JPH04343692A - 吸引グラブを備えた取扱い装置並びに流体が貫流する構成部品の取扱いと検査とを行うための方法 - Google Patents
吸引グラブを備えた取扱い装置並びに流体が貫流する構成部品の取扱いと検査とを行うための方法Info
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- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、負圧を利用して半製品
を捕捉するための吸引グラブを備えた取扱い装置であっ
て、吸引グラブと結合したケーシング内に負圧を発生又
は供給するための手段と、少くとも１つの弁とが配置さ
れており、これらを用いて吸引グラブに負圧を負荷せし
めることができるようになっている形式のものに関する
。
を捕捉するための吸引グラブを備えた取扱い装置であっ
て、吸引グラブと結合したケーシング内に負圧を発生又
は供給するための手段と、少くとも１つの弁とが配置さ
れており、これらを用いて吸引グラブに負圧を負荷せし
めることができるようになっている形式のものに関する
。
【０００２】更に本発明は、流体が貫流する構成部品の
、取扱いと検査とを行うための方法であって、吸引グラ
ブが負圧を利用して構成部品を捕捉している形式のもの
に関する。
、取扱いと検査とを行うための方法であって、吸引グラ
ブが負圧を利用して構成部品を捕捉している形式のもの
に関する。
【０００３】
【従来の技術】上述の形式の取扱い装置並びに方法は、
取扱い技術上から一般に公知である。
取扱い技術上から一般に公知である。
【０００４】取扱い技術的には半製品又は構成部品は、
グラブを使用して捕捉されかつ取り扱われ及び（又は）
処置される。その際グラブは、所謂直動軸又は旋回軸上
に配置されている。このような形式で半製品又は構成部
品は、第１に規定された点から第２に規定された点に運
搬せしめられ、かつその際場合によっては、旋回又はそ
れに類似した運動によってこれを配位せしめることも可
能である。更に又このような形式で、例へば種々の構成
部品の半製品を接合するために、これらを集めて互いに
結合することも可能であり、同時に例へば、対応するね
じ孔内にねじを螺嵌せしめて半製品の構成部品を一緒に
挿入し、又は電気的乃至電子機器的な構成部品を、その
接続部と共に予め準備されたプリント配線板の孔内に挿
入することも可能である。
グラブを使用して捕捉されかつ取り扱われ及び（又は）
処置される。その際グラブは、所謂直動軸又は旋回軸上
に配置されている。このような形式で半製品又は構成部
品は、第１に規定された点から第２に規定された点に運
搬せしめられ、かつその際場合によっては、旋回又はそ
れに類似した運動によってこれを配位せしめることも可
能である。更に又このような形式で、例へば種々の構成
部品の半製品を接合するために、これらを集めて互いに
結合することも可能であり、同時に例へば、対応するね
じ孔内にねじを螺嵌せしめて半製品の構成部品を一緒に
挿入し、又は電気的乃至電子機器的な構成部品を、その
接続部と共に予め準備されたプリント配線板の孔内に挿
入することも可能である。
【０００５】その際半製品又は構成部品の捕捉を力結合
又は形状結合によって行うことは公知である。特別な使
用例、特にそれが平らな表面を備えたより大きな半製品
又は構成部品の場合にあっては、半製品の捕捉用に吸引
グラブを使用することも公開されている。その際吸引グ
ラブにあっては、アームの端部に配置された球セグメン
ト状のゴム又は弾性プラスチックから成る構成部品が、
吸引カップの形式で半製品又は構成部品の平らな表面上
に載置され、続いて吸引カップの内室が負圧導管を介し
て排気せしめられるようになっている。半製品又は構成
部品はこのような形式で、負圧を利用して保持されかつ
運搬され及び（又は）旋回せしめられる。半製品又は構
成部品を解放する必要が生じた場合は、グラブ内の負圧
を大気圧で置換するか、又は急いで解放するためには正
圧を短時間だけグラブ内に導入してやる。
又は形状結合によって行うことは公知である。特別な使
用例、特にそれが平らな表面を備えたより大きな半製品
又は構成部品の場合にあっては、半製品の捕捉用に吸引
グラブを使用することも公開されている。その際吸引グ
ラブにあっては、アームの端部に配置された球セグメン
ト状のゴム又は弾性プラスチックから成る構成部品が、
吸引カップの形式で半製品又は構成部品の平らな表面上
に載置され、続いて吸引カップの内室が負圧導管を介し
て排気せしめられるようになっている。半製品又は構成
部品はこのような形式で、負圧を利用して保持されかつ
運搬され及び（又は）旋回せしめられる。半製品又は構
成部品を解放する必要が生じた場合は、グラブ内の負圧
を大気圧で置換するか、又は急いで解放するためには正
圧を短時間だけグラブ内に導入してやる。
【０００６】吸引グラブを備えた公知の取扱い装置は大
容量に形成されており、従って小型の半製品又は構成部
品の取扱いには適合していない。更に取扱い装置の直ぐ
近くには更に別の装置が位置している。その機能から考
えて公知の取扱い装置は、上述の形式で半製品又は構成
部品を運搬し配位し又は接合することに限定されている
。
容量に形成されており、従って小型の半製品又は構成部
品の取扱いには適合していない。更に取扱い装置の直ぐ
近くには更に別の装置が位置している。その機能から考
えて公知の取扱い装置は、上述の形式で半製品又は構成
部品を運搬し配位し又は接合することに限定されている
。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、冒頭
で述べた形式の取扱い装置並びに方法を改良して、吸引
グラブを備えた取扱い装置を極端にコンパクトな構造に
することによって非常に小さな空間内に装着することが
できるようにし、その結果、別の装置を取扱い装置の間
近に配置することができるようにすることにある。また
取扱い装置の機能を、半製品又は構成部材の運搬、取扱
い又は接合だけに限定しないようにすることも狙ってい
る。
で述べた形式の取扱い装置並びに方法を改良して、吸引
グラブを備えた取扱い装置を極端にコンパクトな構造に
することによって非常に小さな空間内に装着することが
できるようにし、その結果、別の装置を取扱い装置の間
近に配置することができるようにすることにある。また
取扱い装置の機能を、半製品又は構成部材の運搬、取扱
い又は接合だけに限定しないようにすることも狙ってい
る。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明ではケーシングが
ディスク状に形成され、かつ組み込まれた管路系が設け
られており、該管路系は分配管路を有し、該分配管路は
ケーシングの表面に案内され、またケーシングが別のケ
ーシングと１つのバッテリブロック弁で結合されており
、その際ケーシングの分配管路が互いに隣接して管路系
を互いに連通せしめていることによって、冒頭で述べた
取扱い装置の課題を解決することができた。
ディスク状に形成され、かつ組み込まれた管路系が設け
られており、該管路系は分配管路を有し、該分配管路は
ケーシングの表面に案内され、またケーシングが別のケ
ーシングと１つのバッテリブロック弁で結合されており
、その際ケーシングの分配管路が互いに隣接して管路系
を互いに連通せしめていることによって、冒頭で述べた
取扱い装置の課題を解決することができた。
【０００９】又本発明では吸引グラブを構成部品の貫流
開口部に当接せしめ、かつ負圧を案内している吸引グラ
ブの導管内で圧力を測定していることによって、冒頭で
述べた方法の課題を解決することができた。
開口部に当接せしめ、かつ負圧を案内している吸引グラ
ブの導管内で圧力を測定していることによって、冒頭で
述べた方法の課題を解決することができた。
【００１０】本発明の基本的な課題はこのような形式で
完全に解決された。
完全に解決された。
【００１１】
【発明の効果】負圧発生装置乃至は負圧分配装置のため
に必要な空気式の構成部材をディスク状のケーシング内
に組み込むことにより、有利な形式でブロック配置を形
成することが可能になり、その際吸引グラブを制御する
ための負圧機能も、ブロックのディスクの内方に装着せ
しめられている。取扱い装置の別の機能、例へば直動軸
又は旋回軸の制御、短ストローク捕捉又はそれに類似の
運動の制御等も、有利な形式でブロックの別のディスク
によって制御可能である。その際配線や配管のコストが
最小になる。その理由は、ブロックのディスクを並列状
に設置することにより貫通する配管系が実現でき、その
結果、ブロックの総てのディスクのための共通の接続部
を通って、所要の負圧又は正圧を形成することができる
ようになるからである。その際勿論、例へば負圧が、適
合した手段によって負圧発生用に設けられたブロックの
ディスクの内方で正圧によって作動する構成部材自体を
利用して発生せしめられるようなことはない。更にこの
統合された管路系の結果として、ブロックの当該ディス
クを、種々の供給圧力を備えた外方の制御装置によって
負荷せしめることが可能になる。
に必要な空気式の構成部材をディスク状のケーシング内
に組み込むことにより、有利な形式でブロック配置を形
成することが可能になり、その際吸引グラブを制御する
ための負圧機能も、ブロックのディスクの内方に装着せ
しめられている。取扱い装置の別の機能、例へば直動軸
又は旋回軸の制御、短ストローク捕捉又はそれに類似の
運動の制御等も、有利な形式でブロックの別のディスク
によって制御可能である。その際配線や配管のコストが
最小になる。その理由は、ブロックのディスクを並列状
に設置することにより貫通する配管系が実現でき、その
結果、ブロックの総てのディスクのための共通の接続部
を通って、所要の負圧又は正圧を形成することができる
ようになるからである。その際勿論、例へば負圧が、適
合した手段によって負圧発生用に設けられたブロックの
ディスクの内方で正圧によって作動する構成部材自体を
利用して発生せしめられるようなことはない。更にこの
統合された管路系の結果として、ブロックの当該ディス
クを、種々の供給圧力を備えた外方の制御装置によって
負荷せしめることが可能になる。
【００１２】更に吸引グラブ上に作用する負圧を検出す
ることによって、多くの場合、半製品の取扱いと同時に
それ自体の検査を行うことができる。このことは、半製
品が例へばフィルタ、ノズル又はその類似品であって、
その使用中規定通りに流体によって貫流されるような半
製品の場合に当て嵌まる。このような場合本発明では、
吸引グラブを半製品の貫流開口部に位置している半製品
の表面に作用せしめて、吸引グラブに所定の圧力損失を
発生せしめる。この圧力損失は有効な負圧によって空気
が半製品を貫流するために発生するのであって、その際
開口部は流入開口部であっても流出開口部であっても差
支えない。若し負圧導管上で調整された圧力変化が測定
されれば、それは、取扱っている構成部材がその機能に
関しても所定の仕様に合致しているかどうかの基準にな
り得る。
ることによって、多くの場合、半製品の取扱いと同時に
それ自体の検査を行うことができる。このことは、半製
品が例へばフィルタ、ノズル又はその類似品であって、
その使用中規定通りに流体によって貫流されるような半
製品の場合に当て嵌まる。このような場合本発明では、
吸引グラブを半製品の貫流開口部に位置している半製品
の表面に作用せしめて、吸引グラブに所定の圧力損失を
発生せしめる。この圧力損失は有効な負圧によって空気
が半製品を貫流するために発生するのであって、その際
開口部は流入開口部であっても流出開口部であっても差
支えない。若し負圧導管上で調整された圧力変化が測定
されれば、それは、取扱っている構成部材がその機能に
関しても所定の仕様に合致しているかどうかの基準にな
り得る。
【００１３】従って、取扱いの作業工程と流体的な検査
の作業工程とが同時に終了するような場合にあっては、
時間を著しく節約することができる。
の作業工程とが同時に終了するような場合にあっては、
時間を著しく節約することができる。
【００１４】本発明の取扱い装置の有利な構成にあって
は、ケーシングが窓状の区分を有しており、その内方に
弁が配置されている。
は、ケーシングが窓状の区分を有しており、その内方に
弁が配置されている。
【００１５】この対策の利点は、ケーシングが１方では
管路系の装着されている内実の領域を保有し、他方では
窓状の貫通部又は開口部内に、必要な構成部品のための
空間を所有しているということである。このことによっ
て、構成部品は簡単な形式で組み立てられるようになり
、また場合によっては、管理及び保守作業のために構成
部品を再度取り出すことが可能である。
管路系の装着されている内実の領域を保有し、他方では
窓状の貫通部又は開口部内に、必要な構成部品のための
空間を所有しているということである。このことによっ
て、構成部品は簡単な形式で組み立てられるようになり
、また場合によっては、管理及び保守作業のために構成
部品を再度取り出すことが可能である。
【００１６】本発明の有利な構成にあっては、負圧を調
整するための手段が設けられている。
整するための手段が設けられている。
【００１７】この対策の利点は、負圧が−制御され又は
調整されて−広範囲に亘って与えられ、又は場合によっ
ては補正できるということである。つまりより重い対象
物の取扱いの際には、高い負圧に調整され乃至は低過ぎ
ないような負圧に高められ、１方例へば紙シートのよう
なより軽い対象物の取扱いには、低い負圧に調整され乃
至は高過ぎる負圧を防ぐことができる。その際負圧はプ
ログラミングされて調節可能になっている。
調整されて−広範囲に亘って与えられ、又は場合によっ
ては補正できるということである。つまりより重い対象
物の取扱いの際には、高い負圧に調整され乃至は低過ぎ
ないような負圧に高められ、１方例へば紙シートのよう
なより軽い対象物の取扱いには、低い負圧に調整され乃
至は高過ぎる負圧を防ぐことができる。その際負圧はプ
ログラミングされて調節可能になっている。
【００１８】本発明の別の有利な構成にあっては、ケー
シングが圧力センサを保有しており、該圧力センサは吸
引グラブに案内されている負圧導管に接続されている。
シングが圧力センサを保有しており、該圧力センサは吸
引グラブに案内されている負圧導管に接続されている。
【００１９】この対策の利点は、吸引グラブの機能が簡
単な形式で管理でき、同時に例へば圧力センサに閾値段
並びに指示部材を接続することができるということであ
る。若し吸引グラブが半製品又は構成部品上にもはや正
しく作用しない場合は、吸引グラブの下方に充分な負圧
が形成されない。それは例へば漏洩空気が吸引グラブの
下側に流入するからである。このような場合、ケーシン
グ内に保有されている圧力センサが僅かの負圧値を検知
し、閾値段を介して指示部材を制御し、取扱い装置の欠
陥機能を指示するようになる。
単な形式で管理でき、同時に例へば圧力センサに閾値段
並びに指示部材を接続することができるということであ
る。若し吸引グラブが半製品又は構成部品上にもはや正
しく作用しない場合は、吸引グラブの下方に充分な負圧
が形成されない。それは例へば漏洩空気が吸引グラブの
下側に流入するからである。このような場合、ケーシン
グ内に保有されている圧力センサが僅かの負圧値を検知
し、閾値段を介して指示部材を制御し、取扱い装置の欠
陥機能を指示するようになる。
【００２０】圧力センサが負圧を調節するために制御器
に接続されているような実施例は、特に有利である。
に接続されているような実施例は、特に有利である。
【００２１】この対策の利点は、運転条件の変化に無関
係に、例へば捕捉さるべき半製品の表面粗さには無関係
に、つまり吸引グラブの下方に流入する漏洩空気の変化
には無関係に、常に同一の負圧に調節することができる
ことである。その理由は、より粗い表面乃至はより大き
な漏洩率の場合、対応するより高い吸引量が制御器の後
調整によって負圧導管に接続されるからである。
係に、例へば捕捉さるべき半製品の表面粗さには無関係
に、つまり吸引グラブの下方に流入する漏洩空気の変化
には無関係に、常に同一の負圧に調節することができる
ことである。その理由は、より粗い表面乃至はより大き
な漏洩率の場合、対応するより高い吸引量が制御器の後
調整によって負圧導管に接続されるからである。
【００２２】実施例の１つのグループにあっては、それ
によって吸引グラブに負圧を負荷せしめることができる
弁、つまりサーボ弁が設けられている。
によって吸引グラブに負圧を負荷せしめることができる
弁、つまりサーボ弁が設けられている。
【００２３】この対策の利点は、この種の弁内に組み込
まれた内方の制御回路によって所定の出口圧力が一定に
保持され、その大きさは、外方の制御手段によって付加
的に不動に決められるということである。
まれた内方の制御回路によって所定の出口圧力が一定に
保持され、その大きさは、外方の制御手段によって付加
的に不動に決められるということである。
【００２４】実施例の１つのグループにあっては、ケー
シングがベンチュリノズルを有し、その負圧接続部が、
弁を介して圧縮空気の負荷されている分配管路に接続さ
れており、その吸引接続部が吸引グラブに接続されてい
る。
シングがベンチュリノズルを有し、その負圧接続部が、
弁を介して圧縮空気の負荷されている分配管路に接続さ
れており、その吸引接続部が吸引グラブに接続されてい
る。
【００２５】この対策の利点は、吸引グラブの運転のた
めに必要な負圧をディスク状のケーシング内でそれ自体
正圧を利用して発生せしめることができることである。 該正圧は、他の課題のために隣接するブロックのディス
クにもともと存在していているため、負圧を別個に供給
する必要がない。
めに必要な負圧をディスク状のケーシング内でそれ自体
正圧を利用して発生せしめることができることである。 該正圧は、他の課題のために隣接するブロックのディス
クにもともと存在していているため、負圧を別個に供給
する必要がない。
【００２６】実施例の別のグループにあっては、ケーシ
ングが負圧接続部を有し、該接続部は弁を介して吸引グ
ラブに接続されている。
ングが負圧接続部を有し、該接続部は弁を介して吸引グ
ラブに接続されている。
【００２７】この対策は、既に言及したように、外方の
負圧接続部が必要であるという欠点を有しているものの
、他方では、ベンチュリノズルから排出される空気を、
消音して取り扱い又は集めて排出しなければならない場
合に、特別な対策を全く必要としないという利点を有し
ている。
負圧接続部が必要であるという欠点を有しているものの
、他方では、ベンチュリノズルから排出される空気を、
消音して取り扱い又は集めて排出しなければならない場
合に、特別な対策を全く必要としないという利点を有し
ている。
【００２８】別の利点は、添付した図面の説明から明ら
かになるであろう。
かになるであろう。
【００２９】既に言及した特徴及びこれから説明する特
徴は、それぞれに与えられた組合せの場合にのみ利用さ
れるだけでなく、本発明の枠を逸脱することなしに、別
の組合せの場合にも、又は単独の場合にもこれを利用す
ることができる。
徴は、それぞれに与えられた組合せの場合にのみ利用さ
れるだけでなく、本発明の枠を逸脱することなしに、別
の組合せの場合にも、又は単独の場合にもこれを利用す
ることができる。
【００３０】
【実施例】本発明の実施例を図面に示し、次にこれを詳
細に説明する。
細に説明する。
【００３１】図１には、符号１０で全体の負圧装置が図
示されており、該負圧装置１０は本発明に基きモジュー
ル式の取扱い装置内に挿入されることを狙っている。
示されており、該負圧装置１０は本発明に基きモジュー
ル式の取扱い装置内に挿入されることを狙っている。
【００３２】負圧装置１０は吸引グラブ１１を有し、該
吸引グラブは、第１の剛性な導管１２と第２のフレキシ
ブルな導管１３とを介してケーシング１４に接続されて
いる。ケーシング１４は、側方に狭幅側１５、上方と下
方とに狭幅側１６及び広幅側１７を有している。つまり
ケーシング１４はディスク状に構成されている。
吸引グラブは、第１の剛性な導管１２と第２のフレキシ
ブルな導管１３とを介してケーシング１４に接続されて
いる。ケーシング１４は、側方に狭幅側１５、上方と下
方とに狭幅側１６及び広幅側１７を有している。つまり
ケーシング１４はディスク状に構成されている。
【００３３】符号１８で広幅側の固定孔を示しており、
該固定孔１８は、ケーシング１４と別のケーシング１４
′，１４″及び１４″′とを１つのブロックに組み立て
るためのものである。この形式の電磁弁装置は、同一出
願人の、優先権はあるが未公開の特許出願第３９１７２
４２．２号明細書の対象であり、本出願との関連によっ
て前記出願の公開内容が作製されている。
該固定孔１８は、ケーシング１４と別のケーシング１４
′，１４″及び１４″′とを１つのブロックに組み立て
るためのものである。この形式の電磁弁装置は、同一出
願人の、優先権はあるが未公開の特許出願第３９１７２
４２．２号明細書の対象であり、本出願との関連によっ
て前記出願の公開内容が作製されている。
【００３４】吸引グラブ１１は主としてゴム又は弾性プ
ラスチックから成る球セグメント状の構成部材から成り
、該構成部材が吸引カップの形式で半製品１９又は構成
部品の上に載置されるようになっている。導管１２を介
して吸引グラブの下方に負圧が発生せしめられる。その
結果半製品１９が吸引され、負圧によって保持されるよ
うになる。負圧装置１０は取扱い装置の構成部材である
。つまり該装置１０は、直動軸又は旋回軸又は直動及び
（又は）旋回の組合せ軸上に位置して、捕捉した半製品
１９と一緒に空間内の任意の座標方向に移動可能であり
、運搬又は接合課題を遂行することができるようになっ
ている。その際第１の剛性の導管１２が同時に、半製品
１９を機械的に保持する役割を果している。
ラスチックから成る球セグメント状の構成部材から成り
、該構成部材が吸引カップの形式で半製品１９又は構成
部品の上に載置されるようになっている。導管１２を介
して吸引グラブの下方に負圧が発生せしめられる。その
結果半製品１９が吸引され、負圧によって保持されるよ
うになる。負圧装置１０は取扱い装置の構成部材である
。つまり該装置１０は、直動軸又は旋回軸又は直動及び
（又は）旋回の組合せ軸上に位置して、捕捉した半製品
１９と一緒に空間内の任意の座標方向に移動可能であり
、運搬又は接合課題を遂行することができるようになっ
ている。その際第１の剛性の導管１２が同時に、半製品
１９を機械的に保持する役割を果している。
【００３５】図１には、符号２０で中心の圧縮空気接続
部が図示されており、該接続部２０は管路系２１と協働
し、該管路系２１は、有利には内実に形成されたケーシ
ング１４の区分内で対応する孔によって形成されている
。この管路系２１は、１方では主に側方の狭幅側１５の
間の方向に延びているが、その鉛直方向にも延びている
。つまり広幅側１７に鉛直な分配管路２２も有しており
、該管路２２は広幅側１７内の対応する開口部に回転し
ている。固定孔１８を利用して複数のケーシング１４，
１４′，１４″及び１４″′が並列状に螺着せしめられ
ると、分配管路２２の開口部は互いに重なって位置し、
その結果、総てのケーシング１４，１４′，１４″及び
１４″′を貫通して連通する管路系が形成され、該管路
系全体が中心の圧縮空気接続部２０によって圧縮空気で
負荷されるようになる。勿論対応する形式で、異なった
正圧値のための、又は正圧並びに負圧値のための、又は
弁又はそれに類似物からの排気のための、複数の管路系
を設けることも可能であり、これについては詳細に述べ
る必要はないであらう。
部が図示されており、該接続部２０は管路系２１と協働
し、該管路系２１は、有利には内実に形成されたケーシ
ング１４の区分内で対応する孔によって形成されている
。この管路系２１は、１方では主に側方の狭幅側１５の
間の方向に延びているが、その鉛直方向にも延びている
。つまり広幅側１７に鉛直な分配管路２２も有しており
、該管路２２は広幅側１７内の対応する開口部に回転し
ている。固定孔１８を利用して複数のケーシング１４，
１４′，１４″及び１４″′が並列状に螺着せしめられ
ると、分配管路２２の開口部は互いに重なって位置し、
その結果、総てのケーシング１４，１４′，１４″及び
１４″′を貫通して連通する管路系が形成され、該管路
系全体が中心の圧縮空気接続部２０によって圧縮空気で
負荷されるようになる。勿論対応する形式で、異なった
正圧値のための、又は正圧並びに負圧値のための、又は
弁又はそれに類似物からの排気のための、複数の管路系
を設けることも可能であり、これについては詳細に述べ
る必要はないであらう。
【００３６】その他の内実ケーシング内には窓状の開口
部２３が設けられており、その内方には空気用の構成部
材、即ち弁２４，２５並びに圧力センサ２６が配置され
ている。更に消音器２７が、窓状の開口部２３から側方
の狭幅側１５を貫通して外方に向って案内されている。 そのため、空気式の構成部材２４，２５，２６から窓状
の開口部を貫通して形成された空間内に流出する排気が
、騒音を伴わずに流出できるようになる。
部２３が設けられており、その内方には空気用の構成部
材、即ち弁２４，２５並びに圧力センサ２６が配置され
ている。更に消音器２７が、窓状の開口部２３から側方
の狭幅側１５を貫通して外方に向って案内されている。 そのため、空気式の構成部材２４，２５，２６から窓状
の開口部を貫通して形成された空間内に流出する排気が
、騒音を伴わずに流出できるようになる。
【００３７】空気式の構成部材２４，２５，２６は、有
利には螺着可能な構成部材として形成されており、これ
らは、窓状の開口部２３の表面２８に螺入され、そこか
ら、第１図に鎖線で示唆されているように、管路系２１
に接続されている。同じ様なことが導管１２及び１３の
接続部に対して適用されている。
利には螺着可能な構成部材として形成されており、これ
らは、窓状の開口部２３の表面２８に螺入され、そこか
ら、第１図に鎖線で示唆されているように、管路系２１
に接続されている。同じ様なことが導管１２及び１３の
接続部に対して適用されている。
【００３８】窓状の開口部２３の上方部分にはプリント
配線板３０が位置し、該配線板３０は、窓状開口部２３
の側方の溝内に挿入されている。プリント配線板３０は
、例へば前置増幅器、閾値段、駆動段及びその類似品の
ような、電子機器的な構成部品３１を装着しており、リ
ボンケーブル３２を介して電気的な差込み接続部３３に
接続されている。更にプリント配線板３０は、図１には
図示なしの導管を介して、同様に図示なしの光ダイオー
ドに接続されており、該光ダイオードは、例へば上方の
狭幅側１６上に配置されて負圧装置１０の運転状態を光
学的に指示している。
配線板３０が位置し、該配線板３０は、窓状開口部２３
の側方の溝内に挿入されている。プリント配線板３０は
、例へば前置増幅器、閾値段、駆動段及びその類似品の
ような、電子機器的な構成部品３１を装着しており、リ
ボンケーブル３２を介して電気的な差込み接続部３３に
接続されている。更にプリント配線板３０は、図１には
図示なしの導管を介して、同様に図示なしの光ダイオー
ドに接続されており、該光ダイオードは、例へば上方の
狭幅側１６上に配置されて負圧装置１０の運転状態を光
学的に指示している。
【００３９】側方の狭幅側１５には更に、ケーブルの形
状をした接続部３４が設けられており、該接続部３４は
、図２に符号３５で示唆されているような近接スイッチ
に導かれている。近接スイッチ３５は限界機能を実現し
ており、該機能により、例へば取扱い装置の構成部材に
よる衝突が回避される。
状をした接続部３４が設けられており、該接続部３４は
、図２に符号３５で示唆されているような近接スイッチ
に導かれている。近接スイッチ３５は限界機能を実現し
ており、該機能により、例へば取扱い装置の構成部材に
よる衝突が回避される。
【００４０】図２は、負圧装置１０の電気と空気との配
線のための、第１実施例を示している。
線のための、第１実施例を示している。
【００４１】電流遮断位置で統合されている差込み接続
部３３内の接続部は、図２の実施例の場合全部で７本の
導線を有しており、該導線は、対応するケーブルを介し
て記憶プログラミング可能な制御装置（ＳＰＳ）に接続
されている。その際上方の３本の導線は、近接スイッチ
３５及び圧力センサ２６の出口信号を発信している。圧
力センサ２６の信号は例へば４ｍＡと２０ｍＡとの間で
変化することができる。中央の２本の導線は、ＳＰＳの
出口に配設されて弁２４及び２５の制御に使用されてい
る。下方の２本の導線は、給電導線であって、例へば２
４Ｖの同一の電圧を供給している。
部３３内の接続部は、図２の実施例の場合全部で７本の
導線を有しており、該導線は、対応するケーブルを介し
て記憶プログラミング可能な制御装置（ＳＰＳ）に接続
されている。その際上方の３本の導線は、近接スイッチ
３５及び圧力センサ２６の出口信号を発信している。圧
力センサ２６の信号は例へば４ｍＡと２０ｍＡとの間で
変化することができる。中央の２本の導線は、ＳＰＳの
出口に配設されて弁２４及び２５の制御に使用されてい
る。下方の２本の導線は、給電導線であって、例へば２
４Ｖの同一の電圧を供給している。
【００４２】図２の空気的な部分では、共通の圧縮空気
接続部２０が２／２電磁弁２４及び２５に導かれており
、該弁２４，２５はＳＰＳの出口を介して作動可能であ
る。電磁弁２４は、共通の圧縮空気接続部２０をベンチ
ュリノズル４０の入口で遮断しており、その出口は圧縮
空気排出口に接続されている。ベンチュリノズル４０内
で形成された負圧は、第１の剛性な導管１２に導かれ、
フィルタ４２を通って吸引グラブ１１に達している。フ
ィルタ４２は剛性の導管１２内に組み込まれている。こ
のような形式で正圧を利用し、所望の負圧をケーシング
の内方に発生せしめることができる。
接続部２０が２／２電磁弁２４及び２５に導かれており
、該弁２４，２５はＳＰＳの出口を介して作動可能であ
る。電磁弁２４は、共通の圧縮空気接続部２０をベンチ
ュリノズル４０の入口で遮断しており、その出口は圧縮
空気排出口に接続されている。ベンチュリノズル４０内
で形成された負圧は、第１の剛性な導管１２に導かれ、
フィルタ４２を通って吸引グラブ１１に達している。フ
ィルタ４２は剛性の導管１２内に組み込まれている。こ
のような形式で正圧を利用し、所望の負圧をケーシング
の内方に発生せしめることができる。
【００４３】他方の弁２５は、同じ様に２／２電磁弁で
あって、絞り４３を介して同じ様に中央の圧縮空気接続
部２０と吸引グラブ１１とに接続されている。これは、
半製品１９が吸引グラブ１１から吹き放されて速かに解
放される必要がある場合に使用される。
あって、絞り４３を介して同じ様に中央の圧縮空気接続
部２０と吸引グラブ１１とに接続されている。これは、
半製品１９が吸引グラブ１１から吹き放されて速かに解
放される必要がある場合に使用される。
【００４４】第１導管１２内の負圧は、圧力センサ２６
を介して検知され、その出口信号はＳＰＳの入口に伝達
される。容易に理解できることであるが、吸引グラブ１
１に故障が発生した場合第２導管１３内には充分な負圧
が構築されず、これが圧力センサ２６を介して検知され
、更にＳＰＳに伝達されるようになっている。負圧が余
りにも高く作用して、例へば吸引された紙シートがしわ
くちゃになる恐れがあるような個々の場合にも同じよう
に作動する。ＳＰＳ内には例へば閾値スイッチが位置し
ており、該スイッチは、予め定められた規定の限界値の
場合に警報信号を発信する。
を介して検知され、その出口信号はＳＰＳの入口に伝達
される。容易に理解できることであるが、吸引グラブ１
１に故障が発生した場合第２導管１３内には充分な負圧
が構築されず、これが圧力センサ２６を介して検知され
、更にＳＰＳに伝達されるようになっている。負圧が余
りにも高く作用して、例へば吸引された紙シートがしわ
くちゃになる恐れがあるような個々の場合にも同じよう
に作動する。ＳＰＳ内には例へば閾値スイッチが位置し
ており、該スイッチは、予め定められた規定の限界値の
場合に警報信号を発信する。
【００４５】他方、圧力センサ２６をＳＰＳ内で制御器
と協働せしめることも可能であり、該制御器は、圧縮空
気接続部２０の圧力を対応する形式で調節して、どのよ
うな作業条件が吸引グラブ１１に与えられているかとい
うこととは無関係に、第１導管１２内を常に一定の圧力
に維持している。
と協働せしめることも可能であり、該制御器は、圧縮空
気接続部２０の圧力を対応する形式で調節して、どのよ
うな作業条件が吸引グラブ１１に与えられているかとい
うこととは無関係に、第１導管１２内を常に一定の圧力
に維持している。
【００４６】制御された負圧を調節する別の可能性は、
組み込まれたサーボ弁、例へば圧力サーボ弁を設けるこ
とである。圧力サーボ弁は、共通の差込み接続部３３を
介して電気的に制御可能である。圧力サーボ弁には、上
級の制御装置によって異なった負圧を電気的に与えるこ
とも可能である。
組み込まれたサーボ弁、例へば圧力サーボ弁を設けるこ
とである。圧力サーボ弁は、共通の差込み接続部３３を
介して電気的に制御可能である。圧力サーボ弁には、上
級の制御装置によって異なった負圧を電気的に与えるこ
とも可能である。
【００４７】半製品１９を吹き放す際には、絞り４３を
利用して排気を調量することができる。絞り４３は、フ
レキシブルな導管１３内に組み込まれていて宜く、又フ
ィルタ４２と同様にケーシング１４内に位置していても
宜い。
利用して排気を調量することができる。絞り４３は、フ
レキシブルな導管１３内に組み込まれていて宜く、又フ
ィルタ４２と同様にケーシング１４内に位置していても
宜い。
【００４８】図３に図示の変化態様にあっては、図１及
び図２と同様の符号が使用され、夫々に「ａ」が添加さ
れているだけである。
び図２と同様の符号が使用され、夫々に「ａ」が添加さ
れているだけである。
【００４９】図３の変化態様が図２と異なっている点は
、第１導管１２ａのめたの負圧が、もはやケーシング１
４自体内ではなくて外方で形成されている点である。 そのために負圧接続部５０が使用されており、該接続部
５０は勿論、負圧装置１０の統合された管路系内に組み
込まれている。負圧接続部５０は２／２電磁弁２４ａに
導かれており、弁２４ａと第１導管１２ａとが結合でき
るようになっている。中央の圧縮空気接続部２０ａは、
別の２／２電磁弁２５ａと共に、今度は半製品の吹き放
しのためだけに使用される。
、第１導管１２ａのめたの負圧が、もはやケーシング１
４自体内ではなくて外方で形成されている点である。 そのために負圧接続部５０が使用されており、該接続部
５０は勿論、負圧装置１０の統合された管路系内に組み
込まれている。負圧接続部５０は２／２電磁弁２４ａに
導かれており、弁２４ａと第１導管１２ａとが結合でき
るようになっている。中央の圧縮空気接続部２０ａは、
別の２／２電磁弁２５ａと共に、今度は半製品の吹き放
しのためだけに使用される。
【００５０】図４の図面でも同一の符号が使用されてお
り、該符号には「ｂ」が添加されて図示されている。
り、該符号には「ｂ」が添加されて図示されている。
【００５１】看て判るように、図４には図２の変化態様
が図示されているが、これは単なる例として理解して頂
き度い。
が図示されているが、これは単なる例として理解して頂
き度い。
【００５２】図４の配置で特異な点は、吸引グラブ１１
ｂが所定の流体貫流部材、つまりエアフィルタ６０を有
している点である。
ｂが所定の流体貫流部材、つまりエアフィルタ６０を有
している点である。
【００５３】エアフィルタ６０は濾材６２を備えたケー
シング６１を有し、該濾材６２には第１開口部６３と、
その反対側の第２開口部６４とが案内されている。
シング６１を有し、該濾材６２には第１開口部６３と、
その反対側の第２開口部６４とが案内されている。
【００５４】吸引グラブ１１ｂが、その内方に第１開口
部６３が位置しているエアフィルタ６０の表面に載置さ
れると、規定された漏洩流れが発生する。該流れは吸引
グラブ１１ｂの下方に負荷される負圧によって形成され
、空気は第２開口部６４、濾材６２並びに第１開口部６
３を貫通して引き込まれる。この漏洩空気は第１導管１
２ｂ内に規定された圧力上昇をもたらす。この圧力上昇
が、既に述べたように、圧力センサ２６ｂにより検出さ
れて測定器７０に指示される。
部６３が位置しているエアフィルタ６０の表面に載置さ
れると、規定された漏洩流れが発生する。該流れは吸引
グラブ１１ｂの下方に負荷される負圧によって形成され
、空気は第２開口部６４、濾材６２並びに第１開口部６
３を貫通して引き込まれる。この漏洩空気は第１導管１
２ｂ内に規定された圧力上昇をもたらす。この圧力上昇
が、既に述べたように、圧力センサ２６ｂにより検出さ
れて測定器７０に指示される。
【００５５】吸引グラブ１１ｂが無欠陥のフィルタ６０
を捕捉した場合には、装置は規定された漏洩流れがあっ
ても、負圧を利用してフィルタ６０の確実な取扱いを行
うことができるようになっている。測定器７０はこの場
合、導管１２ｂ内で夫々許容されている所定の圧力上昇
を指示している。しかし吸引グラブ１１ｂが、例へば濾
材６２が欠落しているような欠陥のあるフィルタ６０を
捕捉した場合には、フィルタ６０を貫流する空気流れの
抵抗が減少し、その結果、導管１２ｂ内には充分な負圧
が全く構築されないようになる。このことが測定器７０
に指示され、場合によっては配設された警報スイッチを
介して指示されて信号化され、その結果、フィルタ６０
の確実な運搬が保証されないようになるだけでなく、更
にフィルタ６０自体も欠陥商品であることが判明する。
を捕捉した場合には、装置は規定された漏洩流れがあっ
ても、負圧を利用してフィルタ６０の確実な取扱いを行
うことができるようになっている。測定器７０はこの場
合、導管１２ｂ内で夫々許容されている所定の圧力上昇
を指示している。しかし吸引グラブ１１ｂが、例へば濾
材６２が欠落しているような欠陥のあるフィルタ６０を
捕捉した場合には、フィルタ６０を貫流する空気流れの
抵抗が減少し、その結果、導管１２ｂ内には充分な負圧
が全く構築されないようになる。このことが測定器７０
に指示され、場合によっては配設された警報スイッチを
介して指示されて信号化され、その結果、フィルタ６０
の確実な運搬が保証されないようになるだけでなく、更
にフィルタ６０自体も欠陥商品であることが判明する。
【図１】本発明の取扱い装置の第１実施例の斜視図であ
る。
る。
【図２】図１の取扱い装置のための電気及び空気回路の
第１変化態様の図である。
第１変化態様の図である。
【図３】図２に類似した回路の第２変化態様の図である
。
。
【図４】本発明の方法の構成の場合の、図１に図示の取
扱い装置の概略側面図である。
扱い装置の概略側面図である。
１０，１０ａ 負圧装置
１１，１１ｂ 吸引グラブ
１２，１２ａ，１２ｂ，１３ 導管１４，１４′
，１４″，１４″′，１４ａ，１４ｂ ケーシン
グ １５，１６ 狭幅側 １７ 広幅側 １８ 固定孔 １９ 半製品 ２０，２０ａ 圧縮空気接続部 ２１ 管路系 ２２ 分配管路 ２３ 開口部 ２４，２４ａ，２５，２５ａ 弁２６，２６ｂ
圧力センサ ２７ 消音器 ２８ 表面 ３０ プリント配線板 ３１ 構成部品 ３２ リボンケーブル ３３ 差込み接続部 ３４ 接続部 ３５ 近接スイッチ ４０，４０ｂ ベンチュリノズル４１ 圧
縮空気排出口 ４２，４２ｂ フィルタ ４３ 絞り ５０ 負圧接続部 ６０ エアフィルタ ６１ ケーシング ６２ 濾材 ６３，６４ 開口部 ７０ 測定器
，１４″，１４″′，１４ａ，１４ｂ ケーシン
グ １５，１６ 狭幅側 １７ 広幅側 １８ 固定孔 １９ 半製品 ２０，２０ａ 圧縮空気接続部 ２１ 管路系 ２２ 分配管路 ２３ 開口部 ２４，２４ａ，２５，２５ａ 弁２６，２６ｂ
圧力センサ ２７ 消音器 ２８ 表面 ３０ プリント配線板 ３１ 構成部品 ３２ リボンケーブル ３３ 差込み接続部 ３４ 接続部 ３５ 近接スイッチ ４０，４０ｂ ベンチュリノズル４１ 圧
縮空気排出口 ４２，４２ｂ フィルタ ４３ 絞り ５０ 負圧接続部 ６０ エアフィルタ ６１ ケーシング ６２ 濾材 ６３，６４ 開口部 ７０ 測定器
Claims (9)
- 【請求項１】 負圧を利用して半製品（１９）を捕捉
するための吸引グラブ（１１）を備えた取扱い装置であ
って、吸引グラブ（１１）と結合したケーシング内に負
圧を発生又は供給するための手段と、少くとも１つの弁
（２４）とが配置されており、これらを用いて吸引グラ
ブに負圧を負荷せしめることができるようになっている
形式のものにおいて、ケーシング（１４）がディスク状
に形成され、かつ組み込まれた管路系（２１）が設けら
れており、該管路系（２１）は分配管路（２２）を有し
、該分配管路（２２）はケーシング（１４）の表面（１
７）に案内され、またケーシング（１４）が別のケーシ
ング（１４′，１４″，１４″′）と１つのバッテリブ
ロック弁で結合されており、その際ケーシング（１４，
１４′，１４″，１４″′）の分配管路（２２）が互い
に隣接して管路系（２１）を互いに連通せしめているこ
とを特徴とする、吸引グラブを備えた取扱い装置。 - 【請求項２】 ケーシング（１４）が窓状の開口部（
２３）を有し、該開口部（２３）内に弁（２４，２５）
が配置されていることを特徴とする、請求項１記載の取
扱い装置。 - 【請求項３】 負圧を調節するための手段が設けられ
ていることを特徴とする、請求項１又は２記載の取扱い
装置。 - 【請求項４】 ケーシング（１４）が圧力センサ（２
６）を有し、該圧力センサ（２６）は、吸引グラブ（１
１）に案内されている負圧導管（１２）に接続されてい
ることを特徴とする、請求項１から３までのいづれか１
項記載の取扱い装置。 - 【請求項５】 圧力センサ（２６）が負圧を調整する
ための制御器に結合されていることを特徴とする、請求
項４記載の取扱い装置。 - 【請求項６】 吸引グラブに負圧を負荷せしめる弁が
サーボ弁であることを特徴とする、請求項１から５まで
のいづれか１項記載の取扱い装置。 - 【請求項７】 ケーシング（１４）がベンチュリノズ
ル（４０）を有し、その圧力接続部は、弁（２４）を介
して圧縮空気が負荷されている分配管路（２２）に接続
可能であり、その吸引接続部は吸引グラブ（１１）に接
続されていることを特徴とする、請求項１から６までの
いづれか１項記載の取扱い装置。 - 【請求項８】 ケーシング（１４ａ）が負圧接続部（
５０）を有し、該負圧接続部（５０）は、弁（２４ａ）
を介して吸引グラブ（１１）に接続されていることを特
徴とする、請求項１から６までのいづれか１項記載の取
扱い装置。 - 【請求項９】 流体が貫流する構成部品の、取扱いと
検査とを行うための方法であって、吸引グラブ（１１）
が負圧を利用して構成部品を捕捉している形式のものに
おいて、吸引グラブ（１１）を構成部品の貫流開口部（
６３）に当接せしめ、かつ負圧を案内している吸引グラ
ブ（１１ｂ）の導管（１２ｂ）内で圧力を測定している
ことを特徴とする、流体が貫流する構成部品の、取扱い
と検査とを行うための方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE4001937A DE4001937A1 (de) | 1990-01-24 | 1990-01-24 | Handhabungsvorrichtung mit einem sauggreifer und verfahren zum handhaben und ueberpruefen von fluiddurchstroemten bauteilen |
| DE4001937.3 | 1990-01-24 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04343692A true JPH04343692A (ja) | 1992-11-30 |
Family
ID=6398635
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3005199A Pending JPH04343692A (ja) | 1990-01-24 | 1991-01-21 | 吸引グラブを備えた取扱い装置並びに流体が貫流する構成部品の取扱いと検査とを行うための方法 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5244242A (ja) |
| EP (1) | EP0439241B1 (ja) |
| JP (1) | JPH04343692A (ja) |
| DE (2) | DE4001937A1 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019135762A (ja) * | 2018-02-05 | 2019-08-15 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 作業ヘッド及び製造装置 |
| JPWO2021111709A1 (ja) * | 2019-12-06 | 2021-06-10 |
Families Citing this family (43)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5320497A (en) * | 1991-06-26 | 1994-06-14 | Smc Kabushiki Kaisha | Vacuum feeding apparatus |
| DE19637822C1 (de) * | 1996-09-17 | 1998-03-26 | Deutsch Zentr Luft & Raumfahrt | Mikromechanisches Werkzeug |
| DE19702885A1 (de) * | 1997-01-28 | 1998-07-30 | Focke & Co | Verfahren und Vorrichtung zum Befüllen von Kartons mit Gegenständen |
| DE19732056A1 (de) * | 1997-07-25 | 1999-01-28 | Schuler Pressen Gmbh & Co | Vakuumsystem für ein Transfersystem |
| DE19817426B4 (de) * | 1998-04-18 | 2004-06-09 | J. Schmalz Gmbh | Greifersystem, insbesondere Vakuumgreifersystem |
| DE19901341B4 (de) * | 1999-01-15 | 2005-07-21 | Man Roland Druckmaschinen Ag | Luftsteuer- und/oder Luftregelungseinrichtung |
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