JPH0434451Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、原子力発電所用自動配管検査装置、
一般自動円筒面検査装置、その他一般円筒面加工
装置等に適用可能な円管状物体の検査装置に関す
る。

〔従来の技術〕

従来、例えば原子力発電所内の配管の周方向溶
接箇所を検査する検査装置として、第５図ないし
第７図に示すように、検査対象となる配管１のま
わりをセンサー２が円弧状に移動して配管１を円
周方向に検査していくものが知られている。

すなわちセンサー２は、第５図に示すように、
走行輪３を備えた台車４上に、伸縮自在なポール
５及びこのポール５の上端部に取付けられた円弧
状のスライダー６を介して支持され、かつ、図示
しない検出装置にリード線７，８を介して接続さ
れている。なお、ポール５の上端部におけるスラ
イダー６の取付け構造は、次の通りである。

スライダー６の内、外周面には第６図及び第７
図に示すようにラツク９が形成されており、これ
らのラツク９には内、外周面に対して複数個ずつ
ピニオン１０を噛合させて、ピニオン１０の回転
によりスライダー６を円弧状にスライド動作させ
るようになつている。

そこで、配管１の検査を行なうにあたつては、
まず台車４を配管１における検査箇所の下方位置
に設置し、ポール５を伸ばして配管１の中心線と
スライダー６の曲率の中心線とを一致させた後、
ピニオン１０を図示しない駆動源により回転さ
せ、またはスライダー６を手動で円弧状にスライ
ド動作させてセンサー２を配管１の周方向に移動
させる。また、配管１の長手方向の検査を行なう
場合は、台車４をその方向へ移動させる。

（考案が解決しようとする問題点） 以上の構成では、円弧状のスライダ６にセンサ
ー２を取付けてセンサー２を移動するようにして
いるため、センサ２の移動にともない、検査装置
全体の重心位置が変動して不安定になる問題点が
ある。また、配管１にハンガーやスナバー等が付
いていると、その近傍位置では、スライダー６が
これらに当たり、スライダー６の移動が阻害され
て検査できない部分が生じる。さらに、配管１に
Ｔ字形になつている箇所があると、その箇所でも
同様の不具合が生じることになり、検査できない
箇所については専用の検査装置を用いる必要があ
る。

さらに、スライダー６の駆動をラツク９とピニ
オン１０との噛合により行なつているので、ラツ
ク９とピニオン１０との間に存在する隙間によつ
てスライダー６とポールとの取付け部分にガタが
生じ、高精度の検査が行なえないという問題もあ
つた。

そこで本考案の目的は、円管状の検査対象物に
突起部や曲り部があつてもそれによつて検査が行
なえない箇所を生じず、検査精度の向上も図れ、
装置全体の安定性もよい円管状物体の検査装置を
提供することにある。

（問題点を解決するための手段） 本考案は、円管状の検査対象物の外面に沿つて
センサーを移動させることによりその検査を行な
う円管状物体の検査装置において、台車と、この
台車上に取付けられた昇降台と、複数のリンクを
ピン結合して複数の平行四辺形を形成し、その一
端側のリンクを２本のピンで前記昇降台に連結さ
れた第１のパンタグラフ機構と、この第１のパン
タグラフ機構と対称形をなし、その一端側のリン
クに前記センサーを取付け他端側のリンクを第１
のパンタグラフ機構の他端側のリンクと共用する
第２のパンタグラフ機構と、これら第１、第２の
パンタグラフ機構が共用するリンクにスライド自
在に取付けられたスライダーと、このスライダー
と前記第１、第２のパンタグラフの他端側のリン
クとの間をピン結合により連結する一対の連動リ
ンクと、前記第１のパンタグラフの一端側の延長
部に設けられ、前記第１、第２のパンタグラフ機
構の伸縮動作にともなう重心位置の変動を防止す
るバランサーとを具備したことを特徴とする。

（考案の作用及び効果） 第１、第２のパンタグラフ機構は連動リンクで
ピン結合されているので、両機構は互いに連動し
て伸縮動作し、第２のパンタグラフ機構に取付け
られたセンサーは円管状の検査対象物のまわりを
円弧状に移動する。

このような構成において、センサーはピン連結
された複数のリンクよりなる第１、第２のパンタ
グラフ機構を介して昇降台に取付けられているの
で検査対象物に突起部や曲り部があつてもそれに
よつて検査が行なえない箇所は生じない。また、
パンタグラフ機構は複数のリンクをピン結合して
構成されるので歯車機構のようなガタが生じず、
従つて検査精度の向上を図ることができる。さら
に、バランサーにより第１、第２のパンタグラフ
機構の伸縮動作にともなう重心位置の変動が防止
されるので、装置全体の安定性も改善される。

（実施例） 第１図は本考案の一実施例を示すもので、台車
４の上面には180°の範囲で水平回動自在なテーブ
ル１１が設けられている。テーブル１１の上面に
は高さ調節機構１２を介して昇降台１３が取付け
られており、高さ調節機構１２により昇降台１３
の高さを調節し得る構成となつている。

第１のパンタグラフ機構１４は第２図及び第３
図に示すように、第１〜第６のリンク１５〜２０
をピンＡ〜Ｇで結合して２つの平行四辺形を形成
しているものである。第１のパンタグラフ機構１
４の一端側に位置する第１のリンク１５（仮想線
で示す）には昇降台１３の一部が兼用されてお
り、その第１のリンク１５の両端（すなわち第
２、第３のリンク１６，１７の各一端）は２本の
ピンＡ，Ｃで昇降台１３に連結されている。な
お、第２図及び第３図は第１図を模式化して示す
ものである。

また、第２のリンク１６は昇降台１３内に設け
られた駆動機構（図示せず）によりピンＡを中心
に回動される。

さらに、第２のリンク１６の一端延長部にはバ
ランサー２１が取付けてある。

第２のパンタグラフ機構２２は第１のパンタグ
ラフ機構１４と対称形をなすもので、第１のパン
タグラフ機構１４における第６のリンク２０及び
ピンＦ，Ｇを共用して２つの平行四辺形を形成し
ているものである。すなわち、第２のパンタグラ
フ機構２２は第１〜第５のリンク２３〜２７と、
第１のパンタグラフ機構１４における第６のリン
ク２０とをピンＨ〜Ｌ及びピンＦ，Ｇで結合して
なるもので、その一端側に位置する第１のリンク
２３にはセンサー２が取付けれれている。

第１、第２のパンタグラフ機構１４，２２で共
用している第６のリンク２０の上には棒状のスラ
イドガイド２８が取付けられており、このスライ
ドガイド２８にはスライダー２９がスライド自在
に取付けられている。

上記スライダー２９には連動リンク３０，３１
の各一端がピンＭ，Ｎを介して結合されており、
これらのリンク３０，３１の各他端は第１、第２
のパンタグラフ１４，２２のピンＣ，Ｌに結合さ
れている。

ここで、各リンク１５〜２０，２３〜２７の長
さの関係は、 AB＝CD＝LI＝KJ AC＝BD＝IJ＝KL DF＝EG＝IF＝GH DE＝FG＝IH となつている。

なお、第４図は第１、第２のパンタグラフ機構
１４，２２を折畳んだ状態を示している。また、
前記バランサー２１は第１、第２のパンタグラフ
機構１４，２２の伸縮動作にともなう重心位置の
変動を防止するためのもので、そのような作用を
なされるべく重量及び取付け位置の設定がなされ
ている。

次に動作を説明する。

円管状の検査対象物（配管１）の検査を行なう
にあたつては、まず台車４を配管１における検査
箇所の下方位置に設置し、テーブル１１を回動し
て第１、第２のパンタグラフ１４，２２の動作面
を配管１の中心線に対して直交させる。また、高
さ調節機構１２により昇降台１３を上昇させ、ピ
ンＡ，Ｃを結ぶ直線を配管１の中心線Ｏと交差さ
せる。

そこで、昇降台１３内に設けられた駆動装置に
より第１のパンタグラフ機構１４における第２の
リンク１２を回動させることにより、リンク１５
〜２０，２３〜２７が一斉に動き、第１、第２の
パンタグラフ機構１４，２２が伸縮動作すること
になる。

このとき、第１のパンタグラフ機構１４におけ
るリンク１５〜２０は平行リンクであるために、
第２図及び第３図に示す如く〓COFDは平行四辺
形となり、GFOは一直線上に並ぶ。また、第２
のパンタグラフ機構２２におけるリンク２３〜２
７及び共用リンク２０も平行リンクであるため、
〓FOLIも平行四辺形となり、KLOは一直線上に
並ぶ。従つて、KLは常に配管１の表面に対し、
その法線方向と一致することとなる。また、第
１、第２のパンタグラフ機構１４，２２は前記一
対の連動リンク３０，３１及びスライダー２９に
より連動し、共用のリンク２０が開いていくとき
は、スライダー２９及びピンＭ，Ｎがスライドガ
イド２８に沿つて配管１に接近し、さらにピンＮ
の動きにともなつてピンＬが押出される。

また、〓COFDと〓FOLIは直線 OFGに対して対称となつているため、常にLO
＝CO＝一定となり、ピンＬは配管１の中心線Ｏ
のまわりを円弧状に移動する。よつて、ピンＬか
らKLの延長線上における一定距離の位置にある
センサー２は常に配管１の表面に沿つて周方向に
移動することになる。

また、センサー２の移動範囲は配管１の片側半
分であるため、反対側半分を検査するために第
１、第２のパンタグラフ機構１４，２２を第４図
のようにいつたん折畳み、しかる後、テーブル１
１を180°回転させ、反対側半分について同様の検
査を行なう。

以上の構成により、次の効果が得られる。

センサー２はピン連結された複数のリンクより
なる第１、第２のパンタグラフ機構１４，２２を
介して昇降台１３に取付けられているので、検査
対象物である配管１にハンガーやスナバー等の突
出部があつたり、配管１自体にＴ字形などの曲り
部があつてもそれによつて検査が行なえない箇所
は生じない。また、パンタグラフ機構１４，２２
は複数のリンクをピン結合して構成されるので歯
車機構のようなガタが生じず、従つて検査精度の
向上を図ることができる。さらに、バランサー２
１により第１，第２のパンタグラフ機構１４，２
２の伸縮動作にともなう重心位置の変動が防止さ
れるので、装置全体の安定性も改善される。

また、第１、第２のパンタグラフ機構１４，２
２によつてセンサー２を周方向へ移動させるよう
にしているため、遠隔操作による目視検査や、被
破壊検査等を容易に行なうことができる。

さらに、第１、第２のパンタグラフ機構１４，
２２を折畳んだ際、第４図のように棒状となるた
め、狭い隙間を通して装置を搬入することがで
き、検査範囲の拡大を図ることもできる。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第４図は本考案の一実施例を示す
もので、第１図及び第４図は円管状物体の検査装
置の正面図、第２図及び第３図は同装置のパンタ
グラフ機構の模式図、第５図ないし第７図は従来
例を示すもので、第５図は円管状物体の検査装置
の外観斜視図、第６図及び第７図は同装置のスラ
イダーの周辺部を示す正面図である。 １……配管（検査対象物）、２……センサー、
４……台車、１３……昇降台、１４……第１のパ
ンタグラフ機構、１５〜２０，２３〜２７……リ
ンク、２１……バランサー、２２……第２のパン
タグラフ機構、２９……スライダー、３０，３１
……連結リンク。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 円管状の検査対象物の外面に沿つてセンサーを
   移動させることによりその検査を行なう円管状物
   体の検査装置において、台車と、この台車上に取
   付けられた昇降台と、複数のリンクをピン結合し
   て複数の平行四辺形を形成し、その一端側のリン
   クを２本のピンで前記昇降台に連結された第１の
   パンタグラフ機構と、この第１のパンタグラフ機
   構と対称形をなし、その一端側のリンクに前記セ
   ンサーを取付け他端側のリンクを第１のパンタグ
   ラフ機構の他端側のリンクと共用する第２のパン
   タグラフ機構と、これら第１、第２のパンタグラ
   フ機構が共用するリンクにスライド自在に取付け
   られたスライダーと、このスライダーと前記第
   １、第２のパンタグラフの他端側のリンクとの間
   をピン結合により連結する一対の連動リンクと、
   前記第１のパンタグラフの一端側の延長部に設け
   られ、前記第１、第２のパンタグラフ機構の伸縮
   動作にともなう重心位置の変動を防止するバラン
   サーとを具備したことを特徴とする円管状物体の
   検査装置。