JPH04346022A - 車載ナビゲータの車両位置検出装置 - Google Patents
車載ナビゲータの車両位置検出装置Info
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- JPH04346022A JPH04346022A JP11779991A JP11779991A JPH04346022A JP H04346022 A JPH04346022 A JP H04346022A JP 11779991 A JP11779991 A JP 11779991A JP 11779991 A JP11779991 A JP 11779991A JP H04346022 A JPH04346022 A JP H04346022A
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 55
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 9
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 90
- 230000010354 integration Effects 0.000 claims description 8
- 238000013500 data storage Methods 0.000 claims description 3
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 56
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 14
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車載ナビゲータの車両位
置検出装置に係り、特に推測航法で求めた車両位置情報
を投影法によるマップマッチング処理で道路上に修正す
るようにした車載ナビゲータの車両位置検出装置に関す
る。
置検出装置に係り、特に推測航法で求めた車両位置情報
を投影法によるマップマッチング処理で道路上に修正す
るようにした車載ナビゲータの車両位置検出装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】車両の走行案内を行い、運転者が所望の
目的地に容易に到達できるようにした車載ナビゲータが
ある。この車載ナビゲータにおいては、車両の位置を検
出してＣＤ−ＲＯＭから車両位置周辺の地図データを読
み出し、Ｖ−ＲＡＭに地図画像を描画するとともに該地
図画像に車両位置マークを重ねて描画し、Ｖ−ＲＡＭの
画像を映像信号に変換しながらＣＲＴディスプレイに出
力して画面に表示する。そして、車両の移動で現在位置
が変化するのに従い、画面の車両位置マークを移動した
り、或いは車両位置マークは画面中央に固定して地図を
スクロールしたりして、常に、車両位置周辺の地図情報
が一目で判るようになっている。
目的地に容易に到達できるようにした車載ナビゲータが
ある。この車載ナビゲータにおいては、車両の位置を検
出してＣＤ−ＲＯＭから車両位置周辺の地図データを読
み出し、Ｖ−ＲＡＭに地図画像を描画するとともに該地
図画像に車両位置マークを重ねて描画し、Ｖ−ＲＡＭの
画像を映像信号に変換しながらＣＲＴディスプレイに出
力して画面に表示する。そして、車両の移動で現在位置
が変化するのに従い、画面の車両位置マークを移動した
り、或いは車両位置マークは画面中央に固定して地図を
スクロールしたりして、常に、車両位置周辺の地図情報
が一目で判るようになっている。
【０００３】ＣＤ−ＲＯＭに記憶されている地図データ
では、道路は経緯度で表現された頂点（ノード）の座標
集合で示され、これらの描画は各ノードを順に直線で接
続することにより行われる。尚、２以上のノードを連結
する部分は道路リンクと呼ばれる。
では、道路は経緯度で表現された頂点（ノード）の座標
集合で示され、これらの描画は各ノードを順に直線で接
続することにより行われる。尚、２以上のノードを連結
する部分は道路リンクと呼ばれる。
【０００４】ところで、推測航法の車載ナビゲータでは
、例えば距離センサと相対方位センサの出力に基づき積
算により車両位置を検出する。図６は推測航法による車
両位置検出方法を示す説明図である。距離センサは車両
が或る単位距離Ｌ０ 走行する毎にパルスを出力するも
のとし、基準方位（θ＝０）をＸ軸の正方向、基準方位
から反時計方向回りを＋方位とした場合、前回の確定車
両位置が点Ｐ０ （Ｘ０ ，Ｙ０ ）であり、点Ｐ０
での車両方位（車両進行方向の絶対方位）がθ０ のと
き、単位距離Ｌ０ 走行した時点での相対方位センサの
出力がΔθ１ であったとすると、Ｐ０ からＬ０ 進
んだ地点Ｐ１ での車両方位θ１ は、 θ１ ＝θ０ ＋Δθ１
・・（１）となり、車両位置の変化分は、 ΔＸ＝Ｌ０ ・ｃｏｓ θ１ ΔＹ＝Ｌ０ ・ｓｉｎ θ１ となり、今回の点Ｐ１ での位置座標（Ｘ１ ，Ｙ１
）は、 Ｘ１ ＝Ｘ０ ＋ΔＸ
＝Ｘ０ ＋Ｌ０ ・ｃｏｓ
θ１
・・（２） Ｙ１ ＝Ｙ０
＋ΔＹ ＝Ｙ０ ＋Ｌ０
・ｓｉｎ θ１
・・（３）としてベクトル合成に
より計算することができる。よって、スタート地点での
車両方位と位置座標を与えれば、その後、車両が単位距
離Ｌ０ 走行する毎に、（１）〜（３）の計算を繰り返
すことで、車両位置をリアルタイムで検出することがで
きる。
、例えば距離センサと相対方位センサの出力に基づき積
算により車両位置を検出する。図６は推測航法による車
両位置検出方法を示す説明図である。距離センサは車両
が或る単位距離Ｌ０ 走行する毎にパルスを出力するも
のとし、基準方位（θ＝０）をＸ軸の正方向、基準方位
から反時計方向回りを＋方位とした場合、前回の確定車
両位置が点Ｐ０ （Ｘ０ ，Ｙ０ ）であり、点Ｐ０
での車両方位（車両進行方向の絶対方位）がθ０ のと
き、単位距離Ｌ０ 走行した時点での相対方位センサの
出力がΔθ１ であったとすると、Ｐ０ からＬ０ 進
んだ地点Ｐ１ での車両方位θ１ は、 θ１ ＝θ０ ＋Δθ１
・・（１）となり、車両位置の変化分は、 ΔＸ＝Ｌ０ ・ｃｏｓ θ１ ΔＹ＝Ｌ０ ・ｓｉｎ θ１ となり、今回の点Ｐ１ での位置座標（Ｘ１ ，Ｙ１
）は、 Ｘ１ ＝Ｘ０ ＋ΔＸ
＝Ｘ０ ＋Ｌ０ ・ｃｏｓ
θ１
・・（２） Ｙ１ ＝Ｙ０
＋ΔＹ ＝Ｙ０ ＋Ｌ０
・ｓｉｎ θ１
・・（３）としてベクトル合成に
より計算することができる。よって、スタート地点での
車両方位と位置座標を与えれば、その後、車両が単位距
離Ｌ０ 走行する毎に、（１）〜（３）の計算を繰り返
すことで、車両位置をリアルタイムで検出することがで
きる。
【０００５】但し、距離センサや相対方位センサには誤
差が存在するので、推測航法により検出した車両位置は
走行が進むにつれて、誤差が累積し道路から外れてしま
う。このため、車載ナビゲータでは、推測航法で検出し
た車両位置を地図データ中の道路データと照合して道路
上に修正するようにしている（マップマッチング処理）
。図７〜図９は投影法によるマップマッチングの説明図
である。前回の確定した車両位置が点Ｐｉ−１ （Ｘｉ
−１ ，Ｙｉ−１ ）にあり、車両の絶対方位がθｉ−
１ であったとする（図７では点Ｐｉ−１ は道路ＲＤ
ａ と一致していない場合を示す）。点Ｐｉ−１ より
一定距離Ｌ０ 走行して距離センサからパルスが出力さ
れたときの相対方位がΔθｉ であれば、推測航法によ
る推測車両位置の点Ｐｉ ′（Ｘｉ ′，Ｙｉ ′）と
Ｐｉ ′での絶対方位θｉ は、（１）〜（３）式より
、 θｉ ＝θｉ−１ ＋Δθｉ Ｘｉ ′＝Ｘｉ−１ ＋Ｌ０ ・ｃｏｓ θｉ Ｙｉ
′＝Ｙｉ−１ ＋Ｌ０ ・ｓｉｎ θｉ として求めら
れる。
差が存在するので、推測航法により検出した車両位置は
走行が進むにつれて、誤差が累積し道路から外れてしま
う。このため、車載ナビゲータでは、推測航法で検出し
た車両位置を地図データ中の道路データと照合して道路
上に修正するようにしている（マップマッチング処理）
。図７〜図９は投影法によるマップマッチングの説明図
である。前回の確定した車両位置が点Ｐｉ−１ （Ｘｉ
−１ ，Ｙｉ−１ ）にあり、車両の絶対方位がθｉ−
１ であったとする（図７では点Ｐｉ−１ は道路ＲＤ
ａ と一致していない場合を示す）。点Ｐｉ−１ より
一定距離Ｌ０ 走行して距離センサからパルスが出力さ
れたときの相対方位がΔθｉ であれば、推測航法によ
る推測車両位置の点Ｐｉ ′（Ｘｉ ′，Ｙｉ ′）と
Ｐｉ ′での絶対方位θｉ は、（１）〜（３）式より
、 θｉ ＝θｉ−１ ＋Δθｉ Ｘｉ ′＝Ｘｉ−１ ＋Ｌ０ ・ｃｏｓ θｉ Ｙｉ
′＝Ｙｉ−１ ＋Ｌ０ ・ｓｉｎ θｉ として求めら
れる。
【０００６】このとき、
（ａ）点Ｐｉ ′から垂線を降ろすことのできるリンク
を有し、点Ｐｉ ′からリンクに降ろした垂線の長さが
一定距離以内で、かつ、点Ｐｉ ′での車両方位θｉ
と当該リンクの方位との角度差が一定値以内となってい
るマップマッチング候補道路を探す。ここでは方位θａ
１のリンクＬＫａ１（ノードＮａ０とＮａ１を結ぶ直線
）を有する道路ＲＤａ と方位θｂ１のリンクＬＫｂ１
（ノードＮｂ０とＮｂ１を結ぶ直線）を有する道路ＲＤ
ｂ となる。 （ｂ）点Ｐｉ ′からリンクＬＫａ１，ＬＫｂ１に降ろ
した垂線ＲＬｉａ、ＲＬｉｂの長さを求め、短い方のリ
ンクを有する道路を最終的なマッチング候補道路とする
。ここでは道路ＲＤａ となる。 （ｂ′）若し、垂線ＲＬｉａとＲＬｉｂの長さが同一の
ときは、リンクＬＫａ１，ＬＫｂ１の内、車両方位θｉ
との角度差の小さい方のリンクを有する道路を最終的な
マッチング対象道路とする。 （ｃ）そして、点Ｐｉ−１ と点Ｐｉ ′を結ぶ走行軌
跡ＳＨｉ を垂線ＲＬｉａの方向に点Ｐｉ−１ がリン
クＬＫａ１上（またはリンクＬＫａ１の延長線上）に来
るまで平行移動して、点Ｐｉ−１ とＰｉ ′の移動点
ＰＴｉ−１ とＰＴｉ ′を求め、 （ｄ）最後に、点ＰＴｉ−１ を中心にＰＴｉ ′がリ
ンクＬＫａ１上に来るまで回転移動して移動点を求め、
確定車両位置Ｐｉ（Ｘｉ ，Ｙｉ ）とする。
を有し、点Ｐｉ ′からリンクに降ろした垂線の長さが
一定距離以内で、かつ、点Ｐｉ ′での車両方位θｉ
と当該リンクの方位との角度差が一定値以内となってい
るマップマッチング候補道路を探す。ここでは方位θａ
１のリンクＬＫａ１（ノードＮａ０とＮａ１を結ぶ直線
）を有する道路ＲＤａ と方位θｂ１のリンクＬＫｂ１
（ノードＮｂ０とＮｂ１を結ぶ直線）を有する道路ＲＤ
ｂ となる。 （ｂ）点Ｐｉ ′からリンクＬＫａ１，ＬＫｂ１に降ろ
した垂線ＲＬｉａ、ＲＬｉｂの長さを求め、短い方のリ
ンクを有する道路を最終的なマッチング候補道路とする
。ここでは道路ＲＤａ となる。 （ｂ′）若し、垂線ＲＬｉａとＲＬｉｂの長さが同一の
ときは、リンクＬＫａ１，ＬＫｂ１の内、車両方位θｉ
との角度差の小さい方のリンクを有する道路を最終的な
マッチング対象道路とする。 （ｃ）そして、点Ｐｉ−１ と点Ｐｉ ′を結ぶ走行軌
跡ＳＨｉ を垂線ＲＬｉａの方向に点Ｐｉ−１ がリン
クＬＫａ１上（またはリンクＬＫａ１の延長線上）に来
るまで平行移動して、点Ｐｉ−１ とＰｉ ′の移動点
ＰＴｉ−１ とＰＴｉ ′を求め、 （ｄ）最後に、点ＰＴｉ−１ を中心にＰＴｉ ′がリ
ンクＬＫａ１上に来るまで回転移動して移動点を求め、
確定車両位置Ｐｉ（Ｘｉ ，Ｙｉ ）とする。
【０００７】なお、確定車両位置Ｐｉ での絶対方位は
θｉ のままとされる。また、（ａ）で該当する道路が
見つからないときは推測車両位置Ｐｉ ′をそのまま確
定車両位置Ｐｉ （Ｘｉ ，Ｙｉ ）とする。更に、図
８の如く、前回の確定車両位置である点Ｐｉ−１ が道
路ＲＤａ にあるときは、移動点ＰＴｉ−１ は点Ｐｉ
−１ と一致する。また、図９の如く、点Ｐｉ−１ で
交差点を曲がった場合、推測車両位置Ｐｉ ′はマップ
マッチングで道路ＲＤｂ と交差する道路ＲＤａ 上に
投影されて確定車両位置Ｐｉ （Ｘｉ ，Ｙｉ ）とさ
れる。
θｉ のままとされる。また、（ａ）で該当する道路が
見つからないときは推測車両位置Ｐｉ ′をそのまま確
定車両位置Ｐｉ （Ｘｉ ，Ｙｉ ）とする。更に、図
８の如く、前回の確定車両位置である点Ｐｉ−１ が道
路ＲＤａ にあるときは、移動点ＰＴｉ−１ は点Ｐｉ
−１ と一致する。また、図９の如く、点Ｐｉ−１ で
交差点を曲がった場合、推測車両位置Ｐｉ ′はマップ
マッチングで道路ＲＤｂ と交差する道路ＲＤａ 上に
投影されて確定車両位置Ｐｉ （Ｘｉ ，Ｙｉ ）とさ
れる。
【０００８】このように、推測航法とマップマッチング
を組み合わせて車両位置を検出することで、距離センサ
と相対方位センサの持つ誤差を修正しながら正確な車両
位置を得ることができる。
を組み合わせて車両位置を検出することで、距離センサ
と相対方位センサの持つ誤差を修正しながら正確な車両
位置を得ることができる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
たような投影法によるマップマッチングでは、図１０に
示す如く、車両がノードＮｃ０，ＮＣ１で構成される道
路ＲＤｃ に沿って交差点ＣＴに進入し、カーブしなが
らノードＮｄ０（＝ＮＣ１），Ｎｄ１，・・で構成され
る道路ＲＤｄ 方向へ二点鎖線Ａに沿って抜けるとき、
交差点ＣＴでの車両のカーブの仕方や距離センサまたは
相対方位センサの誤差などで、交差点直前での確定車両
位置Ｐｊ−１ に対し次の推測航法による推測車両位置
がＰｊ ′の如く、ノードＮｅ０（＝Ｎｃ１），Ｎｅ１
，・・で構成される道路ＲＤｅ 近くとなったとき、Ｐ
ｊ ′に対するマップマッチング候補道路は道路ＲＤｄ
とＲＤｅ の２つとなるが、Ｐｊ ′からは道路ＲＤ
ｄ よりＲＤｅ の方が近いため、投影法によるマップ
マッチングを行うと車両位置が間違って道路ＲＤｅ 上
のＰｊ に修正されてしまう。そして、その後、車両が
道路ＲＤｄ に沿って走行するにも関わらず、推測航法
で検出される推測車両位置Ｐｊ＋１ ′、Ｐｊ＋２ ′
、Ｐｊ＋３ ′・・・がいずれも道路ＲＤｅ の方が近
くなるので、マップマッチングにより修正された確定車
両位置Ｐｊ＋１ 、Ｐｊ＋２ 、Ｐｊ＋３ ・・・はい
ずれも道路ＲＤｅ 上に来てしまい、正規の道路ＲＤｄ
上への復帰が不可能になってしまう問題があった。
たような投影法によるマップマッチングでは、図１０に
示す如く、車両がノードＮｃ０，ＮＣ１で構成される道
路ＲＤｃ に沿って交差点ＣＴに進入し、カーブしなが
らノードＮｄ０（＝ＮＣ１），Ｎｄ１，・・で構成され
る道路ＲＤｄ 方向へ二点鎖線Ａに沿って抜けるとき、
交差点ＣＴでの車両のカーブの仕方や距離センサまたは
相対方位センサの誤差などで、交差点直前での確定車両
位置Ｐｊ−１ に対し次の推測航法による推測車両位置
がＰｊ ′の如く、ノードＮｅ０（＝Ｎｃ１），Ｎｅ１
，・・で構成される道路ＲＤｅ 近くとなったとき、Ｐ
ｊ ′に対するマップマッチング候補道路は道路ＲＤｄ
とＲＤｅ の２つとなるが、Ｐｊ ′からは道路ＲＤ
ｄ よりＲＤｅ の方が近いため、投影法によるマップ
マッチングを行うと車両位置が間違って道路ＲＤｅ 上
のＰｊ に修正されてしまう。そして、その後、車両が
道路ＲＤｄ に沿って走行するにも関わらず、推測航法
で検出される推測車両位置Ｐｊ＋１ ′、Ｐｊ＋２ ′
、Ｐｊ＋３ ′・・・がいずれも道路ＲＤｅ の方が近
くなるので、マップマッチングにより修正された確定車
両位置Ｐｊ＋１ 、Ｐｊ＋２ 、Ｐｊ＋３ ・・・はい
ずれも道路ＲＤｅ 上に来てしまい、正規の道路ＲＤｄ
上への復帰が不可能になってしまう問題があった。
【００１０】以上から本発明の目的は、マップマッチン
グミスにより誤りの生じた車両位置を正しい道路上に復
帰させることのできる車載ナビゲータの車両位置検出装
置を提供することである。
グミスにより誤りの生じた車両位置を正しい道路上に復
帰させることのできる車載ナビゲータの車両位置検出装
置を提供することである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記課題は本発明におい
ては、地図データを記憶した地図データ記憶手段と、距
離センサと方位センサを有し、車両が一定距離走行する
毎に、車両位置の変化分を求める位置変化分計算手段と
、前回の確定車両位置に位置変化分計算手段で求められ
た位置変化分をベクトル合成して第１推測車両位置を計
算する第１車両位置計算手段と、所定期間に、一時的に
、所定時点の第１推測車両位置を起点にして、以降、位
置変化分計算手段で位置変化分が求められる毎に、積算
により第２推測車両位置を計算する第２車両位置計算手
段と、第１車両位置計算手段で第１推測車両位置が求め
られる毎に、地図データを参照して投影法によるマップ
マッチング候補道路を探す第１探索手段と、第２車両位
置計算手段で第２推測車両位置が求められる毎に、地図
データを参照して投影法によるマップマッチング候補道
路を探す第２探索手段と、第２探索手段が１つだけマッ
プマッチング候補道路を見出した場合を除き、第１探索
手段が１つだけマップマッチング候補道路を見出したと
きは，該候補道路上に投影法により第１推測車両位置を
修正した車両位置を確定車両位置として出力し，第１探
索手段が複数のマップマッチング候補道路を見出したと
きは，或る所定の１つの候補道路上に投影法により第１
推測車両位置を修正した車両位置を確定車両位置として
出力し、第２探索手段が１つだけマップマッチング候補
道路を見出した場合は，該候補道路上に投影法により第
２推測車両位置を修正した車両位置を確定車両位置とし
て出力する車両位置修正手段と、を設け、前記第２車両
位置計算手段は、それまで第２推測車両位置の計算をし
ていない状態で、第１探索手段で複数のマップマッチン
グ候補道路が見出されたとき、その時点での第１推測車
両位置を起点にして、以降、位置変化分計算手段で位置
変化分が求められる毎に、積算により第２推測車両位置
を計算し、第２探索手段が１つだけマップマッチング候
補道路を見出したときに第２推測車両位置の計算を終了
するようにしたことにより達成される。
ては、地図データを記憶した地図データ記憶手段と、距
離センサと方位センサを有し、車両が一定距離走行する
毎に、車両位置の変化分を求める位置変化分計算手段と
、前回の確定車両位置に位置変化分計算手段で求められ
た位置変化分をベクトル合成して第１推測車両位置を計
算する第１車両位置計算手段と、所定期間に、一時的に
、所定時点の第１推測車両位置を起点にして、以降、位
置変化分計算手段で位置変化分が求められる毎に、積算
により第２推測車両位置を計算する第２車両位置計算手
段と、第１車両位置計算手段で第１推測車両位置が求め
られる毎に、地図データを参照して投影法によるマップ
マッチング候補道路を探す第１探索手段と、第２車両位
置計算手段で第２推測車両位置が求められる毎に、地図
データを参照して投影法によるマップマッチング候補道
路を探す第２探索手段と、第２探索手段が１つだけマッ
プマッチング候補道路を見出した場合を除き、第１探索
手段が１つだけマップマッチング候補道路を見出したと
きは，該候補道路上に投影法により第１推測車両位置を
修正した車両位置を確定車両位置として出力し，第１探
索手段が複数のマップマッチング候補道路を見出したと
きは，或る所定の１つの候補道路上に投影法により第１
推測車両位置を修正した車両位置を確定車両位置として
出力し、第２探索手段が１つだけマップマッチング候補
道路を見出した場合は，該候補道路上に投影法により第
２推測車両位置を修正した車両位置を確定車両位置とし
て出力する車両位置修正手段と、を設け、前記第２車両
位置計算手段は、それまで第２推測車両位置の計算をし
ていない状態で、第１探索手段で複数のマップマッチン
グ候補道路が見出されたとき、その時点での第１推測車
両位置を起点にして、以降、位置変化分計算手段で位置
変化分が求められる毎に、積算により第２推測車両位置
を計算し、第２探索手段が１つだけマップマッチング候
補道路を見出したときに第２推測車両位置の計算を終了
するようにしたことにより達成される。
【００１２】
【作用】本発明によれば、車両が一定距離走行する毎に
、位置変化分計算手段が距離センサと方位センサの出力
より車両位置の変化分を求め、第１車両位置計算手段が
前回の確定車両位置に位置変化分計算手段で求められた
位置変化分をベクトル合成して第１推測車両位置を計算
する一方、第２車両位置計算手段が所定期間に、一時的
に、所定時点の第１推測車両位置を起点にして、以降、
位置変化分計算手段で位置変化分が求められる毎に、積
算により第２推測車両位置を計算する。そして、第１推
測車両位置が求められる毎に、第１探索手段が地図デー
タを参照して投影法によるマップマッチング候補道路を
探し、第２推測車両位置が求められる毎に、第２探索手
段が地図データを参照して投影法によるマップマッチン
グ候補道路を探す。車両位置修正手段は、第２探索手段
が１つだけマップマッチング候補道路を見出した場合を
除き、第１探索手段が１つだけマップマッチング候補道
路を見出したときは，該候補道路上に投影法により第１
推測車両位置を修正した車両位置を確定車両位置として
出力し，第１探索手段が複数のマップマッチング候補道
路を見出したときは，或る所定の１つの候補道路上に投
影法により第１推測車両位置を修正した車両位置を確定
車両位置として出力し、第２探索手段が１つだけマップ
マッチング候補道路を見出した場合は，該候補道路上に
投影法により第２推測車両位置を修正した車両位置を確
定車両位置として出力する。第２車両位置計算手段は、
それまで第２推測車両位置の計算をしていない状態で、
第１探索手段で複数のマップマッチング候補道路が見出
されたとき、その時点での第１推測車両位置を起点にし
て、以降、位置変化分計算手段で位置変化分が求められ
る毎に、積算により第２推測車両位置を計算し、第２探
索手段が１つだけマップマッチング候補道路を見出した
ときに第２推測車両位置の計算を終了する。これにより
、マップマッチングで車両位置が間違った道路上に修正
され始めたとき、平行して推測航法だけによる車両位置
の検出を行いながら、該推測航法だけによる車両位置の
マップマッチング候補道路を探すとともに該マッチング
候補道路が１つになったかの判別を進めていき、その後
、推測航法だけによる検出車両位置のマッチング候補道
路が正規の道路１つだけとなったところで、該正規の道
路上へ車両位置を修正可能となる。
、位置変化分計算手段が距離センサと方位センサの出力
より車両位置の変化分を求め、第１車両位置計算手段が
前回の確定車両位置に位置変化分計算手段で求められた
位置変化分をベクトル合成して第１推測車両位置を計算
する一方、第２車両位置計算手段が所定期間に、一時的
に、所定時点の第１推測車両位置を起点にして、以降、
位置変化分計算手段で位置変化分が求められる毎に、積
算により第２推測車両位置を計算する。そして、第１推
測車両位置が求められる毎に、第１探索手段が地図デー
タを参照して投影法によるマップマッチング候補道路を
探し、第２推測車両位置が求められる毎に、第２探索手
段が地図データを参照して投影法によるマップマッチン
グ候補道路を探す。車両位置修正手段は、第２探索手段
が１つだけマップマッチング候補道路を見出した場合を
除き、第１探索手段が１つだけマップマッチング候補道
路を見出したときは，該候補道路上に投影法により第１
推測車両位置を修正した車両位置を確定車両位置として
出力し，第１探索手段が複数のマップマッチング候補道
路を見出したときは，或る所定の１つの候補道路上に投
影法により第１推測車両位置を修正した車両位置を確定
車両位置として出力し、第２探索手段が１つだけマップ
マッチング候補道路を見出した場合は，該候補道路上に
投影法により第２推測車両位置を修正した車両位置を確
定車両位置として出力する。第２車両位置計算手段は、
それまで第２推測車両位置の計算をしていない状態で、
第１探索手段で複数のマップマッチング候補道路が見出
されたとき、その時点での第１推測車両位置を起点にし
て、以降、位置変化分計算手段で位置変化分が求められ
る毎に、積算により第２推測車両位置を計算し、第２探
索手段が１つだけマップマッチング候補道路を見出した
ときに第２推測車両位置の計算を終了する。これにより
、マップマッチングで車両位置が間違った道路上に修正
され始めたとき、平行して推測航法だけによる車両位置
の検出を行いながら、該推測航法だけによる車両位置の
マップマッチング候補道路を探すとともに該マッチング
候補道路が１つになったかの判別を進めていき、その後
、推測航法だけによる検出車両位置のマッチング候補道
路が正規の道路１つだけとなったところで、該正規の道
路上へ車両位置を修正可能となる。
【００１３】
【実施例】図１は本発明に係わる車載ナビゲータの要部
ブロック図である。
ブロック図である。
【００１４】図において、１は地図データ記憶手段とな
るＣＤ−ＲＯＭ、２は操作盤であり、車両位置マークに
対して地図をスクロールさせる左、右、上、下方向のス
クロールキー、地図検索、拡大／縮小用等の各種キーを
備えている。３は相対方位を検出して相対方位信号を出
力する相対方位センサ、４は一定距離Ｌ０ 走行する毎
に一定距離走行したことを示すパルスを出力する距離セ
ンサである。
るＣＤ−ＲＯＭ、２は操作盤であり、車両位置マークに
対して地図をスクロールさせる左、右、上、下方向のス
クロールキー、地図検索、拡大／縮小用等の各種キーを
備えている。３は相対方位を検出して相対方位信号を出
力する相対方位センサ、４は一定距離Ｌ０ 走行する毎
に一定距離走行したことを示すパルスを出力する距離セ
ンサである。
【００１５】５はマイコン構成のシステムコントローラ
であり、車両位置周辺の地図を車両位置マークとともに
後述するディスプレイ装置に表示させる。５ａは地図デ
ータを一次的に記憶する地図データバッファメモリ、５
ｂは後述する車両位置修正部から確定車両位置データを
入力し、ＣＤ−ＲＯＭ１から車両位置周辺の地図データ
を地図データバッファメモリ５ａに読み出す地図読み出
し制御部、５ｃは位置変化分計算部であり、相対方位セ
ンサ３，距離センサ４から入力されるそれぞれの信号を
用いて位置変化分（ΔＸ，ΔＹ）を求める。５ｄは第１
車両位置計算部であり、前回の確定車両位置に位置変化
分計算部５ｃで求められた位置変化分をベクトル合成し
て推測航法による車両の現在位置（絶対経度、絶対緯度
）を算出し、第１推測車両位置データとする。
であり、車両位置周辺の地図を車両位置マークとともに
後述するディスプレイ装置に表示させる。５ａは地図デ
ータを一次的に記憶する地図データバッファメモリ、５
ｂは後述する車両位置修正部から確定車両位置データを
入力し、ＣＤ−ＲＯＭ１から車両位置周辺の地図データ
を地図データバッファメモリ５ａに読み出す地図読み出
し制御部、５ｃは位置変化分計算部であり、相対方位セ
ンサ３，距離センサ４から入力されるそれぞれの信号を
用いて位置変化分（ΔＸ，ΔＹ）を求める。５ｄは第１
車両位置計算部であり、前回の確定車両位置に位置変化
分計算部５ｃで求められた位置変化分をベクトル合成し
て推測航法による車両の現在位置（絶対経度、絶対緯度
）を算出し、第１推測車両位置データとする。
【００１６】５ｅは第１推測車両位置データに基づき、
地図データバッファメモリ５ａに読み出された地図デー
タ中の道路データを参照して、投影法によるマップマッ
チング候補道路を探索する第１探索部、５ｆは所定期間
に、一時的に、所定時点の第１推測車両位置を起点にし
て、以降、位置変化分計算部５ｃで位置変化分が求めら
れる毎に、積算により第２推測車両位置を計算する第２
車両位置計算部、５ｇは第２推測車両位置データに基づ
き、地図データバッファメモリ５ａに読み出された地図
データ中の道路データを参照して、投影法によるマップ
マッチング候補道路を探索する第２探索部である。
地図データバッファメモリ５ａに読み出された地図デー
タ中の道路データを参照して、投影法によるマップマッ
チング候補道路を探索する第１探索部、５ｆは所定期間
に、一時的に、所定時点の第１推測車両位置を起点にし
て、以降、位置変化分計算部５ｃで位置変化分が求めら
れる毎に、積算により第２推測車両位置を計算する第２
車両位置計算部、５ｇは第２推測車両位置データに基づ
き、地図データバッファメモリ５ａに読み出された地図
データ中の道路データを参照して、投影法によるマップ
マッチング候補道路を探索する第２探索部である。
【００１７】５ｈは車両位置修正部であり、第２探索部
５ｇが１つだけマップマッチング候補道路を見出した場
合を除き、第１探索部５ｅが１つのマップマッチング候
補道路を見出したときは，該候補道路上に投影法により
第１推測車両位置を修正した車両位置を確定車両位置と
して出力し，第１探索部５ｅがマップマッチング候補道
路を見出さなかったときは，第１推測車両位置自体を確
定車両位置として出力し，第１探索部５ｅが複数のマッ
プマッチング候補道路を見出したときは，或る所定の１
つの候補道路上に投影法により第１推測車両位置を修正
した車両位置を確定車両位置として出力し、第２探索部
５ｇが１つだけマップマッチング候補道路を見出した場
合は，該候補道路上に投影法により第２推測車両位置を
修正した車両位置を確定車両位置として出力する。
５ｇが１つだけマップマッチング候補道路を見出した場
合を除き、第１探索部５ｅが１つのマップマッチング候
補道路を見出したときは，該候補道路上に投影法により
第１推測車両位置を修正した車両位置を確定車両位置と
して出力し，第１探索部５ｅがマップマッチング候補道
路を見出さなかったときは，第１推測車両位置自体を確
定車両位置として出力し，第１探索部５ｅが複数のマッ
プマッチング候補道路を見出したときは，或る所定の１
つの候補道路上に投影法により第１推測車両位置を修正
した車両位置を確定車両位置として出力し、第２探索部
５ｇが１つだけマップマッチング候補道路を見出した場
合は，該候補道路上に投影法により第２推測車両位置を
修正した車両位置を確定車両位置として出力する。
【００１８】なお、第２車両位置計算部５ｆは、それま
で第２推測車両位置の計算をしていない状態で、第１探
索部５ｅで複数のマップマッチング候補道路が見出され
たとき、その時点での第１推測車両位置を起点にして、
以降、位置変化分計算部５ｃで位置変化分が求められる
毎に、積算により第２推測車両位置を計算し、第２探索
部５ｇが１つだけマップマッチング候補道路を見出した
ときに第２推測車両位置の計算を終了する。５ｉは地図
データバッファメモリ５ａから車両位置周辺の地図デー
タを読み出しディスプレイ装置へ出力して地図を描画さ
せるとともに、車両位置修正部５ｄから入力した確定車
両位置データをディスプレイ装置へ出力して、車両位置
マークを表示させる地図描画制御部である。
で第２推測車両位置の計算をしていない状態で、第１探
索部５ｅで複数のマップマッチング候補道路が見出され
たとき、その時点での第１推測車両位置を起点にして、
以降、位置変化分計算部５ｃで位置変化分が求められる
毎に、積算により第２推測車両位置を計算し、第２探索
部５ｇが１つだけマップマッチング候補道路を見出した
ときに第２推測車両位置の計算を終了する。５ｉは地図
データバッファメモリ５ａから車両位置周辺の地図デー
タを読み出しディスプレイ装置へ出力して地図を描画さ
せるとともに、車両位置修正部５ｄから入力した確定車
両位置データをディスプレイ装置へ出力して、車両位置
マークを表示させる地図描画制御部である。
【００１９】６はディスプレイ装置であり、ＣＲＴコン
トローラ７、ビデオＲＡＭ（Ｖ−ＲＡＭ）８、読み出し
制御部９、ＣＲＴ１０等を有し、ＣＲＴ画面に所望の地
図及びマークを表示するようになっている。
トローラ７、ビデオＲＡＭ（Ｖ−ＲＡＭ）８、読み出し
制御部９、ＣＲＴ１０等を有し、ＣＲＴ画面に所望の地
図及びマークを表示するようになっている。
【００２０】図２〜図４はシステムコントローラ５の地
図及びマーク描画処理、推測航法による車両位置の計算
及び車両位置の修正処理を示す流れ図、図５はシステム
コントローラ５による車両位置修正方法の説明図であり
、以下、これらの図に従って説明する。
図及びマーク描画処理、推測航法による車両位置の計算
及び車両位置の修正処理を示す流れ図、図５はシステム
コントローラ５による車両位置修正方法の説明図であり
、以下、これらの図に従って説明する。
【００２１】なお、予め、運転者の地図選択操作に従い
、地図読み出し制御部５ｂがＣＤ−ＲＯＭ１から出発地
を含む所定の縮尺の地図データを地図データバッファメ
モリ５ａに転送させており、地図描画制御部５ｉが地図
データバッファメモリ５ａから地図データを読み出して
ディスプレイ装置６へ出力し、所望の地図をＣＲＴ１０
の画面に描画させているものとする。
、地図読み出し制御部５ｂがＣＤ−ＲＯＭ１から出発地
を含む所定の縮尺の地図データを地図データバッファメ
モリ５ａに転送させており、地図描画制御部５ｉが地図
データバッファメモリ５ａから地図データを読み出して
ディスプレイ装置６へ出力し、所望の地図をＣＲＴ１０
の画面に描画させているものとする。
【００２２】図５に示す如く、運転者が操作盤２で出発
地の位置座標として（Ｘ０ ，Ｙ０ ）、車両方位とし
てθ０ の設定操作を行うと、出発地の確定車両位置Ｐ
０ として（Ｘ０ ，Ｙ０ ）が第１車両位置計算部５
ｄに初期設定され（図２のステップ１０１、１０２）、
また、Ｐ０ での車両方位としてθ０ が位置変化分計
算部５ｃに初期設定される（ステップ１０３、１０４）
。この初期設定処理に続き、内部メモリのフラグＭがク
リアされる（ステップ１０５）。フラグＭ＝１は第２車
両位置計算部５ｆが第２推測車両位置の計算中であるこ
とを示し、Ｍ＝０は第２推測車両位置の非計算中である
ことを示す。
地の位置座標として（Ｘ０ ，Ｙ０ ）、車両方位とし
てθ０ の設定操作を行うと、出発地の確定車両位置Ｐ
０ として（Ｘ０ ，Ｙ０ ）が第１車両位置計算部５
ｄに初期設定され（図２のステップ１０１、１０２）、
また、Ｐ０ での車両方位としてθ０ が位置変化分計
算部５ｃに初期設定される（ステップ１０３、１０４）
。この初期設定処理に続き、内部メモリのフラグＭがク
リアされる（ステップ１０５）。フラグＭ＝１は第２車
両位置計算部５ｆが第２推測車両位置の計算中であるこ
とを示し、Ｍ＝０は第２推測車両位置の非計算中である
ことを示す。
【００２３】また、地図描画制御部５ｉが出発地の確定
車両位置データを車両位置マークデータとしてディスプ
レイ装置６へ出力し、地図画面上の所定箇所に車両位置
マークを表示させる（ステップ１０６）。
車両位置データを車両位置マークデータとしてディスプ
レイ装置６へ出力し、地図画面上の所定箇所に車両位置
マークを表示させる（ステップ１０６）。
【００２４】車両が走行を開始すると、一定距離Ｌ０
走行する毎に、距離センサ４はパルスを出力する。距離
センサ４から最初のパルスを入力すると、位置変化分計
算部５ｃは相対方位センサ３から相対方位信号Δθ１
を入力し、設定単位距離Ｌ０ 、出発地Ｐ０ の確定車
両位置座標（Ｘ０ ，Ｙ０ ）と車両方位θ０ を用い
て、推測航法により、 θ１ ＝θ０ ＋Δθ１ ΔＸ１ ＝Ｌ０ ・ｃｏｓ θ１ ΔＹ１ ＝Ｌ０ ・ｓｉｎ θ１ の計算を行い、Ｘ方向とＹ方向の位置変化分を求める（
ステップ１０７〜１１１）。
走行する毎に、距離センサ４はパルスを出力する。距離
センサ４から最初のパルスを入力すると、位置変化分計
算部５ｃは相対方位センサ３から相対方位信号Δθ１
を入力し、設定単位距離Ｌ０ 、出発地Ｐ０ の確定車
両位置座標（Ｘ０ ，Ｙ０ ）と車両方位θ０ を用い
て、推測航法により、 θ１ ＝θ０ ＋Δθ１ ΔＸ１ ＝Ｌ０ ・ｃｏｓ θ１ ΔＹ１ ＝Ｌ０ ・ｓｉｎ θ１ の計算を行い、Ｘ方向とＹ方向の位置変化分を求める（
ステップ１０７〜１１１）。
【００２５】続いて、最初、Ｍ＝０なので、第１車両位
置計算部５ｄが位置変化分計算部５ｃで求められた位置
変化分ΔＸ１ 、ΔＹ１ を用いて、 Ｘ１ ′＝Ｘ０ ＋ΔＸ１ Ｙ１ ′＝Ｙ０ ＋ΔＹ１ の計算を行い、Ｐ０ からＬ０ 進んだ今回の第１推測
車両位置Ｐ１ ′（Ｘ１ ′，Ｙ１ ′）の座標を求め
る（図３のステップ２０１、２０２）。第１推測車両位
置Ｐ１ ′は第１探索部５ｅ、第２車両位置計算部５ｆ
、車両位置修正部５ｈへ出力される。
置計算部５ｄが位置変化分計算部５ｃで求められた位置
変化分ΔＸ１ 、ΔＹ１ を用いて、 Ｘ１ ′＝Ｘ０ ＋ΔＸ１ Ｙ１ ′＝Ｙ０ ＋ΔＹ１ の計算を行い、Ｐ０ からＬ０ 進んだ今回の第１推測
車両位置Ｐ１ ′（Ｘ１ ′，Ｙ１ ′）の座標を求め
る（図３のステップ２０１、２０２）。第１推測車両位
置Ｐ１ ′は第１探索部５ｅ、第２車両位置計算部５ｆ
、車両位置修正部５ｈへ出力される。
【００２６】続いて、第１探索部５ｅは、第１推測車両
位置Ｐ１ ′について、地図データバッファメモリ５ａ
に格納された地図データを参照して投影法によるマップ
マッチング候補道路を探す（ステップ２０３）。即ち、
Ｐ１′から一定距離範囲内にあり、かつ、車両方位θ１
との成す角度が一定値以内のリンクを有する道路を探
し、当該リンクを構成するノードデータ，リンクの方位
データ，Ｐ１ ′からリンクに降ろした垂線の長さデー
タを含むマッチング候補データを各マッチング候補道路
別に車両位置修正部５ｈへ出力する。ここでは、リンク
ＬＫｃ１（ノードＮｃ０とＮｃ１を結ぶ）を有する道路
ＲＤｃ だけがマッチング候補道路になったものとする
。
位置Ｐ１ ′について、地図データバッファメモリ５ａ
に格納された地図データを参照して投影法によるマップ
マッチング候補道路を探す（ステップ２０３）。即ち、
Ｐ１′から一定距離範囲内にあり、かつ、車両方位θ１
との成す角度が一定値以内のリンクを有する道路を探
し、当該リンクを構成するノードデータ，リンクの方位
データ，Ｐ１ ′からリンクに降ろした垂線の長さデー
タを含むマッチング候補データを各マッチング候補道路
別に車両位置修正部５ｈへ出力する。ここでは、リンク
ＬＫｃ１（ノードＮｃ０とＮｃ１を結ぶ）を有する道路
ＲＤｃ だけがマッチング候補道路になったものとする
。
【００２７】次いで、車両位置修正部５ｈは第１探索部
５ｅから入力したマッチング候補データに基づき、第１
探索部５ｅでマッチング候補道路が見出されたか判断し
（ステップ２０４）、ＹＥＳとなるので、続いて、候補
道路の数が１つだけか複数か判断する（ステップ２０５
）。ここでは１つなので、車両位置修正部５ｈは第１推
測車両位置Ｐ１ ′を投影法により道路ＲＤｃ のリン
クＬＫｃ１上に修正した車両位置を求め、確定車両位置
Ｐ１とする。そして、該確定車両位置Ｐ１ を地図読み
出し制御部５ｂ、第１車両位置計算部５ｄ、地図描画制
御部５ｉへ出力する（ステップ２０６）。
５ｅから入力したマッチング候補データに基づき、第１
探索部５ｅでマッチング候補道路が見出されたか判断し
（ステップ２０４）、ＹＥＳとなるので、続いて、候補
道路の数が１つだけか複数か判断する（ステップ２０５
）。ここでは１つなので、車両位置修正部５ｈは第１推
測車両位置Ｐ１ ′を投影法により道路ＲＤｃ のリン
クＬＫｃ１上に修正した車両位置を求め、確定車両位置
Ｐ１とする。そして、該確定車両位置Ｐ１ を地図読み
出し制御部５ｂ、第１車両位置計算部５ｄ、地図描画制
御部５ｉへ出力する（ステップ２０６）。
【００２８】地図読み出し制御部５ｂは車両位置修正部
５ｈから入力した今回の確定車両位置データに基づき、
それまで地図データバッファメモリ５ａに読み出してい
た地図の範囲から外れたか判断し、外れるときは新たに
車両位置の入る地図データをＣＤ−ＲＯＭ１から地図デ
ータバッファメモリ５ａに読み出す。また、地図描画制
御部５ｉは今回の確定車両位置データを車両位置マーク
データとしてディスプレイ装置６へ出力し、地図画面上
の車両位置マークを移動させる。また、地図描画制御部
５ｉは、車両位置が画面から外れたときは、地図データ
バッファメモリ５ａから新たに車両位置の入る１画面分
の地図データを読み出し、ディスプレイ装置６へ出力し
て表示地図を変更させる（以上、ナビゲーション処理、
図２の１１２）。
５ｈから入力した今回の確定車両位置データに基づき、
それまで地図データバッファメモリ５ａに読み出してい
た地図の範囲から外れたか判断し、外れるときは新たに
車両位置の入る地図データをＣＤ−ＲＯＭ１から地図デ
ータバッファメモリ５ａに読み出す。また、地図描画制
御部５ｉは今回の確定車両位置データを車両位置マーク
データとしてディスプレイ装置６へ出力し、地図画面上
の車両位置マークを移動させる。また、地図描画制御部
５ｉは、車両位置が画面から外れたときは、地図データ
バッファメモリ５ａから新たに車両位置の入る１画面分
の地図データを読み出し、ディスプレイ装置６へ出力し
て表示地図を変更させる（以上、ナビゲーション処理、
図２の１１２）。
【００２９】位置変化分計算部５ｃは、距離センサ４か
ら２番目のパルスを入力すると、前述と同様にして、相
対方位センサ３から相対方位信号Δθ２ を入力し、Ｌ
０ と前回の車両方位θ１ を用いて、 θ２ ＝θ１ ＋Δθ２ ΔＸ２ ＝Ｌ０ ・ｃｏｓ θ２ ΔＹ２ ＝Ｌ０ ・ｓｉｎ θ２ の計算を行い、Ｘ方向とＹ方向の位置変化分を求める（
ステップ１１３、１０８〜１１１）。
ら２番目のパルスを入力すると、前述と同様にして、相
対方位センサ３から相対方位信号Δθ２ を入力し、Ｌ
０ と前回の車両方位θ１ を用いて、 θ２ ＝θ１ ＋Δθ２ ΔＸ２ ＝Ｌ０ ・ｃｏｓ θ２ ΔＹ２ ＝Ｌ０ ・ｓｉｎ θ２ の計算を行い、Ｘ方向とＹ方向の位置変化分を求める（
ステップ１１３、１０８〜１１１）。
【００３０】続いて、まだ、Ｍ＝０なので、第１車両位
置計算部５ｄは、位置変化分計算部５ｃで求められた位
置変化分ΔＸ２ 、ΔＹ２ を用いて、Ｘ２ ′＝Ｘ１
＋ΔＸ２ Ｙ２ ′＝Ｙ１ ＋ΔＹ２ の計算を行い、Ｐ１ からＬ０ 進んだ今回の第１推測
車両位置Ｐ２ ′（Ｘ２ ′，Ｙ２ ′）の座標を求め
る（図３のステップ２０１、２０２）。第１推測車両位
置Ｐ２ ′は第１探索部５ｅ、第２車両位置計算部５ｆ
、車両位置修正部５ｈへ出力される。
置計算部５ｄは、位置変化分計算部５ｃで求められた位
置変化分ΔＸ２ 、ΔＹ２ を用いて、Ｘ２ ′＝Ｘ１
＋ΔＸ２ Ｙ２ ′＝Ｙ１ ＋ΔＹ２ の計算を行い、Ｐ１ からＬ０ 進んだ今回の第１推測
車両位置Ｐ２ ′（Ｘ２ ′，Ｙ２ ′）の座標を求め
る（図３のステップ２０１、２０２）。第１推測車両位
置Ｐ２ ′は第１探索部５ｅ、第２車両位置計算部５ｆ
、車両位置修正部５ｈへ出力される。
【００３１】続いて、第１探索部５ｅは、第１推測車両
位置Ｐ２ ′について、地図データバッファメモリ５ａ
に格納された地図データを参照して投影法によるマップ
マッチング候補道路を探す（ステップ２０３）。即ち、
Ｐ２′から一定距離範囲内にあり、かつ、車両方位θ２
との成す角度が一定値以内のリンクを有する道路を探
し、当該リンクを構成するノードデータ，リンクの方位
データ，Ｐ２ ′からリンクに降ろした垂線の長さデー
タを含むマッチング候補データを各マッチング候補道路
別に車両位置修正部５ｈへ出力する。ここでも、マップ
マッチング候補道路は、リンクＬＫｃ１を有する道路Ｒ
Ｄｃ だけとなったとする。
位置Ｐ２ ′について、地図データバッファメモリ５ａ
に格納された地図データを参照して投影法によるマップ
マッチング候補道路を探す（ステップ２０３）。即ち、
Ｐ２′から一定距離範囲内にあり、かつ、車両方位θ２
との成す角度が一定値以内のリンクを有する道路を探
し、当該リンクを構成するノードデータ，リンクの方位
データ，Ｐ２ ′からリンクに降ろした垂線の長さデー
タを含むマッチング候補データを各マッチング候補道路
別に車両位置修正部５ｈへ出力する。ここでも、マップ
マッチング候補道路は、リンクＬＫｃ１を有する道路Ｒ
Ｄｃ だけとなったとする。
【００３２】次いで、車両位置修正部５ｈは第１探索部
５ｅから入力したマッチング候補データに基づき、第１
探索部５ｅでマッチング候補道路が見出されたか判断し
（ステップ２０４）、ＹＥＳとなるので、続いて、候補
道路の数が１つだけか複数か判断する（ステップ２０５
）。ここでも、１つなので、車両位置修正部５ｈは第１
推測車両位置Ｐ２ ′を投影法により道路ＲＤｃ のリ
ンクＬＫｃ１上に修正した車両位置を求め、確定車両位
置Ｐ２ とする。そして、該確定車両位置Ｐ２ を地図
読み出し制御部５ｂ、第１車両位置計算部５ｄ、地図描
画制御部５ｉへ出力する（ステップ２０６）。
５ｅから入力したマッチング候補データに基づき、第１
探索部５ｅでマッチング候補道路が見出されたか判断し
（ステップ２０４）、ＹＥＳとなるので、続いて、候補
道路の数が１つだけか複数か判断する（ステップ２０５
）。ここでも、１つなので、車両位置修正部５ｈは第１
推測車両位置Ｐ２ ′を投影法により道路ＲＤｃ のリ
ンクＬＫｃ１上に修正した車両位置を求め、確定車両位
置Ｐ２ とする。そして、該確定車両位置Ｐ２ を地図
読み出し制御部５ｂ、第１車両位置計算部５ｄ、地図描
画制御部５ｉへ出力する（ステップ２０６）。
【００３３】地図読み出し制御部５ｂと地図描画制御部
５ｉは今回の確定車両位置データに基づき前述と同様に
して所定のナビゲーション処理を行う（図２の１１２）
。
５ｉは今回の確定車両位置データに基づき前述と同様に
して所定のナビゲーション処理を行う（図２の１１２）
。
【００３４】距離センサ４から３番目のパルスが出力さ
れると、位置変化分計算部５ｃは前述と同様に、相対方
位信号Δθ３ を入力して前回の車両方位θ２ に加算
し今回の車両方位θ３ を求め、更に、Ｌ０ とθ３
を用いて今回の位置変化分ΔＸ３ 、ΔＹ３ を計算す
る（ステップ１１３、１０８〜１１１）。続いて、Ｍ＝
０なので、第１車両位置計算部５ｄは、位置変化分計算
部５ｃで求められた位置変化分ΔＸ３ 、ΔＹ３ を用
いて、前回の確定車両位置Ｐ２ からＬ０ 進んだ今回
の第１推測車両位置Ｐ３ ′（Ｘ３ ′，Ｙ３ ′）の
座標を求める（図３のステップ２０１、２０２）。第１
推測車両位置Ｐ３ ′は第１探索部５ｅ、第２車両位置
計算部５ｆ、車両位置修正部５ｈへ出力される。
れると、位置変化分計算部５ｃは前述と同様に、相対方
位信号Δθ３ を入力して前回の車両方位θ２ に加算
し今回の車両方位θ３ を求め、更に、Ｌ０ とθ３
を用いて今回の位置変化分ΔＸ３ 、ΔＹ３ を計算す
る（ステップ１１３、１０８〜１１１）。続いて、Ｍ＝
０なので、第１車両位置計算部５ｄは、位置変化分計算
部５ｃで求められた位置変化分ΔＸ３ 、ΔＹ３ を用
いて、前回の確定車両位置Ｐ２ からＬ０ 進んだ今回
の第１推測車両位置Ｐ３ ′（Ｘ３ ′，Ｙ３ ′）の
座標を求める（図３のステップ２０１、２０２）。第１
推測車両位置Ｐ３ ′は第１探索部５ｅ、第２車両位置
計算部５ｆ、車両位置修正部５ｈへ出力される。
【００３５】続いて、第１探索部５ｅは、第１推測車両
位置Ｐ３ ′について、地図データバッファメモリ５ａ
に格納された地図データを参照して投影法によるマップ
マッチング候補道路を探す（ステップ２０３）。ここで
、車両が道路ＲＤｃ から交差点ＣＴで曲がり道路ＲＤ
ｄ の方向へ走行したが、交差点ＣＴでの曲がり具合や
相対方位センサ３，距離センサ４の誤差などにより、第
１推測車両位置Ｐ３ ′が少し道路ＲＤｅ 寄りになり
、マップマッチング候補道路がリンクＬＫｄ１（ノード
Ｎｄ０とＮｄ１を結ぶ）を有する道路ＲＤｄ とリンク
ＬＫｅ１（ノードＮｅ０とＮｅ１を結ぶ）を有する道路
ＲＤｅ の２つになったものとする（図５参照）。この
とき、第１探索部５ｅはリンクＬＫｄ１を構成するノー
ドデータ，リンクＬＫｄ１の方位データ，Ｐ３ ′から
リンクＬＫｄ１に降ろした垂線の長さデータと、リンク
ＬＫｅ１を構成するノードデータ，リンクＬＫｅ１の方
位データ，Ｐ３ ′からリンクＬＫｅ１に降ろした垂線
の長さデータを含むマッチング候補データを車両位置修
正部５ｈへ出力する。
位置Ｐ３ ′について、地図データバッファメモリ５ａ
に格納された地図データを参照して投影法によるマップ
マッチング候補道路を探す（ステップ２０３）。ここで
、車両が道路ＲＤｃ から交差点ＣＴで曲がり道路ＲＤ
ｄ の方向へ走行したが、交差点ＣＴでの曲がり具合や
相対方位センサ３，距離センサ４の誤差などにより、第
１推測車両位置Ｐ３ ′が少し道路ＲＤｅ 寄りになり
、マップマッチング候補道路がリンクＬＫｄ１（ノード
Ｎｄ０とＮｄ１を結ぶ）を有する道路ＲＤｄ とリンク
ＬＫｅ１（ノードＮｅ０とＮｅ１を結ぶ）を有する道路
ＲＤｅ の２つになったものとする（図５参照）。この
とき、第１探索部５ｅはリンクＬＫｄ１を構成するノー
ドデータ，リンクＬＫｄ１の方位データ，Ｐ３ ′から
リンクＬＫｄ１に降ろした垂線の長さデータと、リンク
ＬＫｅ１を構成するノードデータ，リンクＬＫｅ１の方
位データ，Ｐ３ ′からリンクＬＫｅ１に降ろした垂線
の長さデータを含むマッチング候補データを車両位置修
正部５ｈへ出力する。
【００３６】車両位置修正部５ｈは第１探索部５ｅから
入力したマッチング候補データに基づき、第１探索部５
ｅでマッチング候補道路が見出されたか判断し（ステッ
プ２０４）、ＹＥＳとなるので、続いて、候補道路の数
が１つだけか複数か判断する（ステップ２０５）。ここ
では、２つなので、車両位置修正部５ｈは、まず、Ｐ３
′から降ろした垂線の長さが異なるか判断し、異なれ
ば短い方の候補道路を最終的なマッチング対象道路とす
る。若し、垂線の長さが同じ場合は、車両方位θ３ と
リンクの方位との角度差の小さい方の候補道路を最終的
なマッチング対象道路とする。ここでは、リンクＬＫｅ
１を有する道路ＲＤｅ が最終的なマッチング対象道路
になったとする。次いで、第１推測車両位置Ｐ３ ′を
投影法により道路ＲＤｅ のリンクＬＫｅ１上に修正し
た車両位置を求め、確定車両位置Ｐ３ とする。そして
、該確定車両位置Ｐ３ を地図読み出し制御部５ｂ、第
１車両位置計算部５ｄ、地図描画制御部５ｉへ出力する
（ステップ２０７）。
入力したマッチング候補データに基づき、第１探索部５
ｅでマッチング候補道路が見出されたか判断し（ステッ
プ２０４）、ＹＥＳとなるので、続いて、候補道路の数
が１つだけか複数か判断する（ステップ２０５）。ここ
では、２つなので、車両位置修正部５ｈは、まず、Ｐ３
′から降ろした垂線の長さが異なるか判断し、異なれ
ば短い方の候補道路を最終的なマッチング対象道路とす
る。若し、垂線の長さが同じ場合は、車両方位θ３ と
リンクの方位との角度差の小さい方の候補道路を最終的
なマッチング対象道路とする。ここでは、リンクＬＫｅ
１を有する道路ＲＤｅ が最終的なマッチング対象道路
になったとする。次いで、第１推測車両位置Ｐ３ ′を
投影法により道路ＲＤｅ のリンクＬＫｅ１上に修正し
た車両位置を求め、確定車両位置Ｐ３ とする。そして
、該確定車両位置Ｐ３ を地図読み出し制御部５ｂ、第
１車両位置計算部５ｄ、地図描画制御部５ｉへ出力する
（ステップ２０７）。
【００３７】続いて、車両位置修正部５ｈは、今回、第
１探索部５ｅから２つの候補に係るマッチング候補デー
タを入力したので、Ｍ＝０か判断する（ステップ２０８
）。ここでは、ＹＥＳなので、車両位置修正部５ｈは第
２推測車両位置計算指令を第２車両位置計算部５ｆへ出
力するとともに、内部メモリのＭ＝１とする（ステップ
２０９）。
１探索部５ｅから２つの候補に係るマッチング候補デー
タを入力したので、Ｍ＝０か判断する（ステップ２０８
）。ここでは、ＹＥＳなので、車両位置修正部５ｈは第
２推測車両位置計算指令を第２車両位置計算部５ｆへ出
力するとともに、内部メモリのＭ＝１とする（ステップ
２０９）。
【００３８】第２推測車両位置計算指令を受けた第２車
両位置計算部５ｆは、第２推測車両位置の計算を開始す
る。最初は、まず、先に第１車両位置計算部５ｄから入
力した第１推測車両位置Ｐ３ ′を第２推測車両位置Ｑ
３ ′（ｘ３ ′，ｙ３ ′）として登録する（ステッ
プ２１０）。
両位置計算部５ｆは、第２推測車両位置の計算を開始す
る。最初は、まず、先に第１車両位置計算部５ｄから入
力した第１推測車両位置Ｐ３ ′を第２推測車両位置Ｑ
３ ′（ｘ３ ′，ｙ３ ′）として登録する（ステッ
プ２１０）。
【００３９】地図読み出し制御部５ｂと地図描画制御部
５ｉは車両位置修正部５ｈから入力した今回の確定車両
位置データＰ３ に基づき所定のナビゲータ処理を行う
（図２のステップ１１２）。
５ｉは車両位置修正部５ｈから入力した今回の確定車両
位置データＰ３ に基づき所定のナビゲータ処理を行う
（図２のステップ１１２）。
【００４０】距離センサ４から４番目のパルスが出力さ
れると、位置変化分計算部５ｃは前述と同様に、相対方
位信号Δθ４ を入力して前回の車両方位θ３ に加算
し今回の車両方位θ４ を求め、更に、Ｌ０ とθ４
を用いて今回の位置変化分ΔＸ４ 、ΔＹ４ を計算す
る（ステップ１１３、１０８〜１１１）。続いて、今度
はＭ＝１なので（図３のステップ２０１でＹＥＳの判断
）、第２車両位置計算部５ｆは位置変化分ΔＸ４ 、Δ
Ｙ４ を用いて、ｘ４ ′＝ｘ３ ′＋ΔＸ４ ｙ４ ′＝ｙ３ ′＋ΔＹ４ の計算を行い、Ｑ３ ′（＝Ｐ３ ′）からＬ０ 進ん
だ今回の第２推測車両位置Ｑ４ ′（ｘ４ ′，ｙ４
′）の座標を求める（図４のステップ３０１）。第２推
測車両位置Ｑ４′は第２探索部５ｇへ出力される。
れると、位置変化分計算部５ｃは前述と同様に、相対方
位信号Δθ４ を入力して前回の車両方位θ３ に加算
し今回の車両方位θ４ を求め、更に、Ｌ０ とθ４
を用いて今回の位置変化分ΔＸ４ 、ΔＹ４ を計算す
る（ステップ１１３、１０８〜１１１）。続いて、今度
はＭ＝１なので（図３のステップ２０１でＹＥＳの判断
）、第２車両位置計算部５ｆは位置変化分ΔＸ４ 、Δ
Ｙ４ を用いて、ｘ４ ′＝ｘ３ ′＋ΔＸ４ ｙ４ ′＝ｙ３ ′＋ΔＹ４ の計算を行い、Ｑ３ ′（＝Ｐ３ ′）からＬ０ 進ん
だ今回の第２推測車両位置Ｑ４ ′（ｘ４ ′，ｙ４
′）の座標を求める（図４のステップ３０１）。第２推
測車両位置Ｑ４′は第２探索部５ｇへ出力される。
【００４１】続いて、第２探索部５ｇは、第２推測車両
位置Ｑ４ ′について、地図データバッファメモリ５ａ
に格納された地図データを参照して投影法によるマップ
マッチング候補道路を探す（ステップ３０２）。即ち、
Ｑ４′から一定距離範囲内にあり、かつ、車両方位θ４
との成す角度が一定値以内のリンクを有する道路を探
し、当該リンクを構成するノードデータ，リンクの方位
データ，Ｑ４ ′からリンクに降ろした垂線の長さデー
タを含むマッチング候補データを各マッチング候補道路
別に車両位置修正部５ｈへ出力する。ここでは、リンク
ＬＫｄ１（ノードＮｄ０とＮｄ１を結ぶ）を有する道路
ＲＤｄ とリンクＬＫｅ１（ノードＮｅ０とＮｅ１を結
ぶ）を有する道路ＲＤｅ の両方がマッチング候補道路
になったものとする。このとき、第２探索部５ｇはリン
クＬＫｄ１を構成するノードデータ，リンクＬＫｄ１の
方位データ，Ｑ４ ′からリンクＬＫｄ１に降ろした垂
線の長さデータと、リンクＬＫｅ１を構成するノードデ
ータ，リンクＬＫｅ１の方位データ，Ｑ４ ′からリン
クＬＫｅ１に降ろした垂線の長さデータを車両位置修正
部５ｈへ出力する。
位置Ｑ４ ′について、地図データバッファメモリ５ａ
に格納された地図データを参照して投影法によるマップ
マッチング候補道路を探す（ステップ３０２）。即ち、
Ｑ４′から一定距離範囲内にあり、かつ、車両方位θ４
との成す角度が一定値以内のリンクを有する道路を探
し、当該リンクを構成するノードデータ，リンクの方位
データ，Ｑ４ ′からリンクに降ろした垂線の長さデー
タを含むマッチング候補データを各マッチング候補道路
別に車両位置修正部５ｈへ出力する。ここでは、リンク
ＬＫｄ１（ノードＮｄ０とＮｄ１を結ぶ）を有する道路
ＲＤｄ とリンクＬＫｅ１（ノードＮｅ０とＮｅ１を結
ぶ）を有する道路ＲＤｅ の両方がマッチング候補道路
になったものとする。このとき、第２探索部５ｇはリン
クＬＫｄ１を構成するノードデータ，リンクＬＫｄ１の
方位データ，Ｑ４ ′からリンクＬＫｄ１に降ろした垂
線の長さデータと、リンクＬＫｅ１を構成するノードデ
ータ，リンクＬＫｅ１の方位データ，Ｑ４ ′からリン
クＬＫｅ１に降ろした垂線の長さデータを車両位置修正
部５ｈへ出力する。
【００４２】次いで、車両位置修正部５ｈは第２探索部
５ｇから入力したマッチング候補データに基づき、第２
探索部５ｇでマッチング候補道路が見出されたか判断し
（ステップ３０３）、ＹＥＳとなるので、続いて、候補
道路の数が１つだけか複数か判断する（ステップ３０４
）。ここでは複数なので、車両位置修正部５ｈはとくに
処理をしない。
５ｇから入力したマッチング候補データに基づき、第２
探索部５ｇでマッチング候補道路が見出されたか判断し
（ステップ３０３）、ＹＥＳとなるので、続いて、候補
道路の数が１つだけか複数か判断する（ステップ３０４
）。ここでは複数なので、車両位置修正部５ｈはとくに
処理をしない。
【００４３】この場合、図３のステップ２０２に戻り、
第１車両位置計算部５ｄが位置変化分計算部５ｃで求め
られた位置変化分ΔＸ４ 、ΔＹ４を用いて、前回の確
定車両位置Ｐ３ からＬ０ 進んだ今回の第１推測車両
位置Ｐ４ ′（Ｘ４ ′，Ｙ４ ′）の座標を求める（
ステップ２０２）。第１推測車両位置Ｐ４ ′は第１探
索部５ｅ、第２車両位置計算部５ｆ、車両位置修正部５
ｈへ出力される。
第１車両位置計算部５ｄが位置変化分計算部５ｃで求め
られた位置変化分ΔＸ４ 、ΔＹ４を用いて、前回の確
定車両位置Ｐ３ からＬ０ 進んだ今回の第１推測車両
位置Ｐ４ ′（Ｘ４ ′，Ｙ４ ′）の座標を求める（
ステップ２０２）。第１推測車両位置Ｐ４ ′は第１探
索部５ｅ、第２車両位置計算部５ｆ、車両位置修正部５
ｈへ出力される。
【００４４】続いて、第１探索部５ｅは、第１推測車両
位置Ｐ４ ′について、地図データバッファメモリ５ａ
に格納された地図データを参照して投影法によるマップ
マッチング候補道路を探し、マッチング候補データを車
両位置修正部５ｈへ出力する（ステップ２０３）。ここ
でもリンクＬＫｄ１を有する道路ＲＤｄ とリンクＬＫ
ｅ１を有する道路ＲＤｅ の２つがマップマッチング候
補道路になったものとする。
位置Ｐ４ ′について、地図データバッファメモリ５ａ
に格納された地図データを参照して投影法によるマップ
マッチング候補道路を探し、マッチング候補データを車
両位置修正部５ｈへ出力する（ステップ２０３）。ここ
でもリンクＬＫｄ１を有する道路ＲＤｄ とリンクＬＫ
ｅ１を有する道路ＲＤｅ の２つがマップマッチング候
補道路になったものとする。
【００４５】車両位置修正部５ｈは第１探索部５ｅから
入力したマッチング候補データに基づき、第１探索部５
ｅでマッチング候補道路が見出されたか判断し（ステッ
プ２０４）、ＹＥＳとなるので、続いて、候補道路の数
が１つだけか複数か判断する（ステップ２０５）。ここ
でも２つなので、車両位置修正部５ｈは、まず、Ｐ４
′から降ろした垂線の長さが異なるか判断し、異なれば
短い方の候補道路を最終的なマッチング対象道路とする
。 若し、垂線の長さが同じ場合は、車両方位θ４ とリン
クの方位との角度差の小さい方の候補道路を最終的なマ
ッチング対象道路とする。ここでは、リンクＬＫｅ１を
有する道路ＲＤｅ が最終的なマッチング候補道路にな
ったとする。次いで、第１推測車両位置Ｐ４ ′を投影
法により道路ＲＤｅ のリンクＬＫｅ１上に修正した車
両位置を求め、確定車両位置Ｐ４ とする。そして、該
確定車両位置Ｐ４ を地図読み出し制御部５ｂ、第１車
両位置計算部５ｄ、地図描画制御部５ｉへ出力する（ス
テップ２０７）。
入力したマッチング候補データに基づき、第１探索部５
ｅでマッチング候補道路が見出されたか判断し（ステッ
プ２０４）、ＹＥＳとなるので、続いて、候補道路の数
が１つだけか複数か判断する（ステップ２０５）。ここ
でも２つなので、車両位置修正部５ｈは、まず、Ｐ４
′から降ろした垂線の長さが異なるか判断し、異なれば
短い方の候補道路を最終的なマッチング対象道路とする
。 若し、垂線の長さが同じ場合は、車両方位θ４ とリン
クの方位との角度差の小さい方の候補道路を最終的なマ
ッチング対象道路とする。ここでは、リンクＬＫｅ１を
有する道路ＲＤｅ が最終的なマッチング候補道路にな
ったとする。次いで、第１推測車両位置Ｐ４ ′を投影
法により道路ＲＤｅ のリンクＬＫｅ１上に修正した車
両位置を求め、確定車両位置Ｐ４ とする。そして、該
確定車両位置Ｐ４ を地図読み出し制御部５ｂ、第１車
両位置計算部５ｄ、地図描画制御部５ｉへ出力する（ス
テップ２０７）。
【００４６】続いて、車両位置修正部５ｈは、今回、第
１探索部５ｅから２つの候補に係るマッチング候補デー
タを入力したので、Ｍ＝０か判断する（ステップ２０８
）。ここでは、ＮＯなので、車両位置修正部５ｈは特に
処理をしない。
１探索部５ｅから２つの候補に係るマッチング候補デー
タを入力したので、Ｍ＝０か判断する（ステップ２０８
）。ここでは、ＮＯなので、車両位置修正部５ｈは特に
処理をしない。
【００４７】地図読み出し制御部５ｂと地図描画制御部
５ｉは車両位置修正部５ｈから入力した今回の確定車両
位置データＰ４ に基づき所定のナビゲータ処理を行う
（図２のステップ１１２）。よって、画面の車両位置マ
ークは道路ＲＤｅ の上を移動することになる。
５ｉは車両位置修正部５ｈから入力した今回の確定車両
位置データＰ４ に基づき所定のナビゲータ処理を行う
（図２のステップ１１２）。よって、画面の車両位置マ
ークは道路ＲＤｅ の上を移動することになる。
【００４８】距離センサ４から５番目のパルスが出力さ
れると、位置変化分計算部５ｃは前述と同様に、相対方
位信号Δθ５ を入力して前回の車両方位θ４ に加算
し今回の車両方位θ５ を求め、更に、Ｌ０ とθ５
を用いて今回の位置変化分ΔＸ５ 、ΔＹ５ を計算す
る（ステップ１１３、１０８〜１１１）。続いて、Ｍ＝
１なので、第２車両位置計算部５ｆは位置変化分ΔＸ５
、ΔＹ５ を用いて、 ｘ５ ′＝ｘ５ ′＋ΔＸ５ ｙ５ ′＝ｙ５ ′＋ΔＹ５ の計算を行い、Ｑ４ ′からＬ０ 進んだ今回の第２推
測車両位置Ｑ５ ′（ｘ５ ′，ｙ５ ′）の座標を求
める（図３のステップ２０１、図４のステップ３０１）
。第２推測車両位置Ｑ５′は第２探索部５ｇへ出力され
る。
れると、位置変化分計算部５ｃは前述と同様に、相対方
位信号Δθ５ を入力して前回の車両方位θ４ に加算
し今回の車両方位θ５ を求め、更に、Ｌ０ とθ５
を用いて今回の位置変化分ΔＸ５ 、ΔＹ５ を計算す
る（ステップ１１３、１０８〜１１１）。続いて、Ｍ＝
１なので、第２車両位置計算部５ｆは位置変化分ΔＸ５
、ΔＹ５ を用いて、 ｘ５ ′＝ｘ５ ′＋ΔＸ５ ｙ５ ′＝ｙ５ ′＋ΔＹ５ の計算を行い、Ｑ４ ′からＬ０ 進んだ今回の第２推
測車両位置Ｑ５ ′（ｘ５ ′，ｙ５ ′）の座標を求
める（図３のステップ２０１、図４のステップ３０１）
。第２推測車両位置Ｑ５′は第２探索部５ｇへ出力され
る。
【００４９】続いて、第２探索部５ｇは、第２推測車両
位置Ｑ５ ′について、地図データバッファメモリ５ａ
に格納された地図データを参照して投影法によるマップ
マッチング候補道路を探し、マッチング候補データを車
両位置修正部５ｈへ出力する（ステップ３０２）。ここ
では、リンクＬＫｄ１（ノードＮｄ０とＮｄ１を結ぶ）
を有する道路ＲＤｄ とリンクＬＫｅ２（ノードＮｅ１
とＮｅ２を結ぶ）を有する道路ＲＤｅ の両方がマッチ
ング候補道路になったものとする。
位置Ｑ５ ′について、地図データバッファメモリ５ａ
に格納された地図データを参照して投影法によるマップ
マッチング候補道路を探し、マッチング候補データを車
両位置修正部５ｈへ出力する（ステップ３０２）。ここ
では、リンクＬＫｄ１（ノードＮｄ０とＮｄ１を結ぶ）
を有する道路ＲＤｄ とリンクＬＫｅ２（ノードＮｅ１
とＮｅ２を結ぶ）を有する道路ＲＤｅ の両方がマッチ
ング候補道路になったものとする。
【００５０】次いで、車両位置修正部５ｈは第２探索部
５ｇから入力したマッチング候補道路データに基づき、
第２探索部５ｇでマッチング候補道路が見出されたか判
断し（ステップ３０３）、ＹＥＳとなるので、続いて、
候補道路の数が１つだけか複数か判断する（ステップ３
０４）。ここでも複数となるので、車両位置修正部５ｈ
はとくに処理をしない。
５ｇから入力したマッチング候補道路データに基づき、
第２探索部５ｇでマッチング候補道路が見出されたか判
断し（ステップ３０３）、ＹＥＳとなるので、続いて、
候補道路の数が１つだけか複数か判断する（ステップ３
０４）。ここでも複数となるので、車両位置修正部５ｈ
はとくに処理をしない。
【００５１】次いで、図３のステップ２０２に戻り、第
１車両位置計算部５ｄが位置変化分計算部５ｃで求めら
れた位置変化分ΔＸ５ 、ΔＹ５ を用いて、前回の確
定車両位置Ｐ４ からＬ０ 進んだ今回の第１推測車両
位置Ｐ５ ′（Ｘ５ ′，Ｙ５ ′）の座標を求める（
ステップ２０２）。第１推測車両位置Ｐ５ ′は第１探
索部５ｅ、第２車両位置計算部５ｆ、車両位置修正部５
ｈへ出力される。
１車両位置計算部５ｄが位置変化分計算部５ｃで求めら
れた位置変化分ΔＸ５ 、ΔＹ５ を用いて、前回の確
定車両位置Ｐ４ からＬ０ 進んだ今回の第１推測車両
位置Ｐ５ ′（Ｘ５ ′，Ｙ５ ′）の座標を求める（
ステップ２０２）。第１推測車両位置Ｐ５ ′は第１探
索部５ｅ、第２車両位置計算部５ｆ、車両位置修正部５
ｈへ出力される。
【００５２】続いて、第１探索部５ｅは、第１推測車両
位置Ｐ５ ′について、地図データバッファメモリ５ａ
に格納された地図データを参照して投影法によるマップ
マッチング候補道路を探し、マッチング候補道路データ
を車両位置修正部５ｈへ出力する（ステップ２０３）。 ここでもリンクＬＫｄ１を有する道路ＲＤｄ とリンク
ＬＫｅ２を有する道路ＲＤｅ の２つがマップマッチン
グ候補道路になったものとする。
位置Ｐ５ ′について、地図データバッファメモリ５ａ
に格納された地図データを参照して投影法によるマップ
マッチング候補道路を探し、マッチング候補道路データ
を車両位置修正部５ｈへ出力する（ステップ２０３）。 ここでもリンクＬＫｄ１を有する道路ＲＤｄ とリンク
ＬＫｅ２を有する道路ＲＤｅ の２つがマップマッチン
グ候補道路になったものとする。
【００５３】車両位置修正部５ｈは第１探索部５ｅから
入力したマッチング候補道路データに基づき、第１探索
部５ｅでマッチング候補道路が見出されたか判断し（ス
テップ２０４）、ＹＥＳとなるので、続いて、候補道路
の数が１つだけか複数か判断する（ステップ２０５）。 ここでも２つなので、車両位置修正部５ｈは、まず、Ｐ
５ ′から降ろした垂線の長さが異なるか判断し、異な
れば短い方の候補道路を最終的なマッチング対象道路と
する。若し、垂線の長さが同じ場合は、車両方位θ５
とリンクの方位との角度差の小さい方の候補道路を最終
的なマッチング対象道路とする。ここでは、リンクＬＫ
ｅ２を有する道路ＲＤｅ が最終的なマッチング候補道
路になったとする。次いで、第１推測車両位置Ｐ５ ′
を投影法により道路ＲＤｅ のリンクＬＫｅ２上に修正
した車両位置を求め、確定車両位置Ｐ５ とする。そし
て、該確定車両位置Ｐ５ を地図読み出し制御部５ｂ、
第１車両位置計算部５ｄ、地図描画制御部５ｉへ出力す
る（ステップ２０７）。
入力したマッチング候補道路データに基づき、第１探索
部５ｅでマッチング候補道路が見出されたか判断し（ス
テップ２０４）、ＹＥＳとなるので、続いて、候補道路
の数が１つだけか複数か判断する（ステップ２０５）。 ここでも２つなので、車両位置修正部５ｈは、まず、Ｐ
５ ′から降ろした垂線の長さが異なるか判断し、異な
れば短い方の候補道路を最終的なマッチング対象道路と
する。若し、垂線の長さが同じ場合は、車両方位θ５
とリンクの方位との角度差の小さい方の候補道路を最終
的なマッチング対象道路とする。ここでは、リンクＬＫ
ｅ２を有する道路ＲＤｅ が最終的なマッチング候補道
路になったとする。次いで、第１推測車両位置Ｐ５ ′
を投影法により道路ＲＤｅ のリンクＬＫｅ２上に修正
した車両位置を求め、確定車両位置Ｐ５ とする。そし
て、該確定車両位置Ｐ５ を地図読み出し制御部５ｂ、
第１車両位置計算部５ｄ、地図描画制御部５ｉへ出力す
る（ステップ２０７）。
【００５４】続いて、車両位置修正部５ｈは、今回、第
１探索部５ｅから２つの候補に係るマッチング候補道路
データを入力したので、Ｍ＝０か判断する（ステップ２
０８）。ここでは、ＮＯなので、車両位置修正部５ｈは
特に処理をしない。
１探索部５ｅから２つの候補に係るマッチング候補道路
データを入力したので、Ｍ＝０か判断する（ステップ２
０８）。ここでは、ＮＯなので、車両位置修正部５ｈは
特に処理をしない。
【００５５】地図読み出し制御部５ｂと地図描画制御部
５ｉは車両位置修正部５ｈから入力した今回の確定車両
位置データＰ５ に基づき所定のナビゲータ処理を行う
（図２のステップ１１２）。よって、画面の車両位置マ
ークは更に道路ＲＤｅ 上を移動する。
５ｉは車両位置修正部５ｈから入力した今回の確定車両
位置データＰ５ に基づき所定のナビゲータ処理を行う
（図２のステップ１１２）。よって、画面の車両位置マ
ークは更に道路ＲＤｅ 上を移動する。
【００５６】距離センサ４から６番目のパルスが出力さ
れると、位置変化分計算部５ｃは前述と同様に、相対方
位信号Δθ６ を入力して前回の車両方位θ５ に加算
し今回の車両方位θ６ を求め、更に、Ｌ０ とθ６
を用いて今回の位置変化分ΔＸ６ 、ΔＹ６ を計算す
る（ステップ１１３、１０８〜１１１）。続いて、Ｍ＝
１なので、第２車両位置計算部５ｆは位置変化分ΔＸ６
、ΔＹ６ を用いて、 ｘ６ ′＝ｘ６ ′＋ΔＸ６ ｙ６ ′＝ｙ６ ′＋ΔＹ６ の計算を行い、Ｑ５ ′からＬ０ 進んだ今回の第２推
測車両位置Ｑ６ ′（ｘ６ ′，ｙ６ ′）の座標を求
める（図３のステップ２０１、図４のステップ３０１）
。第２推測車両位置Ｑ６′は第２探索部５ｇへ出力され
る。
れると、位置変化分計算部５ｃは前述と同様に、相対方
位信号Δθ６ を入力して前回の車両方位θ５ に加算
し今回の車両方位θ６ を求め、更に、Ｌ０ とθ６
を用いて今回の位置変化分ΔＸ６ 、ΔＹ６ を計算す
る（ステップ１１３、１０８〜１１１）。続いて、Ｍ＝
１なので、第２車両位置計算部５ｆは位置変化分ΔＸ６
、ΔＹ６ を用いて、 ｘ６ ′＝ｘ６ ′＋ΔＸ６ ｙ６ ′＝ｙ６ ′＋ΔＹ６ の計算を行い、Ｑ５ ′からＬ０ 進んだ今回の第２推
測車両位置Ｑ６ ′（ｘ６ ′，ｙ６ ′）の座標を求
める（図３のステップ２０１、図４のステップ３０１）
。第２推測車両位置Ｑ６′は第２探索部５ｇへ出力され
る。
【００５７】続いて、第２探索部５ｇは、第２推測車両
位置Ｑ６ ′について、地図データバッファメモリ５ａ
に格納された地図データを参照して投影法によるマップ
マッチング候補道路を探し、マッチング候補データを車
両位置修正部５ｈへ出力する（ステップ３０２）。ここ
では、Ｑ６ ′とリンクＬＫｅ２の距離が遠くなったこ
とにより、リンクＬＫｄ１を有する道路ＲＤｄ の１つ
だけマッチング候補道路になったものとする。マッチン
グ候補道路が１つに絞られる理由は、一般に、元々近く
にあった２つの道路でも、次第に離れていく傾向がある
からである。
位置Ｑ６ ′について、地図データバッファメモリ５ａ
に格納された地図データを参照して投影法によるマップ
マッチング候補道路を探し、マッチング候補データを車
両位置修正部５ｈへ出力する（ステップ３０２）。ここ
では、Ｑ６ ′とリンクＬＫｅ２の距離が遠くなったこ
とにより、リンクＬＫｄ１を有する道路ＲＤｄ の１つ
だけマッチング候補道路になったものとする。マッチン
グ候補道路が１つに絞られる理由は、一般に、元々近く
にあった２つの道路でも、次第に離れていく傾向がある
からである。
【００５８】次いで、車両位置修正部５ｈは第２探索部
５ｇから入力したマッチング候補道路データに基づき、
第２探索部５ｇでマッチング候補道路が見出されたか判
断し（ステップ３０３）、ＹＥＳとなるので、続いて、
候補道路の数が１つだけか複数か判断する（ステップ３
０４）。ここでは１つとなるので、車両位置修正部５ｈ
は、内部メモリのＭをクリアして０とし、第２車両位置
計算部５ｆでの第２推測車両位置の計算処理を停止させ
たあと（ステップ３０５）、第２推測車両位置Ｑ６ ′
を投影法により道路ＲＤｄ のリンクＬＫｄ１上に修正
した車両位置を求め、確定車両位置Ｐ６ （Ｘ６ ，Ｙ
６ ）とする。そして、該確定車両位置Ｐ６ を地図読
み出し制御部５ｂ、第１車両位置計算部５ｄ、地図描画
制御部５ｉへ出力する（ステップ３０６）。
５ｇから入力したマッチング候補道路データに基づき、
第２探索部５ｇでマッチング候補道路が見出されたか判
断し（ステップ３０３）、ＹＥＳとなるので、続いて、
候補道路の数が１つだけか複数か判断する（ステップ３
０４）。ここでは１つとなるので、車両位置修正部５ｈ
は、内部メモリのＭをクリアして０とし、第２車両位置
計算部５ｆでの第２推測車両位置の計算処理を停止させ
たあと（ステップ３０５）、第２推測車両位置Ｑ６ ′
を投影法により道路ＲＤｄ のリンクＬＫｄ１上に修正
した車両位置を求め、確定車両位置Ｐ６ （Ｘ６ ，Ｙ
６ ）とする。そして、該確定車両位置Ｐ６ を地図読
み出し制御部５ｂ、第１車両位置計算部５ｄ、地図描画
制御部５ｉへ出力する（ステップ３０６）。
【００５９】地図読み出し制御部５ｂと地図描画制御部
５ｉは車両位置修正部５ｈから入力した今回の確定車両
位置データＰ６ に基づき所定のナビゲータ処理を行う
（図２のステップ１１２）。よって、画面の車両位置マ
ークは道路ＲＤｅ 上から車両が走行中の正規の道路Ｒ
Ｄｄ 上に修正されることになる。
５ｉは車両位置修正部５ｈから入力した今回の確定車両
位置データＰ６ に基づき所定のナビゲータ処理を行う
（図２のステップ１１２）。よって、画面の車両位置マ
ークは道路ＲＤｅ 上から車両が走行中の正規の道路Ｒ
Ｄｄ 上に修正されることになる。
【００６０】距離センサ４から７番目のパルスを入力す
ると、位置変化分計算部５ｃは、相対方位センサ３から
相対方位信号Δθ７ を入力し、Ｌ０ と前回の車両方
位θ６ を用いて、 θ７ ＝θ６ ＋Δθ７ ΔＸ７ ＝Ｌ０ ・ｃｏｓ θ７ ΔＹ７ ＝Ｌ０ ・ｓｉｎ θ７ の計算を行い、Ｘ方向とＹ方向の位置変化分を求める（
ステップ１１３、１０８〜１１１）。
ると、位置変化分計算部５ｃは、相対方位センサ３から
相対方位信号Δθ７ を入力し、Ｌ０ と前回の車両方
位θ６ を用いて、 θ７ ＝θ６ ＋Δθ７ ΔＸ７ ＝Ｌ０ ・ｃｏｓ θ７ ΔＹ７ ＝Ｌ０ ・ｓｉｎ θ７ の計算を行い、Ｘ方向とＹ方向の位置変化分を求める（
ステップ１１３、１０８〜１１１）。
【００６１】続いて、今度はＭ＝０なので、第１車両位
置計算部５ｄは、位置変化分計算部５ｃで求められた位
置変化分ΔＸ７ 、ΔＹ７ を用いて、Ｘ７ ′＝Ｘ６
＋ΔＸ７ Ｙ７ ′＝Ｙ６ ＋ΔＹ７ の計算を行い、Ｐ６ からＬ０ 進んだ今回の第１推測
車両位置Ｐ７ ′（Ｘ７ ′，Ｙ７ ′）の座標を求め
る（図３のステップ２０１、２０２）。第１推測車両位
置Ｐ７ ′は第１探索部５ｅ、第２車両位置計算部５ｆ
、車両位置修正部５ｈへ出力される。
置計算部５ｄは、位置変化分計算部５ｃで求められた位
置変化分ΔＸ７ 、ΔＹ７ を用いて、Ｘ７ ′＝Ｘ６
＋ΔＸ７ Ｙ７ ′＝Ｙ６ ＋ΔＹ７ の計算を行い、Ｐ６ からＬ０ 進んだ今回の第１推測
車両位置Ｐ７ ′（Ｘ７ ′，Ｙ７ ′）の座標を求め
る（図３のステップ２０１、２０２）。第１推測車両位
置Ｐ７ ′は第１探索部５ｅ、第２車両位置計算部５ｆ
、車両位置修正部５ｈへ出力される。
【００６２】続いて、第１探索部５ｅは、第１推測車両
位置Ｐ７ ′について、地図データバッファメモリ５ａ
に格納された地図データを参照して投影法によるマップ
マッチング候補道路を探す（ステップ２０３）。即ち、
Ｐ７′から一定距離範囲内にあり、かつ、車両方位θ７
との成す角度が一定値以内のリンクを有する道路を探
し、当該リンクを構成するノードデータ，リンクの方位
データ，Ｐ７ ′からリンクに降ろした垂線の長さデー
タを含むマッチング候補データを各マッチング候補道路
別に車両位置修正部５ｈへ出力する。ここでは、マッチ
ング候補道路は、リンクＬＫｄ２を有する道路ＲＤｄ
だけとなったとする。
位置Ｐ７ ′について、地図データバッファメモリ５ａ
に格納された地図データを参照して投影法によるマップ
マッチング候補道路を探す（ステップ２０３）。即ち、
Ｐ７′から一定距離範囲内にあり、かつ、車両方位θ７
との成す角度が一定値以内のリンクを有する道路を探
し、当該リンクを構成するノードデータ，リンクの方位
データ，Ｐ７ ′からリンクに降ろした垂線の長さデー
タを含むマッチング候補データを各マッチング候補道路
別に車両位置修正部５ｈへ出力する。ここでは、マッチ
ング候補道路は、リンクＬＫｄ２を有する道路ＲＤｄ
だけとなったとする。
【００６３】次いで、車両位置修正部５ｈは第１探索部
５ｅから入力したマッチング候補データに基づき、第１
探索部５ｅでマッチング候補道路が見出されたか判断し
（ステップ２０４）、ＹＥＳとなるので、続いて、候補
道路の数が１つだけか複数か判断する（ステップ２０５
）。ここでも、１つなので、車両位置修正部５ｈは第１
推測車両位置Ｐ７ ′を投影法により道路ＲＤｄ のリ
ンクＬＫｄ２上に修正した車両位置を求め、確定車両位
置Ｐ７ とする。そして、該確定車両位置Ｐ７ を地図
読み出し制御部５ｂ、第１車両位置計算部５ｄ、地図描
画制御部５ｉへ出力する（ステップ２０６）。
５ｅから入力したマッチング候補データに基づき、第１
探索部５ｅでマッチング候補道路が見出されたか判断し
（ステップ２０４）、ＹＥＳとなるので、続いて、候補
道路の数が１つだけか複数か判断する（ステップ２０５
）。ここでも、１つなので、車両位置修正部５ｈは第１
推測車両位置Ｐ７ ′を投影法により道路ＲＤｄ のリ
ンクＬＫｄ２上に修正した車両位置を求め、確定車両位
置Ｐ７ とする。そして、該確定車両位置Ｐ７ を地図
読み出し制御部５ｂ、第１車両位置計算部５ｄ、地図描
画制御部５ｉへ出力する（ステップ２０６）。
【００６４】地図読み出し制御部５ｂと地図描画制御部
５ｉは今回の確定車両位置データに基づき前述と同様に
して所定のナビゲーション処理を行う（図２のステップ
１１２）。よって、画面の車両位置マークは今度は道路
ＲＤｄ に沿って移動することになる。
５ｉは今回の確定車両位置データに基づき前述と同様に
して所定のナビゲーション処理を行う（図２のステップ
１１２）。よって、画面の車両位置マークは今度は道路
ＲＤｄ に沿って移動することになる。
【００６５】以下、同様にして、車両の走行で距離セン
サ４からパルスが出力される毎に、画面の車両位置マー
クは道路ＲＤｄ 上を移動していく。その後、第２車両
位置計算部５ｆが第２推測車両位置の計算をしていない
ときに、第１探索部５ｅで複数のマッチング候補道路が
見出されたとき、再び、第２車両位置計算部５ｆによる
第２推測車両位置の計算と、第２探索部５ｇによるマッ
チング候補道路の探索が平行してなされ、第２探索部５
ｇで１つだけマッチング候補道路が見出されれば、該候
補道路上に確定車両位置が修正される。
サ４からパルスが出力される毎に、画面の車両位置マー
クは道路ＲＤｄ 上を移動していく。その後、第２車両
位置計算部５ｆが第２推測車両位置の計算をしていない
ときに、第１探索部５ｅで複数のマッチング候補道路が
見出されたとき、再び、第２車両位置計算部５ｆによる
第２推測車両位置の計算と、第２探索部５ｇによるマッ
チング候補道路の探索が平行してなされ、第２探索部５
ｇで１つだけマッチング候補道路が見出されれば、該候
補道路上に確定車両位置が修正される。
【００６６】なお、図３のステップ２０４において、マ
ッチング候補道路が１つもなかったときは、車両位置修
正部５ｈは第１推測車両位置自体を確定車両位置として
出力する（ステップ２１１）。
ッチング候補道路が１つもなかったときは、車両位置修
正部５ｈは第１推測車両位置自体を確定車両位置として
出力する（ステップ２１１）。
【００６７】
【発明の効果】以上本発明によれば、車両が一定距離走
行する毎に、位置変化分検出手段が距離センサと方位セ
ンサの出力より車両位置の変化分を求め、第１車両位置
計算手段が前回の確定車両位置に位置変化分計算手段で
求められた位置変化分をベクトル合成して第１の推測車
両位置を計算する一方、第２車両位置計算手段が所定期
間に、一時的に、所定時点の第１推測車両位置を起点に
して、以降、位置変化分計算手段で位置変化分が求めら
れる毎に、積算により第２推測車両位置を計算する。そ
して、第１推測車両位置が求められる毎に、第１探索手
段が地図データを参照して投影法によるマップマッチン
グ候補道路を探し、第２推測車両位置が求められる毎に
、第２探索手段が地図データを参照して投影法によるマ
ップマッチング候補道路を探す。車両位置修正手段は、
第２探索手段が１つだけマップマッチング候補道路を見
出した場合を除き、第１探索手段が１つだけマップマッ
チング候補道路を見出したときは，該候補道路上に投影
法により第１推測車両位置を修正した車両位置を確定車
両位置として出力し，第１探索手段が複数のマップマッ
チング候補道路を見出したときは，或る所定の１つの候
補道路上に投影法により第１推測車両位置を修正した車
両位置を確定車両位置として出力し、第２探索手段が１
つだけマップマッチング候補道路を見出した場合は，該
候補道路上に投影法により第２推測車両位置を修正した
車両位置を確定車両位置として出力する。第２車両位置
計算手段は、それまで第２推測車両位置の計算をしてい
ない状態で、第１探索手段で複数のマップマッチング候
補道路が見出されたとき、その時点での第１推測車両位
置を起点にして、以降、位置変化分計算手段で位置変化
分が求められる毎に、積算により第２推測車両位置を計
算し、第２探索手段が１つだけマップマッチング候補道
路を見出したときに第２推測車両位置の計算を終了する
。これにより、マップマッチングで車両位置が間違った
道路上に修正され始めたとき、平行して推測航法だけに
よる車両位置の検出を行いながら、該推測航法だけによ
る車両位置のマップマッチング候補道路を探して該マッ
チング候補道路が１つになったか判別を進めていき、そ
の後、推測航法だけによる検出車両位置のマッチング候
補道路が正規の道路だけとなったところで、該正規の道
路上へ車両位置を修正可能となる。
行する毎に、位置変化分検出手段が距離センサと方位セ
ンサの出力より車両位置の変化分を求め、第１車両位置
計算手段が前回の確定車両位置に位置変化分計算手段で
求められた位置変化分をベクトル合成して第１の推測車
両位置を計算する一方、第２車両位置計算手段が所定期
間に、一時的に、所定時点の第１推測車両位置を起点に
して、以降、位置変化分計算手段で位置変化分が求めら
れる毎に、積算により第２推測車両位置を計算する。そ
して、第１推測車両位置が求められる毎に、第１探索手
段が地図データを参照して投影法によるマップマッチン
グ候補道路を探し、第２推測車両位置が求められる毎に
、第２探索手段が地図データを参照して投影法によるマ
ップマッチング候補道路を探す。車両位置修正手段は、
第２探索手段が１つだけマップマッチング候補道路を見
出した場合を除き、第１探索手段が１つだけマップマッ
チング候補道路を見出したときは，該候補道路上に投影
法により第１推測車両位置を修正した車両位置を確定車
両位置として出力し，第１探索手段が複数のマップマッ
チング候補道路を見出したときは，或る所定の１つの候
補道路上に投影法により第１推測車両位置を修正した車
両位置を確定車両位置として出力し、第２探索手段が１
つだけマップマッチング候補道路を見出した場合は，該
候補道路上に投影法により第２推測車両位置を修正した
車両位置を確定車両位置として出力する。第２車両位置
計算手段は、それまで第２推測車両位置の計算をしてい
ない状態で、第１探索手段で複数のマップマッチング候
補道路が見出されたとき、その時点での第１推測車両位
置を起点にして、以降、位置変化分計算手段で位置変化
分が求められる毎に、積算により第２推測車両位置を計
算し、第２探索手段が１つだけマップマッチング候補道
路を見出したときに第２推測車両位置の計算を終了する
。これにより、マップマッチングで車両位置が間違った
道路上に修正され始めたとき、平行して推測航法だけに
よる車両位置の検出を行いながら、該推測航法だけによ
る車両位置のマップマッチング候補道路を探して該マッ
チング候補道路が１つになったか判別を進めていき、そ
の後、推測航法だけによる検出車両位置のマッチング候
補道路が正規の道路だけとなったところで、該正規の道
路上へ車両位置を修正可能となる。
【図１】本発明の一実施例に係る車載ナビゲータの要部
ブロック図である。
ブロック図である。
【図２】図１のシステムコントローラの動作を示す流れ
図である。
図である。
【図３】図１のシステムコントローラの動作を示す流れ
図である。
図である。
【図４】図１のシステムコントローラの動作を示す流れ
図である。
図である。
【図５】本発明に係る車両位置修正方法の説明図である
。
。
【図６】推測航法による一般的な車両位置検出方法の説
明図である。
明図である。
【図７】従来の投影法によるマップマッチングの説明図
である。
である。
【図８】従来の投影法によるマップマッチングの説明図
である。
である。
【図９】従来の投影法によるマップマッチングの説明図
である。
である。
【図１０】従来の投影法によるマップマッチングの不具
合を示す説明図である。
合を示す説明図である。
１ ＣＤ−ＲＯＭ
３ 相対方位センサ
４ 距離センサ
５ システムコントローラ
５ｃ 位置変化分計算部
５ｄ 第１車両位置計算部
５ｅ 第１探索部
５ｆ 第２車両位置計算部
５ｇ 第２探索部
５ｈ 車両位置修正部
５ｉ 地図描画制御部
６ ディスプレイ装置
Claims (1)
- 【請求項１】 地図データを記憶した地図データ記憶
手段と、距離センサと方位センサを有し、車両が一定距
離走行する毎に、車両位置の変化分を求める位置変化分
計算手段と、前回の確定車両位置に位置変化分計算手段
で求められた位置変化分をベクトル合成して第１推測車
両位置を計算する第１車両位置計算手段と、所定期間に
、一時的に、所定時点の第１推測車両位置を起点にして
、以降、位置変化分計算手段で位置変化分が求められる
毎に、積算により第２推測車両位置を計算する第２車両
位置計算手段と、第１車両位置計算手段で第１推測車両
位置が求められる毎に、地図データを参照して投影法に
よるマップマッチング候補道路を探す第１探索手段と、
第２車両位置計算手段で第２推測車両位置が求められる
毎に、地図データを参照して投影法によるマップマッチ
ング候補道路を探す第２探索手段と、第２探索手段が１
つだけマップマッチング候補道路を見出した場合を除き
、第１探索手段が１つだけマップマッチング候補道路を
見出したときは，該候補道路上に投影法により第１推測
車両位置を修正した車両位置を確定車両位置として出力
し，第１探索手段が複数のマップマッチング候補道路を
見出したときは，或る所定の１つの候補道路上に投影法
により第１推測車両位置を修正した車両位置を確定車両
位置として出力し、第２探索手段が１つだけマップマッ
チング候補道路を見出した場合は，該候補道路上に投影
法により第２推測車両位置を修正した車両位置を確定車
両位置として出力する車両位置修正手段と、を設け、前
記第２車両位置計算手段は、それまで第２推測車両位置
の計算をしていない状態で、第１探索手段で複数のマッ
プマッチング候補道路が見出されたとき、その時点での
第１推測車両位置を起点にして、以降、位置変化分計算
手段で位置変化分が求められる毎に、積算により第２推
測車両位置を計算し、第２探索手段が１つだけマップマ
ッチング候補道路を見出したときに第２推測車両位置の
計算を終了するようにしたこと、を特徴とする車載ナビ
ゲータの車両位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11779991A JP3046389B2 (ja) | 1991-05-23 | 1991-05-23 | 車載ナビゲータの車両位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11779991A JP3046389B2 (ja) | 1991-05-23 | 1991-05-23 | 車載ナビゲータの車両位置検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04346022A true JPH04346022A (ja) | 1992-12-01 |
| JP3046389B2 JP3046389B2 (ja) | 2000-05-29 |
Family
ID=14720574
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11779991A Expired - Fee Related JP3046389B2 (ja) | 1991-05-23 | 1991-05-23 | 車載ナビゲータの車両位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3046389B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0608113A3 (en) * | 1993-01-22 | 1995-02-01 | Sumitomo Electric Industries | Navigation device for a vehicle. |
| CN112884837A (zh) * | 2021-03-16 | 2021-06-01 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 道路定位方法、装置、设备及存储介质 |
| CN115388888A (zh) * | 2021-05-25 | 2022-11-25 | 阿里巴巴新加坡控股有限公司 | 辅助定位信息的确定方法、航位推算方法和相关产品 |
-
1991
- 1991-05-23 JP JP11779991A patent/JP3046389B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0608113A3 (en) * | 1993-01-22 | 1995-02-01 | Sumitomo Electric Industries | Navigation device for a vehicle. |
| US5459667A (en) * | 1993-01-22 | 1995-10-17 | Sumitomo Electric Industries, Ltd. | Navigation apparatus for informing vehicle driver of information regarding travel route |
| CN112884837A (zh) * | 2021-03-16 | 2021-06-01 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 道路定位方法、装置、设备及存储介质 |
| CN115388888A (zh) * | 2021-05-25 | 2022-11-25 | 阿里巴巴新加坡控股有限公司 | 辅助定位信息的确定方法、航位推算方法和相关产品 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3046389B2 (ja) | 2000-05-29 |
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Legal Events
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