JPH04349064A - 制御付き振子システム - Google Patents
制御付き振子システムInfo
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- JPH04349064A JPH04349064A JP12341991A JP12341991A JPH04349064A JP H04349064 A JPH04349064 A JP H04349064A JP 12341991 A JP12341991 A JP 12341991A JP 12341991 A JP12341991 A JP 12341991A JP H04349064 A JPH04349064 A JP H04349064A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両の走行位置をＡＴ
Ｓ地上子を基準として曲線位置を検出し、この曲線に対
応した編成車両全体の傾斜制御を総括する指令制御装置
の走行位置検出と補正に係り、トランスボンダ地上子か
らの電文情報を用いることによって、走行位置検出を容
易にし、曲線位置を正確に検出するのに好適な方式に関
する。
Ｓ地上子を基準として曲線位置を検出し、この曲線に対
応した編成車両全体の傾斜制御を総括する指令制御装置
の走行位置検出と補正に係り、トランスボンダ地上子か
らの電文情報を用いることによって、走行位置検出を容
易にし、曲線位置を正確に検出するのに好適な方式に関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来の制御付き振り子システムでは、指
令制御装置が、既に線路に設置してあるＡＴＳ地上子を
基準として、速度発電機からの速度周波数信号を車輪径
補正して得られる距離パルスから走行距離を演算し、予
め指令制御装置内に登録してある線路データと比較する
ことにより、走行位置検出と補正を行なっている。すな
わち、図１に示すように、制御対象とする曲線とその曲
線手前の最寄り位置にあるＡＴＳ地上子に番号を付け、
曲線番号に対してＡＴＳ地上子から制御対象曲線の緩和
曲線入口までの距離、曲線の緒元を曲線データとして、
又、ＡＴＳ地上子番号に対してはＡＴＳ地上子間隔と検
知区間を地上子データとして指令制御装置内に登録して
おく。
令制御装置が、既に線路に設置してあるＡＴＳ地上子を
基準として、速度発電機からの速度周波数信号を車輪径
補正して得られる距離パルスから走行距離を演算し、予
め指令制御装置内に登録してある線路データと比較する
ことにより、走行位置検出と補正を行なっている。すな
わち、図１に示すように、制御対象とする曲線とその曲
線手前の最寄り位置にあるＡＴＳ地上子に番号を付け、
曲線番号に対してＡＴＳ地上子から制御対象曲線の緩和
曲線入口までの距離、曲線の緒元を曲線データとして、
又、ＡＴＳ地上子番号に対してはＡＴＳ地上子間隔と検
知区間を地上子データとして指令制御装置内に登録して
おく。
【０００３】指令制御装置は、ＡＴＳ地上子の通過信号
を受信すると、その地上子が何番の地上子に該当するか
を判定し、その地上子で制御される曲線データを検索し
て緩和曲線入口までの距離を設定する。次に速度発電機
からの速度周波数信号を車輪直径に対応する係数で補正
した距離パルスから演算して求めたＡＴＳ地上子の受信
地点からの走行距離と設定した緩和曲線入口までの距離
とを、逐次、比較し、曲線の制御開始点に到達したこと
を判定して車体の振子制御を指令する。
を受信すると、その地上子が何番の地上子に該当するか
を判定し、その地上子で制御される曲線データを検索し
て緩和曲線入口までの距離を設定する。次に速度発電機
からの速度周波数信号を車輪直径に対応する係数で補正
した距離パルスから演算して求めたＡＴＳ地上子の受信
地点からの走行距離と設定した緩和曲線入口までの距離
とを、逐次、比較し、曲線の制御開始点に到達したこと
を判定して車体の振子制御を指令する。
【０００４】ここで問題となるのは、受信したＡＴＳ地
上子の地上子番号を判別し、地上子データを設定する方
法である。すなわち、従来システムでは既設ＡＴＳ地上
子を利用することを前提としているため、設定し得るデ
ータは隣接する地上子の間隔だけであり、ある地上子を
受信してから次の地上子を受信するまでの相対距離を用
いて、地上子番号の判別をせざるを得ない環境にあった
。このため、走行路線において最初に受信するＡＴＳ地
上子の地上子番号を予め初期設定する必要があり、又、
空転や滑走が発生した場合や車輪径補正による距離演算
誤差が蓄積した場合には地上子間隔が設定データと一致
せず、その結果、ＡＴＳ地上子を見失うことになってし
まう。従来は、これらの問題を避けるために、地上子間
隔のほかに地上子間隔に対応する地上子検知区間をデー
タとして設け、ある程度の不一致を許容するようにして
いる。しかし、こうした処置を採っても大空転，大滑走
，地上子受信ミスが発生した場合には次に受信したＡＴ
Ｓ地上子の地上子番号を正しく特定するには限界があり
、システム上の弱点であった。
上子の地上子番号を判別し、地上子データを設定する方
法である。すなわち、従来システムでは既設ＡＴＳ地上
子を利用することを前提としているため、設定し得るデ
ータは隣接する地上子の間隔だけであり、ある地上子を
受信してから次の地上子を受信するまでの相対距離を用
いて、地上子番号の判別をせざるを得ない環境にあった
。このため、走行路線において最初に受信するＡＴＳ地
上子の地上子番号を予め初期設定する必要があり、又、
空転や滑走が発生した場合や車輪径補正による距離演算
誤差が蓄積した場合には地上子間隔が設定データと一致
せず、その結果、ＡＴＳ地上子を見失うことになってし
まう。従来は、これらの問題を避けるために、地上子間
隔のほかに地上子間隔に対応する地上子検知区間をデー
タとして設け、ある程度の不一致を許容するようにして
いる。しかし、こうした処置を採っても大空転，大滑走
，地上子受信ミスが発生した場合には次に受信したＡＴ
Ｓ地上子の地上子番号を正しく特定するには限界があり
、システム上の弱点であった。
【０００５】尚、これらに関する記述としては、特開昭
６０−１５７９５７号公報、昭和６２年サイバネティク
ス論文４２９振り子電車の振り子制御システム（第３報
）などがある。 ３、
６０−１５７９５７号公報、昭和６２年サイバネティク
ス論文４２９振り子電車の振り子制御システム（第３報
）などがある。 ３、
【０００６】
【産業上の利用分野】上記、従来技術ではＡＴＳ地上子
の通過信号を受信する度に、予め登録した地上子データ
を検索し、地上子間隔と地上子間隔に対応する検知区間
を用いて車両の走行位置を検出する方法のため、走行中
の空転，滑走，車輪径補正による距離演算誤差の蓄積等
に弱く、又、一旦、ＡＴＳ地上子を見失った場合には、
次に受信したＡＴＳ地上子の地上子番号の特定が難しい
という欠点があった。
の通過信号を受信する度に、予め登録した地上子データ
を検索し、地上子間隔と地上子間隔に対応する検知区間
を用いて車両の走行位置を検出する方法のため、走行中
の空転，滑走，車輪径補正による距離演算誤差の蓄積等
に弱く、又、一旦、ＡＴＳ地上子を見失った場合には、
次に受信したＡＴＳ地上子の地上子番号の特定が難しい
という欠点があった。
【０００７】本発明の目的は、トランスボンダ地上子か
らの電文情報を用いることによって走行位置の検出を容
易にすることにある。
らの電文情報を用いることによって走行位置の検出を容
易にすることにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的は、指令制御装
置にトランスボンダ地上子からの電文情報を受信する受
信器と受信した電文を解析する電文解析部を設け、電文
内の地上子番号を用いて登録済み地上子データを検索し
、走行位置検出する方式とすれば、容易に達成できる。
置にトランスボンダ地上子からの電文情報を受信する受
信器と受信した電文を解析する電文解析部を設け、電文
内の地上子番号を用いて登録済み地上子データを検索し
、走行位置検出する方式とすれば、容易に達成できる。
【０００９】
【作用】指令制御装置に設けた電文解析部はトランスボ
ンダ地上子が送信した電文情報を解析して、電文中の地
上子番号を抜き出し、指令制御装置の位置検出部へ渡す
動作をする。この地上子番号をトランスボンダ地上子に
一対一に対応して定めることができる番号であり、いわ
ば地上子の絶対位置を与えるものと考えることができる
。このため、指令制御装置の位置検出部は渡された地上
子番号から直接地上子データを検出すればよく、地上子
間隔の計測結果と地上子データを比較して地上子番号を
特定するという処理を行わずに済む。又、万一、ある地
上子を見失っても、その次に受信した電文情報に入って
いる地上子番号から直ちに現在位置を判断することがで
きる。すなわち、走行中の空転，滑走，車輪径補正によ
る距離演算誤差に強く、かつ、ＡＴＳ地上子の特定が容
易に制御付き振り子システムを実現することができる。
ンダ地上子が送信した電文情報を解析して、電文中の地
上子番号を抜き出し、指令制御装置の位置検出部へ渡す
動作をする。この地上子番号をトランスボンダ地上子に
一対一に対応して定めることができる番号であり、いわ
ば地上子の絶対位置を与えるものと考えることができる
。このため、指令制御装置の位置検出部は渡された地上
子番号から直接地上子データを検出すればよく、地上子
間隔の計測結果と地上子データを比較して地上子番号を
特定するという処理を行わずに済む。又、万一、ある地
上子を見失っても、その次に受信した電文情報に入って
いる地上子番号から直ちに現在位置を判断することがで
きる。すなわち、走行中の空転，滑走，車輪径補正によ
る距離演算誤差に強く、かつ、ＡＴＳ地上子の特定が容
易に制御付き振り子システムを実現することができる。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図２により説明す
る。図２は、従来のＡＴＳ受信器とトランスボンダ受信
器を併用して実施例である。
る。図２は、従来のＡＴＳ受信器とトランスボンダ受信
器を併用して実施例である。
【００１１】図２において、１は指令制御装置、２は始
発駅、行き先駅を設定するための制御設定部、３はＡＴ
Ｓ受信器、４はトランスボンダ受信器、４ａは車上子、
５は速度発電機である。又、指令制御装置１内の６は入
力バッファ、７は波形整形回路、８は車輪径補正回路、
９は距離積算部、１０はトランスボンダ受信器からの電
文情報を解析する電文解析部、１１は走行位置検出部、
１２は曲線データ索引部、１３は振子指令送信部、１４
はＡＴＳ地上子データ格納部、１５は曲線データ格納部
を示す。
発駅、行き先駅を設定するための制御設定部、３はＡＴ
Ｓ受信器、４はトランスボンダ受信器、４ａは車上子、
５は速度発電機である。又、指令制御装置１内の６は入
力バッファ、７は波形整形回路、８は車輪径補正回路、
９は距離積算部、１０はトランスボンダ受信器からの電
文情報を解析する電文解析部、１１は走行位置検出部、
１２は曲線データ索引部、１３は振子指令送信部、１４
はＡＴＳ地上子データ格納部、１５は曲線データ格納部
を示す。
【００１２】図２において、９，１０，１１，１２，１
３はマイクロコンピュータによる演算処理によって実現
される。１４，１５はＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍ
ｅｍｏｒｙ）等の記憶素子で構成され、図１に示すよう
に、ＡＴＳ地上子番号，地上子間隔，地上子検知区間か
ら成る地上子データと曲線番号，振子制御を開始するＡ
ＴＳ地上子番号，ＡＴＳ上子から緩和曲線入口までの距
離，緩和曲線長，円曲線長，曲線方向、曲線半径から成
る曲線データが走行路線毎に格納されている。
３はマイクロコンピュータによる演算処理によって実現
される。１４，１５はＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍ
ｅｍｏｒｙ）等の記憶素子で構成され、図１に示すよう
に、ＡＴＳ地上子番号，地上子間隔，地上子検知区間か
ら成る地上子データと曲線番号，振子制御を開始するＡ
ＴＳ地上子番号，ＡＴＳ上子から緩和曲線入口までの距
離，緩和曲線長，円曲線長，曲線方向、曲線半径から成
る曲線データが走行路線毎に格納されている。
【００１３】走行位置検出部１１はまず、運転台などに
設置された制御設定部２で設定された初期情報（始発，
行き先情報）から走行路線を判別し、ＡＴＳ地上子デー
タ格納部１４及び曲線データ格納部１５に格納されてい
る路線データを選択し、走行を開始してから最初に受信
する地上子の番号を登録する。一方、走行距離は車軸端
などに取り付けられた速度発電機５からの速度周波数信
号を波形整形回路で短形波信号に変換した後、車輪直径
に対応する係数で車輪径補正した距離パルスを距離積算
部９で積算して得られる。
設置された制御設定部２で設定された初期情報（始発，
行き先情報）から走行路線を判別し、ＡＴＳ地上子デー
タ格納部１４及び曲線データ格納部１５に格納されてい
る路線データを選択し、走行を開始してから最初に受信
する地上子の番号を登録する。一方、走行距離は車軸端
などに取り付けられた速度発電機５からの速度周波数信
号を波形整形回路で短形波信号に変換した後、車輪直径
に対応する係数で車輪径補正した距離パルスを距離積算
部９で積算して得られる。
【００１４】走行位置検出部１１は車両が走行開始し、
一つ目の地点信号を受信すると、その地上子を制御設定
部２で設定した初期情報から登録した地上子番号の地上
子と見なして走行位置を特定する。以降は、地点信号を
受信する度に、逐次、ＡＴＳ地上子データ格納部１４に
登録されたＡＴＳ地上子データと走行距離とを比較し、
特定の地上子間隔にあることを確認しながら地上子番号
を更新していく。更に、走行中に、線路上の要所に配置
されたトランスボンダ地上子からトランスボンダ受信器
４が電文情報を受信した場合は、電文解析部１０で受信
電文を解析し、地上子番号を判定することによって走行
位置を確認し、地上子番号を更新する。曲線データ索引
部１２は、曲線データに含まれる「振子制御を開始する
ＡＴＳ地上子番号」が、上述の方法で検出した地上子の
地上子番号に対応するか否か比較し、両者が一致する場
合は、曲線データ格納部１５から曲線データを読出し、
振子指令送信部１３に登録する。振子指令送信部１３は
走行位置検出部１１から与えられるＡＴＳ地上子からの
走行距離が曲線の制御開始点に到達した時点で各車の振
子装置に振子制御指令を出力する。
一つ目の地点信号を受信すると、その地上子を制御設定
部２で設定した初期情報から登録した地上子番号の地上
子と見なして走行位置を特定する。以降は、地点信号を
受信する度に、逐次、ＡＴＳ地上子データ格納部１４に
登録されたＡＴＳ地上子データと走行距離とを比較し、
特定の地上子間隔にあることを確認しながら地上子番号
を更新していく。更に、走行中に、線路上の要所に配置
されたトランスボンダ地上子からトランスボンダ受信器
４が電文情報を受信した場合は、電文解析部１０で受信
電文を解析し、地上子番号を判定することによって走行
位置を確認し、地上子番号を更新する。曲線データ索引
部１２は、曲線データに含まれる「振子制御を開始する
ＡＴＳ地上子番号」が、上述の方法で検出した地上子の
地上子番号に対応するか否か比較し、両者が一致する場
合は、曲線データ格納部１５から曲線データを読出し、
振子指令送信部１３に登録する。振子指令送信部１３は
走行位置検出部１１から与えられるＡＴＳ地上子からの
走行距離が曲線の制御開始点に到達した時点で各車の振
子装置に振子制御指令を出力する。
【００１５】本実施例に示すように、計測した地上子間
隔と地上子データを比較して地上子番号を更新する方法
と、トランスボンダ地上子からの電文情報で地上子番号
を更新する方法を併用することによって、空転，滑走が
発生したり、車輪径補正による距離演算誤差が蓄積した
結果、地上子間隔が該当する地上子データの範囲に入ら
ず、ＡＴＳ地上子を見失った時でも、その後、受信した
電文情報から得られる地上子番号によって走行位置の再
特定が容易にできるため、空転，滑走，距離演算誤差に
強いシステムを構築できる。
隔と地上子データを比較して地上子番号を更新する方法
と、トランスボンダ地上子からの電文情報で地上子番号
を更新する方法を併用することによって、空転，滑走が
発生したり、車輪径補正による距離演算誤差が蓄積した
結果、地上子間隔が該当する地上子データの範囲に入ら
ず、ＡＴＳ地上子を見失った時でも、その後、受信した
電文情報から得られる地上子番号によって走行位置の再
特定が容易にできるため、空転，滑走，距離演算誤差に
強いシステムを構築できる。
【００１６】図３は本発明の他の実施例を示す。図３は
、図２からＡＴＳ受信器を取除き、地点検出手段として
トランスボンダ受信器のみを使用し、更に初期設定操作
を省くために制御設定部をも除いた実施例である。
、図２からＡＴＳ受信器を取除き、地点検出手段として
トランスボンダ受信器のみを使用し、更に初期設定操作
を省くために制御設定部をも除いた実施例である。
【００１７】この場合、距線上必要とする全ての箇所に
トランスボンダ地上子が配置され、地上子番号と路線番
号が電文情報として送信されることが前提となる。
トランスボンダ地上子が配置され、地上子番号と路線番
号が電文情報として送信されることが前提となる。
【００１８】電文解析部１０は、トランスボンダ受信器
４からの電文情報を入力バッファ６を介して入力し、電
文に含まれている地上子番号と路線番号を抜き出し、走
行位置検出部１１に与える。走行位置検出部１１は、路
線番号から路線データを選択し、地上子番号で位置を特
定する。なお、トランスボンダ地上子とトランスボンダ
受信器４に接続された車上子４ａがカップリングしたと
きにトランスボンダ受信器４から出力されるキャリア検
知信号を入力し、これを電文受信開始のタイミングとす
ることによって、電文受信から電文解析に要する時間に
走行する距離を算出し、距離積算部９からの積算距離を
補正する。以降、振子制御指令出力までの動作は図２と
同様である。
４からの電文情報を入力バッファ６を介して入力し、電
文に含まれている地上子番号と路線番号を抜き出し、走
行位置検出部１１に与える。走行位置検出部１１は、路
線番号から路線データを選択し、地上子番号で位置を特
定する。なお、トランスボンダ地上子とトランスボンダ
受信器４に接続された車上子４ａがカップリングしたと
きにトランスボンダ受信器４から出力されるキャリア検
知信号を入力し、これを電文受信開始のタイミングとす
ることによって、電文受信から電文解析に要する時間に
走行する距離を算出し、距離積算部９からの積算距離を
補正する。以降、振子制御指令出力までの動作は図２と
同様である。
【００１９】この実施例によれば、電文情報だけで走行
位置の特定ができるため、空転，滑走，距離演算演差と
いった極めて強いシステムを構築できる他、始発，行き
先設定といった運転操作を省力化できる。また、近年導
入が進められているＡＴＳ−Ｐ形システムを利用した制
御付振子システムが構築できる。
位置の特定ができるため、空転，滑走，距離演算演差と
いった極めて強いシステムを構築できる他、始発，行き
先設定といった運転操作を省力化できる。また、近年導
入が進められているＡＴＳ−Ｐ形システムを利用した制
御付振子システムが構築できる。
【００２０】
【発明の効果】本発明によれば、ＡＴＳ地上子番号の特
定が容易にできるので、空転，滑走，距離演算誤差の蓄
積に強く、ＡＴＳ地上子を受信ミスした場合でも、走行
位置検出を回復可能とするのに効果がある。
定が容易にできるので、空転，滑走，距離演算誤差の蓄
積に強く、ＡＴＳ地上子を受信ミスした場合でも、走行
位置検出を回復可能とするのに効果がある。
【図１】地上子データと曲線データの関係を示す路線説
明図。
明図。
【図２】本発明の一実施例を示すブロック図。
【図３】本発明の他の実施例を示すブロック図。
１…指令制御装置、２…制御設定部、３…ＡＴＳ受信器
、４…トランスボンダ受信器、４ａ…車上子、５…速度
発電機、６…入力バッファ、７…波形整形回路、８…車
輪径補正回路、９…距離積算部、１０…電文解析部、１
１…走行位置検出部、１２…曲線データ索引部、１３…
振子指令送信部、１４…ＡＴＳ地上子データ格納部、１
５…曲線データ格納部。
、４…トランスボンダ受信器、４ａ…車上子、５…速度
発電機、６…入力バッファ、７…波形整形回路、８…車
輪径補正回路、９…距離積算部、１０…電文解析部、１
１…走行位置検出部、１２…曲線データ索引部、１３…
振子指令送信部、１４…ＡＴＳ地上子データ格納部、１
５…曲線データ格納部。
Claims (1)
- 【請求項１】ＡＴＳ地上子の通過信号と速度発電機から
の速度周波数信号とから車両の走行位置を演算して、曲
線位置を検出し、前記曲線に対応した編成車両全体の傾
斜制御を総括するための指令制御装置，各車両に配置さ
れ、前記指令制御装置からの指令を受けて各車両毎の車
体傾斜を制御する振り子制御装置から構成される制御付
き振り子システムにおいて、地上に設置されたトランス
ボンダ地上子からの電文情報によって車両の走行位置を
検出し、あるいは補正することを特徴とする制御付き振
子システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03123419A JP3112031B2 (ja) | 1991-05-28 | 1991-05-28 | 制御付き振子システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03123419A JP3112031B2 (ja) | 1991-05-28 | 1991-05-28 | 制御付き振子システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04349064A true JPH04349064A (ja) | 1992-12-03 |
| JP3112031B2 JP3112031B2 (ja) | 2000-11-27 |
Family
ID=14860090
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP03123419A Expired - Lifetime JP3112031B2 (ja) | 1991-05-28 | 1991-05-28 | 制御付き振子システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3112031B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004182000A (ja) * | 2002-11-29 | 2004-07-02 | Sumitomo Metal Ind Ltd | 車体傾斜制御のフェールセーフ方法及び装置、鉄道車両並びにこの方法に使用する曲線判定方法 |
-
1991
- 1991-05-28 JP JP03123419A patent/JP3112031B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004182000A (ja) * | 2002-11-29 | 2004-07-02 | Sumitomo Metal Ind Ltd | 車体傾斜制御のフェールセーフ方法及び装置、鉄道車両並びにこの方法に使用する曲線判定方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3112031B2 (ja) | 2000-11-27 |
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