JPH04349093A - 可潜式無人航走体 - Google Patents
可潜式無人航走体Info
- Publication number
- JPH04349093A JPH04349093A JP3014460A JP1446091A JPH04349093A JP H04349093 A JPH04349093 A JP H04349093A JP 3014460 A JP3014460 A JP 3014460A JP 1446091 A JP1446091 A JP 1446091A JP H04349093 A JPH04349093 A JP H04349093A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- umbilical cable
- underwater
- teardrop
- sail
- floating body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、水中観測作業等に使用
され、特にその機動性に優れた水中観測用の可潜式無人
航走体に関するものである。
され、特にその機動性に優れた水中観測用の可潜式無人
航走体に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】水中観測作業などに従事する無人水中航
走体としては、内外において数多くのものが知られてい
る。しかし、これら従来の無人水中航走体は、有索航走
体と無索自律航走体の２種類に大別できる。すなわち、
有索航走体は、母船あるいは陸上などのコントロール装
置からアンビリカルケーブルを介して制御信号を水中航
走体に送り、水中航走体の操作を制御するものである。 この場合、動力はアンビリカルケーブルを介して送られ
る電気によるものが一般的である。また、無索自律航走
体は、予めプログラムされた走行パターンに従って航走
するもので、水中では給気が不可能なため、バッテリー
駆動のものが一般的である。
走体としては、内外において数多くのものが知られてい
る。しかし、これら従来の無人水中航走体は、有索航走
体と無索自律航走体の２種類に大別できる。すなわち、
有索航走体は、母船あるいは陸上などのコントロール装
置からアンビリカルケーブルを介して制御信号を水中航
走体に送り、水中航走体の操作を制御するものである。 この場合、動力はアンビリカルケーブルを介して送られ
る電気によるものが一般的である。また、無索自律航走
体は、予めプログラムされた走行パターンに従って航走
するもので、水中では給気が不可能なため、バッテリー
駆動のものが一般的である。
【０００３】そこで、有索航走体の場合、アンビリカル
ケーブルの長さの制約から使用海域に母船が行き、そこ
から無人航走体を操縦する必要がある。母船は航走速度
が遅いため、無人航走体が目的海域での調査、観測など
の作業を開始するまでにはかなりの時間を要し、迅速な
展開が不可能であるという問題があった。また、例えば
、海底火山の噴火現場の水中調査のような作業の場合、
母船がそのような調査海域に停まることは危険が多く、
有索無人航走体の使用は安全性の上で困難である。
ケーブルの長さの制約から使用海域に母船が行き、そこ
から無人航走体を操縦する必要がある。母船は航走速度
が遅いため、無人航走体が目的海域での調査、観測など
の作業を開始するまでにはかなりの時間を要し、迅速な
展開が不可能であるという問題があった。また、例えば
、海底火山の噴火現場の水中調査のような作業の場合、
母船がそのような調査海域に停まることは危険が多く、
有索無人航走体の使用は安全性の上で困難である。
【０００４】一方、無索自律航走体の場合、潜水航走す
れば高速化を図ることは可能であるが、水中での給気が
不可能なためバッテリー駆動となり、その航続時間は極
めて短かく、遠距離での使用は困難であるという問題が
あった。また、海中のため、自己位置の同定が難かしく
、予めプログラムされた目標位置からに偏差の修正が困
難であるという問題があった。
れば高速化を図ることは可能であるが、水中での給気が
不可能なためバッテリー駆動となり、その航続時間は極
めて短かく、遠距離での使用は困難であるという問題が
あった。また、海中のため、自己位置の同定が難かしく
、予めプログラムされた目標位置からに偏差の修正が困
難であるという問題があった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、調査
、観測などの作業海域までの距離が長くても迅速な航走
速度で到達でき、しかも母船または陸上などからの遠隔
操作により安全に無人航走体の操縦が行なえ、さらにそ
の無人航走体の位置の把握を容易に行ないうる可潜式無
人航走体を提供することにある。
、観測などの作業海域までの距離が長くても迅速な航走
速度で到達でき、しかも母船または陸上などからの遠隔
操作により安全に無人航走体の操縦が行なえ、さらにそ
の無人航走体の位置の把握を容易に行ないうる可潜式無
人航走体を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】すなわち、本発明の可潜
式無人航走体は、内燃機関及びバッテリーを動力源とし
た推進装置を内設する涙滴型船体の上部に突出したセイ
ル上に、遠隔操縦自在の送受信装置及びアンビリカルケ
ーブル巻取ウインチを内蔵した浮体を、アンビリカルケ
ーブルで相互接続しながら切離し可能に取付けることに
より構成され、涙滴型船体を水中に没してセイルの上部
のみを水上に出した状態で水上航走することで、水の抵
抗が少ない高速航走ができ、しかもこの状態でセイルを
介して取入れた空気で内燃機関を動力とした推進による
航続距離の長い航走ができ、さらに浮体内の送受信装置
が水上の浮体にあるので、母船または陸上などからの遠
隔操縦が容易に行なえる。
式無人航走体は、内燃機関及びバッテリーを動力源とし
た推進装置を内設する涙滴型船体の上部に突出したセイ
ル上に、遠隔操縦自在の送受信装置及びアンビリカルケ
ーブル巻取ウインチを内蔵した浮体を、アンビリカルケ
ーブルで相互接続しながら切離し可能に取付けることに
より構成され、涙滴型船体を水中に没してセイルの上部
のみを水上に出した状態で水上航走することで、水の抵
抗が少ない高速航走ができ、しかもこの状態でセイルを
介して取入れた空気で内燃機関を動力とした推進による
航続距離の長い航走ができ、さらに浮体内の送受信装置
が水上の浮体にあるので、母船または陸上などからの遠
隔操縦が容易に行なえる。
【０００７】また、目標海域ではアンビリカルケーブル
を繰り出し、浮体だけを海面上に残し、セイルを含む涙
滴型船体が潜水航行し、この状態では無人の涙滴型船体
の操縦は、母船または陸上からの無線信号を浮体内の送
受信装置で受け、アンビリカルケーブルを介して水中航
走する涙滴型船体に送ることにより行い、この水中航走
中はバッテリーを駆動源とした推進装置を使用する。
を繰り出し、浮体だけを海面上に残し、セイルを含む涙
滴型船体が潜水航行し、この状態では無人の涙滴型船体
の操縦は、母船または陸上からの無線信号を浮体内の送
受信装置で受け、アンビリカルケーブルを介して水中航
走する涙滴型船体に送ることにより行い、この水中航走
中はバッテリーを駆動源とした推進装置を使用する。
【０００８】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を説明
する。この可潜式無人航走体は、図１及び図２に示すご
とく内燃機関及びバッテリーを駆動源とした推進装置３
を内部に設け、しかもその上部に突出したセイル２を有
する涙滴型船体１と、そのセイル２の頂部に切離し可能
に取付けられる浮体４とから構成されている。
する。この可潜式無人航走体は、図１及び図２に示すご
とく内燃機関及びバッテリーを駆動源とした推進装置３
を内部に設け、しかもその上部に突出したセイル２を有
する涙滴型船体１と、そのセイル２の頂部に切離し可能
に取付けられる浮体４とから構成されている。
【０００９】この浮体４の内部には、遠隔操縦自在の送
受信装置５及び浮体４と涙滴型船体１とをたえず相互に
接続しているアンビリカルケーブル７の巻取ウインチ６
が内蔵されている。次に、図３に示すごとく、上記の構
成からなる可潜式無人航走体は、母船８または陸上など
から発信される無線信号Ｍを海面Ｗ上にある浮体４内の
送受信装置５で受け、目標海域まで無線による遠隔操縦
により誘導される。
受信装置５及び浮体４と涙滴型船体１とをたえず相互に
接続しているアンビリカルケーブル７の巻取ウインチ６
が内蔵されている。次に、図３に示すごとく、上記の構
成からなる可潜式無人航走体は、母船８または陸上など
から発信される無線信号Ｍを海面Ｗ上にある浮体４内の
送受信装置５で受け、目標海域まで無線による遠隔操縦
により誘導される。
【００１０】図３に示す水上航走中における涙滴型船体
１の本体は海面Ｗ下に完全没水し、セイル２もその頂部
を除き没水しているが、この間はセイル２を介して空気
取入れができるので、内燃機関を動力とした推進装置３
による航続距離の長い高速航走ができる。次に、目標海
域に到達すると、母船８等からの無線信号Ｍで、涙滴型
船体１は第４図のごとく潜水を開始するが、この際、浮
体４が海面Ｗに達すると、浮体４はセイル２の頂部から
自動的に切離され、アンビリカルケーブル７が繰り出さ
れ、両者はアンビリカルケーブル７のみで接続されてい
る。
１の本体は海面Ｗ下に完全没水し、セイル２もその頂部
を除き没水しているが、この間はセイル２を介して空気
取入れができるので、内燃機関を動力とした推進装置３
による航続距離の長い高速航走ができる。次に、目標海
域に到達すると、母船８等からの無線信号Ｍで、涙滴型
船体１は第４図のごとく潜水を開始するが、この際、浮
体４が海面Ｗに達すると、浮体４はセイル２の頂部から
自動的に切離され、アンビリカルケーブル７が繰り出さ
れ、両者はアンビリカルケーブル７のみで接続されてい
る。
【００１１】涙滴型船体１が没水した後は、バッテリー
を駆動源とした推進装置３に切り替えられて潜水航走を
行なうが、没水後の涙滴型船体１の操縦は、母船８など
からの無線信号Ｍを浮体４内の送受信装置５で受け、こ
れをアンビリカルケーブル７を介して涙滴型船体１に送
ることで遠隔操縦で行なう。なお、涙滴型船体１にはテ
レビカメラを始めとするセンサーを搭載しており、これ
らで得られた情報はアンビリカルケーブル７を介して浮
体４内の送受信装置５に送られ、ここから母船８などに
その情報を無線信号Ｍで転送する。
を駆動源とした推進装置３に切り替えられて潜水航走を
行なうが、没水後の涙滴型船体１の操縦は、母船８など
からの無線信号Ｍを浮体４内の送受信装置５で受け、こ
れをアンビリカルケーブル７を介して涙滴型船体１に送
ることで遠隔操縦で行なう。なお、涙滴型船体１にはテ
レビカメラを始めとするセンサーを搭載しており、これ
らで得られた情報はアンビリカルケーブル７を介して浮
体４内の送受信装置５に送られ、ここから母船８などに
その情報を無線信号Ｍで転送する。
【００１２】涙滴型船体１が潜水した後の船体位置は、
浮体４の位置を検知することにより容易に行なうことが
でき、また、涙滴型船体１の母船８などへの揚収は、上
記とは逆の手順により行なう。なお、上記の実施例では
、涙滴型船体１の操縦は無線信号Ｍによって行なってい
るが、あらかじめプログラムされた航走パターンによる
自律航走とすることも可能である。
浮体４の位置を検知することにより容易に行なうことが
でき、また、涙滴型船体１の母船８などへの揚収は、上
記とは逆の手順により行なう。なお、上記の実施例では
、涙滴型船体１の操縦は無線信号Ｍによって行なってい
るが、あらかじめプログラムされた航走パターンによる
自律航走とすることも可能である。
【００１３】
【発明の効果】上記のように、本発明の可潜式無人航走
体によれば、その目標海域から離れた母船や陸上その他
からの展開が容易に行なわれ、母船などから複数基を展
開することにより広範囲海域を迅速、かつ安全に調査す
ることができるという効果がある。
体によれば、その目標海域から離れた母船や陸上その他
からの展開が容易に行なわれ、母船などから複数基を展
開することにより広範囲海域を迅速、かつ安全に調査す
ることができるという効果がある。
【００１４】また、涙滴型船体が母船などから遠距離の
位置で潜水している場合でも、その位置の把握が容易で
あるという効果がある。さらに、推進装置に、水上航走
用の内燃機関と潜水航走用のバッテリーとの２種の駆動
源を有しているので、水上航走時には迅速で航続距離の
長い航走ができ、機動性に優れた能率良い作業ができる
という利点がある。
位置で潜水している場合でも、その位置の把握が容易で
あるという効果がある。さらに、推進装置に、水上航走
用の内燃機関と潜水航走用のバッテリーとの２種の駆動
源を有しているので、水上航走時には迅速で航続距離の
長い航走ができ、機動性に優れた能率良い作業ができる
という利点がある。
【図１】本発明にかかる可潜式無人航走体の側面図であ
る。
る。
【図２】本発明にかかる可潜式無人航走体の平面図であ
る。
る。
【図３】本発明にかかる可潜式無人航走体の水上航走状
態を示す側面図である。
態を示す側面図である。
【図４】本発明にかかる航走体の潜水航走状態を示す側
面図である。
面図である。
１ 涙滴型船体
２ セイル
３ 推進装置
４ 浮体
５ 送受信装置
６ アンビリカルケーブル巻取ウインチ７ アンビ
リカルケーブル Ｍ 無線信号
リカルケーブル Ｍ 無線信号
Claims (1)
- 【請求項１】 内燃機関及びバッテリーを動力源とし
た推進装置を内設する涙滴型船体の上部に突出したセイ
ル上に、遠隔操縦自在の送受信装置及びアンビリカルケ
ーブル巻取ウインチを内蔵した浮体を、アンビリカルケ
ーブルで相互接続しながら切離し可能に取付けた可潜式
無人航走体。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3014460A JPH04349093A (ja) | 1991-02-05 | 1991-02-05 | 可潜式無人航走体 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3014460A JPH04349093A (ja) | 1991-02-05 | 1991-02-05 | 可潜式無人航走体 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04349093A true JPH04349093A (ja) | 1992-12-03 |
Family
ID=11861662
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3014460A Pending JPH04349093A (ja) | 1991-02-05 | 1991-02-05 | 可潜式無人航走体 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04349093A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101224893B1 (ko) * | 2012-03-20 | 2013-01-22 | 한국해양과학기술원 | 수중로봇 비상 대응모듈 |
| JP2020059414A (ja) * | 2018-10-11 | 2020-04-16 | 三井Ｅ＆Ｓ造船株式会社 | 水中航走体、水中航走体の展開回収システム、及び水中航走体の展開回収方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6214842A (ja) * | 1985-07-11 | 1987-01-23 | アプライド・パワ−・インコ−ポレ−テツド | 荷重を定位置に支持する可動台車 |
-
1991
- 1991-02-05 JP JP3014460A patent/JPH04349093A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6214842A (ja) * | 1985-07-11 | 1987-01-23 | アプライド・パワ−・インコ−ポレ−テツド | 荷重を定位置に支持する可動台車 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101224893B1 (ko) * | 2012-03-20 | 2013-01-22 | 한국해양과학기술원 | 수중로봇 비상 대응모듈 |
| JP2020059414A (ja) * | 2018-10-11 | 2020-04-16 | 三井Ｅ＆Ｓ造船株式会社 | 水中航走体、水中航走体の展開回収システム、及び水中航走体の展開回収方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4721568B2 (ja) | 自律型無人航走体を用いた海底探査方式及びその装置 | |
| Curcio et al. | SCOUT-a low cost autonomous surface platform for research in cooperative autonomy | |
| US11919636B2 (en) | Wirelessly controlled flying and submerging vehicle | |
| US6854410B1 (en) | Underwater investigation system using multiple unmanned vehicles | |
| CN100413755C (zh) | 半自主式潜水器 | |
| US7296530B1 (en) | Unmanned system for underwater object inspection, identification and/or neutralization | |
| US10604218B2 (en) | Manoeuvring device and method therof | |
| JP2001308766A (ja) | 水中航走体用の通信システム、および、そのための自走中継器 | |
| KR20130003043A (ko) | 무인수상로봇 | |
| JP6991545B2 (ja) | 複数の水中航走体の運用方法及び複数の水中航走体の運用システム | |
| KR20150140172A (ko) | 드론 비행체를 이용한 해저 스캐닝 탐사 시스템 및 그 드론 비행체 | |
| CN109625220A (zh) | 带光、声、磁设备的有缆遥控水下机器人巡检系统及方法 | |
| CN113895580A (zh) | 一种无缆自主水下机器人通信定位装置及方法 | |
| KR101772840B1 (ko) | 수중관측을 위한 탐사동력장치의 운항방법 | |
| CN205707188U (zh) | 一种半潜式无人艇 | |
| JP2006298288A (ja) | 親子式自律型潜水機システム及び自律型潜水機の接続方法 | |
| KR102200200B1 (ko) | 공중과 수중에서의 추진가변 드론 | |
| JP2003291888A (ja) | 水中航走体 | |
| Yoshida et al. | Development of the cruising-AUV “Jinbei” | |
| JPH0457559B2 (ja) | ||
| Murashima et al. | Thin cable system for ROV and AUV in JAMSTEC | |
| KR20160087626A (ko) | 수중관측을 위한 탐사동력장치 및 이를 이용한 운항방법 | |
| JPH04349093A (ja) | 可潜式無人航走体 | |
| WO2004047335A1 (ja) | 通信システム | |
| Nakatani et al. | Dives of cruising-AUV “JINBEI” to methane hydrate area on Joetsu knoll and Umitaka Spur |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19960402 |