２０９）、今回、車両位置を修正した
ときはＦ１　＝１とし（ステップ２０７）、修正しなか
ったときはＦ１　＝０として登録する（ステップ２１１
）。そして、第１判別部５ｈは走行データメモリ５ｇの
フラグデータＦ１　〜Ｆ９　が全て１か判断し、ＮＯで
あれば、地図読み出し制御部５ｂと地図描画制御部５ｋ
による所定のナビゲーション処理だけ行う（ステップ２
１２、図３のステップ１１２）。

【００３８】若し、確定車両位置Ｐ９　を求めるまで、
連続してマップマッチングにより車両位置を修正したと
き、走行データメモリ５ｇのＦ１　〜Ｆ９　が全て１と
なる。すると、第１判定部５ｈは図４のステップ２１２
でＹＥＳと判断する。即ち、それまで連続して９回車両
位置の修正がなされたことで、確定車両位置Ｐ９　が実
際に車両が走行している道路に正しく修正されていると
判断する。このとき、第２判別部５ｉは、確定車両位置
データＰ９　と地図データバッファメモリ５ａの地図デ
ータを参照して、確定車両位置Ｐ９　の修正対象リンク
ＬＫｅ２の両端のノードＮｅ１，Ｎｅ２の座標からリン
クＬＫｅ２の距離を計算し、一定距離Ｌｃ　以上の直線
区間か判別する（ステップ２１３）。

【００３９】但し、ここではリンクＬＫｅ２の距離がＬ
ｃ　より短く、ＮＯと判断するものとする。リンクＬＫ
ｅ２の距離が短いとき、交差点近くか道路がカーブして
いる場所の場合が多く、地図データ自体も手作業の入力
操作で作成されており、リンクＬＫｅ２の方位精度が低
いので、計算で求めた車両方位の修正処理はせず、図３
のステップ１１２のナビゲーション処理だけ行う。

【００４０】その後もマップマッチングにより連続して
車両位置を修正しながら、図６に示す如く、確定車両位
置がＰ１１に来て、修正対象のリンクＬＫｅ３が一定距
離Ｌｃ　より長くなったとき、第１判別部５ｈがステッ
プ２１２でＹＥＳと判断し、確定車両位置Ｐ１１が実際
に車両が走行している道路ＲＤｅ　に正しく修正されて
いると判断する。続いて、第２判別部５ｉがステップ２
１３でＹＥＳと判断し、確定車両位置Ｐ１１の修正対象
リンクＬＫｅ３が一定距離Ｌｃ　以上の長い直線区間で
あり、リンクＬＫｅ３の方位精度が高いと判断する。

【００４１】このとき、車両方位修正部５ｊは確定車両
位置データＰ１１と地図データバッファメモリ５ａの地
図データを参照して、今回の修正対象リンクＬＫｅ３の
成す方位（絶対方位）θ′を計算し、車両方位メモリ５
ｃにθ′をθ１１として書き込み、車両方位の修正を行
う（ステップ２１４）。この結果、それまでの車両方位
の計算で累積した誤差が修正され、以降の計算で求める
車両方位と一次車両位置の精度が向上し、これに伴いマ
ップマッチング精度も向上することになる。

【００４２】図３のステップ１１２のナビゲーション処
理を行ったあと、次のパルスが距離センサ４から入力さ
れると、車両方位計算部５ｄは先に修正された車両方位
θ１１に基づき新たな車両方位θ１２を求め、車両方位
メモリ５ｃに格納する（ステップ１１３、１０８〜１１
１）。この車両方位θ１２には、前回までに計算で求め
た車両方位の累積誤差は存在しない。続いて、一次車両
位置計算部５ｅは前回の確定車両位置Ｐ１１と車両方位
計算部５ｄで計算された車両方位θ１２を用いて、今回
の一次車両位置Ｐ１２′を求め、車両位置修正部５ｆへ
出力する（図４のステップ２０１）。車両位置修正部５
ｆは投影法によるマップマッチング候補道路を探し（ス
テップ２０２）、車両位置の修正を行う（ステップ２０
３〜２０５）。この際、一次車両位置Ｐ１２′は計算に
用いた車両方位θ１２の誤差が小さいので、精度が高く
なっている。 よって、車両位置修正部５ｆでのマップマッチング処理
の精度が高くなり、修正車両位置の精度が向上する。ま
た、マッチングミス（車両が走行中の道路とは異なる道
路に車両位置を修正すること）も起き難くなる。

【００４３】一次車両位置Ｐ１２′をマップマッチング
で修正して確定車両位置Ｐ１２を得たとき、走行データ
メモリ５ｇのＦ１　〜Ｆ９　が再び、全て１となるので
（ステップ２０６、２０７）、第１判別部５ｈは再度ス
テップ２１２でＹＥＳと判別する。続いて、第２判別部
５ｉは今回の修正対象リンクＬＫｅ３が一定距離Ｌｃ　
以上か判断し（ステップ２１９）、ＹＥＳであれば、車
両方位修正部５ｊはリンクＬＫｅ３の方位θ′を求め、
車両方位メモリ５ｃのデータを書き換えて、車両方位θ
１２を再度修正する（ステップ２１４）。よって、先に
計算で求めた車両方位θ１２の持つ誤差が直ちに修正さ
れるので、誤差が累積しない。

【００４４】以降、同様にして、マップマッチングによ
り途切れることなく一次車両位置を修正して確定車両位
置が求められ続ける限り、修正対象のリンクが一定距離
Ｌｃ　以上の長さを有することを条件にして、確定車両
位置が得られる毎に、修正対象リンクのほぼ正確な方位
で車両方位が修正されるので、該車両方位を用いて計算
した一次車両位置の精度が向上し、マップマッチングに
よる修正車両位置の精度も向上し、かつ、マッチングミ
スも起き難くなる。

【００４５】なお、図７に示す如く、車両が地図データ
中に道路データの存在する道路ＲＤｇ　から道路データ
の存在しない道路ＲＤｈ　に入るなどして、或る一次車
両位置Ｐｊ　′に対し、マップマッチング候補道路が見
つからなかった場合、車両位置修正部５ｆは一次車両位
置自体を確定車両位置Ｐｊ　とする（図４のステップ２
０２、２０３、２０８、２０９）。このとき、車両位置
修正部５ｆは走行データメモリ５ｇのフラグデータをシ
フト後、Ｆ１　＝０として車両位置の修正がなかったこ
とを登録する（ステップ２１０、２１１）。よって、第
１判別部５ｈは、今回を含めて少なくともこの先９回は
ステップ２１２でＮＯと判断することになり、この間、
車両方位の修正はなされない。これにより、一旦、マッ
プマッチング不能となったあとに、マップマッチングに
よる車両位置の修正が再開されたとき、実際に走行して
いる道路とは異なる道路上へマッチングミスを侵してい
る可能性があるが、かかる間違った道路の方位で車両方
位を誤修正する恐れがなくなり、確実に、正しい方位に
だけ修正を行うことが可能となる。

【００４６】上記した実施例では、図４のフローに示す
如く、第２判別部で修正対象リンクの距離がＬｃ　以上
あると判別されたとき（ステップ２１３でＹＥＳ）、車
両位置修正部は修正対象のリンクの方位θ′を求め、該
方位データで車両方位メモリを書き換えるようにしたが
（ステップ２１４）、システムコントローラに修正対象
リンクの方位θ′と車両方位メモリに記憶された車両方
位θｉ　の差の絶対値が一定値θｃ１（例えば１．５度
）以上あるか判別する第３判別部を設けるとともに、図
３のステップ２１４を図８の如く変形し、第２判別部で
修正対象リンクの距離がＬｃ　以上あると判別されたと
き、更に、第３判別部で修正対象リンクの方位θ′と車
両方位メモリに記憶された車両方位θｉ　の差の絶対値
が一定値以上あるか判別し（ステップ３０１）、ＹＥＳ
のとき、車両方位修正部は、車両方位θｉ　を一定値θ
ｃ１だけ修正した車両方位で車両方位メモリを書き換え
るようにしてもよい（ステップ３０２，３０３、または
、ステップ３０２，３０４）。これにより、マップマッ
チングで車両位置が修正される毎に、段階的に、車両方
位を修正することが可能となる。

【００４７】また、システムコントローラに修正対象リ
ンクの方位θ′と車両方位メモリに記憶された車両方位
θｉ　の差の絶対値が一定値θｃ２（例えば０．５度）
以上あるか判別する第４判別部を設けるとともに、図３
のステップ２１４を図９の如く変形し、第２判別部で修
正対象リンクの距離がＬｃ　以上あると判別されたとき
、更に、第４判別部で修正対象リンクの方位θ′と車両
方位メモリに記憶された車両方位θｉ　の差の絶対値が
一定値θｃ２以上あるか判別し（ステップ４０１）、Ｙ
ＥＳのとき、車両方位修正部は、修正対象のリンクの方
位θ′で車両方位メモリを書き換えるようにし（ステッ
プ４０２）、ＮＯのときは車両方位の修正をしないよう
にしてもよい。これにより、車載ナビゲータがヘッドア
ップ表示可能となっている場合、地図画像を画面に首振
り角０°でヘッドアップ表示をさせているときに、必要
以上の画像のふらつきを防止することができる。

【００４８】更に、上記した実施例では、第２判別部で
修正対象リンクが一定距離Ｌｃ　以上の直線区間である
と判別されたとき、無条件で車両方位の修正を行うよう
にしたが、修正対象リンクが一定距離以上あっても、車
両がリンクの端の近くにあるときは、交差点近くや道路
のカーブなどのために、実際の車両方位とリンク方位に
比較的大きな誤差が存在する場合があるので、図１０に
示す如く、修正対象リンクＬＫ（ノードＮ０　とＮ１　
を結ぶ）の長さがＬｓ　（≧Ｌｃ　）のとき、車両の進
入側のノードＮ０　からＬｓ　をａ：ｂ：ｃ（ａ，ｂ，
ｃは正の所定の少数値でａ＋ｂ＋ｃ＝１の関係を持つ）
の比で分けた途中のｂ・Ｌｓ　の距離の区間に確定車両
位置が入っている間だけ車両方位の修正をするようにし
て、修正精度を一定以上に保つようにしてもよい。この
場合、ａ＝ｃ、ａ＞ｃ、ａ＜ｃのいずれとしてもよい。

【００４９】また、図４のステップ２１２において、車
両位置の修正がそれまで連続して９回なされていたと判
断したとき、次のステップ２１３へ移行するようにした
が、本発明は必ずしも９回に限定されず、１０回以上、
または、２回〜８回の中の任意の回数に設定してもよく
、或いは、走行データメモリにはＳとＦ１　だけ記憶す
るようにし、ステップ２１２の処理を図１１のステップ
５０１に替えて、単に、Ｆ１　＝１であれば、ステップ
２１３へ移行するようにしてもよい。

【００５０】

【発明の効果】以上本発明の１つによれば、方位センサ
で検出された方位変化分を車両方位記憶手段に記憶され
た前回の車両方位に積算して新たな車両方位を求めると
ともに、求めた車両方位で車両方位記憶手段を書き換え
、距離センサが一定距離の走行を検出する毎に、計算で
求めた車両方位を用いて車両位置の変化分を求め、前回
の確定車両位置にベクトル合成して推測航法による一次
車両位置を計算し、一次車両位置を計算する毎に、地図
データを参照して投影法によるマップマッチング候補道
路を探し、マップマッチング候補道路が存在するとき、
一次車両位置を該マッチング候補道路上に修正して確定
車両位置とし、マップマッチング道路が存在しないとき
、一次車両位置自体を確定車両位置として出力し、車両
位置の修正がなされたとき、地図データを参照して最新
の車両位置の修正対象リンクが一定距離以上あるか判別
し、一定距離以上あると判別されたとき、当該修正対象
リンクの方位を求め、該方位で車両方位計算手段の車両
方位記憶手段を書き換えるように構成したから、マップ
マッチングで車両位置が修正されたとき、修正対象のリ
ンクが一定距離以上あれば、ほぼ実際の道路の方位と等
しい当該リンクの方位に車両方位が修正されるので、マ
ップマッチングによる車両位置の修正精度を向上させる
ことができる。

【００５１】また、本発明の他の１つによれば、方位セ
ンサで検出された方位変化分を車両方位記憶手段に記憶
された前回の車両方位に積算して新たな車両方位を求め
るとともに、求めた車両方位で車両方位記憶手段を書き
換え、距離センサが一定距離の走行を検出する毎に、計
算で求めた車両方位を用いて車両位置の変化分を求め、
前回の確定車両位置にベクトル合成して推測航法による
一次車両位置を計算し、一次車両位置を計算する毎に、
地図データを参照して投影法によるマップマッチング候
補道路を探し、マップマッチング候補道路が存在すると
き、一次車両位置を該マッチング候補道路上に修正して
確定車両位置とし、マップマッチング道路が存在しない
とき、一次車両位置自体を確定車両位置として出力し、
車両位置が確定する毎に、それまでに所定回数連続して
車両位置の修正がなされたか判別するとともに、地図デ
ータを参照して最新の車両位置の修正対象リンクが一定
距離以上あるか判別し、それまでに所定回数連続して車
両位置の修正がなされ、かつ、最新の修正対象リンクが
一定距離以上あると判別されたとき、当該修正対象リン
クの方位を求め、該方位で車両方位計算手段の車両方位
記憶手段を書き換えるように構成したから、車両位置が
確定されたとき、車両位置が正しい道路上に修正された
状態でのみ車両方位の修正をすることができ、車両方位
の修正ミスを回避することができる。

【００５２】本発明の更に他の１つによれば、方位セン
サで検出された方位変化分を車両方位記憶手段に記憶さ
れた前回の車両方位に積算して新たな車両方位を求める
とともに、求めた車両方位で車両方位記憶手段を書き換
え、距離センサが一定距離の走行を検出する毎に、計算
で求めた車両方位を用いて車両位置の変化分を求め、前
回の確定車両位置にベクトル合成して推測航法による一
次車両位置を計算し、一次車両位置を計算する毎に、地
図データを参照して投影法によるマップマッチング候補
道路を探し、マップマッチング候補道路が存在するとき
、一次車両位置を該マッチング候補道路上に修正して確
定車両位置とし、マップマッチング道路が存在しないと
き、一次車両位置自体を確定車両位置として出力し、車
両位置の修正がなされたとき、地図データを参照して最
新の車両位置の修正対象リンクが一定距離以上あるか判
別するとともに、当該修正対象リンクの方位と車両方位
計算手段で求められた車両方位の差の絶対値が一定値以
上あるか判別し、修正対象リンクが一定距離以上あり、
かつ、修正対象リンクの方位と車両方位計算手段で求め
られた車両方位の差の絶対値が一定値以上あると判別さ
れたとき、車両方位を一定値だけ修正した方位で車両方
位計算手段の車両方位記憶手段を書き換えるように構成
したから、マップマッチングで車両位置が修正されたと
き、修正対象のリンクが一定距離以上あれば、ほぼ実際
の道路の方位と等しい当該リンクの方位に近づけるよう
に段階的に車両方位が修正されるので、マップマッチン
グによる車両位置の修正精度を向上させることができる
。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る車載ナビゲータの要部
ブロック図である。

【図２】図１の走行データメモリに格納されるデータの
説明図である。

【図３】図１のシステムコントローラの動作を示す流れ
図である。

【図４】図１のシステムコントローラの動作を示す流れ
図である。

【図５】図１のシステムコントローラの動作を説明する
説明図である。

【図６】図１のシステムコントローラの動作を説明する
説明図である。

【図７】図１のシステムコントローラの動作を説明する
説明図である。

【図８】図１の変形例の動作を示す一部省略した流れ図
である。

【図９】図１の他の変形例の動作を示す一部省略した流
れ図である。

【図１０】図１の更に他の変形例の動作を説明する説明
図である。

【図１１】図１の他の変形例の動作を示す一部省略した
流れ図である。

【図１２】推測航法による一般的な車両位置検出方法の
説明図である。

【図１３】従来の投影法によるマップマッチングの説明
図である。

【図１４】従来の投影法によるマップマッチングの説明
図である。

【図１５】従来の投影法によるマップマッチングの説明
図である。

【図１６】従来の投影法によるマップマッチングの不具
合を示す説明図である。

【図１７】従来の投影法によるマップマッチングの不具
合を示す説明図である。

【符号の説明】

１　　ＣＤ−ＲＯＭ ３　　相対方位センサ ４　　距離センサ ５　　システムコントローラ ５ｃ　　車両方位メモリ ５ｄ　　車両方位計算部 ５ｅ　　一次車両位置計算部 ５ｆ　　車両位置修正部 ５ｇ　　走行データメモリ ５ｈ　　第１判別部 ５ｉ　　第２判別部 ５ｊ　　車両方位修正部 ５ｋ　　地図描画制御部 ６　　ディスプレイ装置

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　地図データを記憶した地図データ記憶
   手段と、方位センサで検出された方位変化分を車両方位
   記憶手段に記憶された前回の車両方位に積算して新たな
   車両方位を求めるとともに、求めた車両方位で車両方位
   記憶手段を書き換える車両方位計算手段と、距離センサ
   が一定距離の走行を検出する毎に、車両方位計算手段で
   求められた車両方位を用いて車両位置の変化分を求め、
   前回の確定車両位置にベクトル合成して推測航法による
   一次車両位置を計算する車両位置計算手段と、車両位置
   計算手段で一次車両位置が計算される毎に、地図データ
   を参照して投影法によるマップマッチング候補道路を探
   し、マップマッチング候補道路が存在するとき、一次車
   両位置を該マッチング候補道路上に修正して確定車両位
   置とし、マップマッチング道路が存在しないとき、一次
   車両位置自体を確定車両位置として出力する車両位置修
   正手段と、車両位置修正手段で車両位置の修正がなされ
   たとき、地図データを参照して最新の車両位置の修正対
   象リンクが一定距離以上あるか判別する判別手段と、判
   別手段で一定距離以上あると判別されたとき、当該修正
   対象リンクの方位を求め、該方位で車両方位計算手段の
   車両方位記憶手段を書き換える車両方位修正手段と、を
   設けたことを特徴とする車載ナビゲータの車両位置検出
   装置。
2. 【請求項２】　　地図データを記憶した地図データ記憶
   手段と、方位センサで検出された方位変化分を車両方位
   記憶手段に記憶された前回の車両方位に積算して新たな
   車両方位を求めるとともに、求めた車両方位で車両方位
   記憶手段を書き換える車両方位計算手段と、距離センサ
   が一定距離の走行を検出する毎に、車両方位計算手段で
   求められた車両方位を用いて車両位置の変化分を求め、
   前回の確定車両位置にベクトル合成して推測航法による
   一次車両位置を計算する車両位置計算手段と、車両位置
   計算手段で一次車両位置が計算される毎に、地図データ
   を参照して投影法によるマップマッチング候補道路を探
   し、マップマッチング候補道路が存在するとき、一次車
   両位置を該マッチング候補道路上に修正して確定車両位
   置とし、マップマッチング道路が存在しないとき、一次
   車両位置自体を確定車両位置として出力する車両位置修
   正手段と、車両位置修正手段で車両位置が確定される毎
   に、それまでに所定回数連続して車両位置の修正がなさ
   れたか判別するとともに、地図データを参照して最新の
   車両位置の修正対象リンクが一定距離以上あるか判別す
   る判別手段と、判別手段でそれまでに所定回数連続して
   車両位置の修正がなされ、かつ、最新の修正対象リンク
   が一定距離以上あると判別されたとき、当該修正対象リ
   ンクの方位を求め、該方位で車両方位計算手段の車両方
   位記憶手段を書き換える車両方位修正手段と、を設けた
   ことを特徴とする車載ナビゲータの車両位置検出装置。
3. 【請求項３】　　地図データを記憶した地図データ記憶
   手段と、方位センサで検出された方位変化分を車両方位
   記憶手段に記憶された前回の車両方位に積算して新たな
   車両方位を求めるとともに、求めた車両方位で車両方位
   記憶手段を書き換える車両方位計算手段と、距離センサ
   が一定距離の走行を検出する毎に、車両方位計算手段で
   求められた車両方位を用いて車両位置の変化分を求め、
   前回の確定車両位置にベクトル合成して推測航法による
   一次車両位置を計算する車両位置計算手段と、車両位置
   計算手段で一次車両位置が計算される毎に、地図データ
   を参照して投影法によるマップマッチング候補道路を探
   し、マップマッチング候補道路が存在するとき、一次車
   両位置を該マッチング候補道路上に修正して確定車両位
   置とし、マップマッチング道路が存在しないとき、一次
   車両位置自体を確定車両位置として出力する車両位置修
   正手段と、車両位置修正手段で車両位置の修正がなされ
   たとき、地図データを参照して最新の車両位置の修正対
   象リンクが一定距離以上あるか判別するとともに、当該
   修正対象リンクの方位と車両方位計算手段で求められた
   車両方位の差の絶対値が一定値以上あるか判別する判別
   手段と、判別手段で、修正対象リンクが一定距離以上あ
   り、かつ、修正対象リンクの方位と車両方位計算手段で
   求められた車両方位の差の絶対値が一定値以上あると判
   別されたとき、車両方位を一定値だけ修正した方位で車
   両方位計算手段の車両方位記憶手段を書き換える車両方
   位修正手段と、を設けたことを特徴とする車載ナビゲー
   タの車両位置検出装置。