JPH0435014Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 《産業上の利用分野》 本考案はロボツトのアームに装着したワーク保
持具にワークを保持して溶接機の溶接ガンの位置
まで搬送して溶接を行なう搬送用ロボツトを用い
た溶接装置に関するものである。

《従来の技術》 従来のワークを保持搬送するロボツトと共に用
いられる溶接装置では、溶接ガンは基台上に上下
方向には固定的に取付けられており（例えば、実
公昭58−48067号公報参照）、例えばワークの水平
部分と垂直部分との双方を溶接する場合には、ロ
ボツトによつて保持したワークの例えば水平部分
を先に溶接ガンの上下チツプ間に位置させて溶接
した後、ロボツトのアームを横方向に旋回移動さ
せてワークを溶接装置から分離し、次いでアーム
をその軸を中心として約90°回転し、そして再び
ロボツトのアームを前記の場合と反対方向に旋回
移動させてワークの前記垂直部分を溶接ガンの上
下チツプ間に位置させて溶接する必要性があつ
た。

《考案が解決しようとする問題点》 しかしながら、このような従来の溶接装置にお
いては、ワークの水平部分と垂直部分とを溶接す
る場合に、ロボツトのアームをその軸を中心とし
て約90°回転させる必要があるため、そのロボツ
トのアームを回転させない場合に比べて溶接精度
が低下するだけでなく、この回転時にロボツトの
アームを溶接ガンから充分な距離移動させる必要
があり、しかもこの旋回運動は比較的ゆつくり行
なわれるため溶接サイクルが長いものとなつてい
た。

従つて、本考案の目的は、ワークの水平部分と
垂直部分とを溶接する場合に、これを保持するロ
ボツトのアームを旋回する必要がなく、これによ
つて溶接精度を向上させることができるだけでな
く、溶接サイクルを短縮することのできる搬送用
ロボツトを用いた溶接装置を提供するにある。

《問題点を解決するための手段》 上記の目的を達成するため、ロボツトのアーム
に装着したワーク保持具にワークを保持して溶接
機の溶接ガンの位置まで搬送して溶接を行う装置
において、該溶接ガンは、基端から先端に亘つて
Ｃ型に形成されて、その先端に固定チツプを有し
且つ基端に該固定チツプに対して接離されて該ワ
ークの干渉位置から退避自在な可動チツプを有
し、該溶接ガンを、該溶接機の基台に水平に架設
した枢軸に、該枢軸回りに上下方向に揺動可能に
取付けるとともに、該固定チツプと該可動チツプ
とで形成される溶接位置を該ワークの水平被溶接
部分及び被垂直溶接部分に臨ませるために、該溶
接ガンを水平状態と垂直状態との間で複数の溶接
位置に切替自在に揺動変位させる駆動手段を設
け、且つ、該基台に、揺動される該溶接ガンが垂
直状態と水平状態とで当接する一対のストツパー
部材を設けてなることを特徴とする。

《作用》 例えばワークが水平な被溶接部分と垂直な被溶
接部分とを有し、先に水平な被溶接部分を溶接す
る場合、先づ、駆動手段を作動させて溶接ガンを
水平な枢軸回りに垂直面内で上方に揺動させ、一
方のストツパー部材に当接させて垂直状態に位置
させておく。このときＣ型溶接ガンは、両チツプ
の間隙で構成される溶接位置がワークに対して正
面から臨んで対面する、水平方向開き位置となつ
ている。この状態において、ロボツトのアームに
装着したワーク保持具に上記ワークを保持し、ア
ームを横方向に旋回移動させてワークの水平な被
溶接部分を溶接ガンの溶接位置まで搬送して退避
していた可動チツプを伸ばして溶接を行う。この
水平な被溶接部分の溶接が終了したならば、可動
チツプを退避させて、ロボツトのアームを横方向
に旋回移動させて溶接機から分離する。次いで、
上記と同様にして駆動手段を駆動して溶接ガンを
下方に約90°揺動させて他方のストツパー部材に
当接させ、溶接ガンを水平状態に切り替えて位置
させる。このとき溶接ガンは、両チツプで構成さ
れる溶接位置がワークに対して上方から臨んで対
面する、垂直方向開き位置となつている。そし
て、再びロボツトのアームを横方向に旋回移動し
て、ワークの垂直な被溶接部分を溶接ガンの溶接
位置まで搬送して、可動チツプを伸ばして溶接を
行なう。このようにして垂直な被溶接部分の溶接
が終了したら、ロボツトのアームを再び横方向に
旋回移動してワークを次のステーシヨンに移動さ
せる。

《実施例》 以下に本考案の好適な実施例について添附図面
を参照にして説明する。

第１図はワーク搬送用ロボツト１と溶接機１０
とを示し、このロボツト１は固定台２上において
水平方向に旋回可能な旋回台３を有している。こ
の旋回台３には前後方向に揺動可能に支持脚台４
が支承され、この支持脚台４の上端にはアーム５
が取付けられている。このアーム５の先端下方に
は駆動ヘツド６を介してワーク保持具７が取付け
られている。このワーク保持具７によつて溶接さ
れるべき２部材からなるワーク８、例えば車体の
リヤークウオーターインナーパネル８ａとホイー
ルハウスパネル８ｂのような２部材からなるワー
クが保持される。

溶接機１０は中央部が中空となつた枠状基台１
１を有し、この基台１１の上方部のブラケツト１
２には枢軸１３によつてＣ型溶接ガン１４の中央
基部が枢着され、これによつて溶接ガン１４は垂
直面内を上下方向に揺動可能となつている。この
Ｃ型溶接ガン１４の先端下面には短小な固定チツ
プ１５が固着され、また溶接ガン１４の下方部に
はガンシリンダー１６が一体的に固定され、この
ガンシリンダー１６に比較的長い可動チツプ１７
が伸縮自在に収納され、固定チツプ１５と同一直
線上に位置している。また、Ｃ型溶接ガン１４の
上部背面と基台１１の上面との間にはエアーシリ
ンダー１８が配設され、このエアーシリンダー１
８のシリンダー部分は基台１１上のブラケツト１
９に枢着されている。一方、このエアーシリンダ
ー１８のピストンロツド２０の先端部は溶接ガン
１４の上部背面に取付けられたブラケツト２１に
ピン２２によつて回動可能に枢着されている。

基台１１の上端前面には第１のストツパー部材
２３が取付けられていて、このストツパー部材２
３は溶接ガン１４が垂直状態にあるときにその上
部背面と当接するようになつている。また、基台
１１の中空内部上面にはピン１３を中心として
90°回転変位した位置に第２のストツパー部材２
４が取付けられている。

尚、溶接ガン１４の下方にはガンシリンダー１
６に隣接してガンシリンダー１６を駆動するため
の加圧空気供給パイプ２５が取付けられている。

第１図及び第２図に示した状態においては、予
めワーク搬送用ロボツトのアーム５が水平に旋回
駆動され、ワーク８が所定の溶接位置に設置さ
れ、次いで溶接ガン１４を揺動させるためのエア
ーシリンダー１８のピストンロツド２０が伸長さ
れ、溶接ガン１４が水平位置に倒されている。こ
の時には予め可動チツプ１７はガンシリンダー１
６内に収納された状態となつていて、固定チツプ
１５との間にワーク８の略垂直な被溶接部分が挿
入位置せられる。この状態からガンシリンダー１
６が駆動されて可動チツプ１７が伸長して、固定
チツプ１５との間に被溶接部分を挾持してスポツ
ト溶接作業が行なわれる。この１回のスポツト溶
接が行なわれると、ワーク保持具７を懸垂支持す
る駆動ヘツド６が駆動されて上記スポツト溶接部
に隣接する他の垂直な被溶接部分が両チツプ１
５，１７間に位置せられ、次なるスポツト溶接が
行なわれ、このような溶接作業が繰返される。

このようにして、垂直な被溶接部分の溶接が全
て完了すると、可動チツプ１７は短縮せられてワ
ーク８から離れる。次いで溶接ガン１４の駆動用
エアシリンダー１８が駆動されてそのピストンロ
ツド２０が引き込まれて、溶接ガン１４は軸１３
を中心として上方に揺動して立ち上がる。その
後、ロボツト１のアームを横方向に一旦旋回移動
させ、支持脚台４を傾動させてアーム５の先端に
取付いたワークを上昇させ、アームを前記の場合
と反対方向に旋回移動して溶接ガン１４の両チツ
プ１５，１７間にワーク８の水平な被溶接部分を
位置させる。その後下側の可動チツプ１７を伸長
させ、第３図に示すように、両チツプ１５，１７
間に水平な被溶接部分を挾持してスポツト溶接を
行ない、前記の場合と同様に駆動ヘツドを作動さ
せて順次溶接位置を変えながら溶接作業を行な
う。このような溶接作業が終了したならば、可動
チツプ１７をガンシリンダー１６内に引つ込めて
ワーク８から分離する。その後はロボツト１のア
ーム５を水平方向に旋回させて、ワーク８を次の
ステーシヨンに搬出するのである。

尚、上記実施例の説明では、先に溶接ガン１４
を水平に倒してワークの垂直な被溶接部分を溶接
し、次いで溶接ガン１４を垂直に起してワークの
水平な被溶接部分を溶接する場合について例示し
たが、この溶接順序を逆にすることができること
は言うまでもないことである。

また、上記実施例では溶接ガンを垂直位置と水
平位置との２カ所に揺動可能としたが、この溶接
ガンを上下方向に揺動するエアーシリンダーを多
段構成として、溶接ガンに３カ所以上の溶接位置
を占めさせることが可能である。

《効果》 本考案に係る搬送用ロボツトを用いた溶接装置
では、Ｃ型溶接ガンが、その固定チツプと可動チ
ツプとで形成される溶接位置をワークの水平被溶
接部分及び被垂直溶接部分に臨ませるために、水
平な枢軸回りに垂直面内で上下方向に水平状態と
垂直状態との間で複数の溶接位置に切替自在に揺
動せられて、固定チツプと可動チツプとの間隙で
構成される溶接位置を、水平方向開き位置から垂
直方向開き位置まで複数位置確保することができ
るので、ワークの水平な被溶接部分と垂直な被溶
接部分とを溶接する際に、ワークを保持するロボ
ツトのアームをその軸心を中心として従来の如く
略90度回転する必要がないため、溶接精度を向上
させることができるだけでなく、溶接サイクルを
短縮することができると言つた優れた作用効果を
奏するものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案に係る搬送用ロボツトを用いた
溶接装置の全体を示す斜視図、第２図は第１図に
おける溶接機の部分断面側面図、第３図は第１図
の状態から溶接ガンを垂直に起こし、水平な被溶
接部分を溶接する状態を示す部分断面側面図であ
る。 １……搬送用ロボツト、５……アーム、７……
ワーク保持具、８……ワーク、１０……溶接機、
１４……溶接ガン、１５，１７……チツプ、１８
……シリンダー。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 ロボツトのアームに装着したワーク保持具にワ
   ークを保持して溶接機の溶接ガンの位置まで搬送
   して溶接を行う装置において、 該溶接ガンは、基端から先端に亘つてＣ型に形
   成されて、その先端に固定チツプを有し且つ基端
   に該固定チツプに対して接離されて該ワークの干
   渉位置から退避自在な可動チツプを有し、 該溶接ガンを、該溶接機の基台に水平に架設し
   た枢軸に、該枢軸回りに上下方向に揺動可能に取
   付けるとともに、 該固定チツプと該可動チツプとで形成される溶
   接位置を該ワークの水平被溶接部分及び被垂直溶
   接部分に臨ませるために、該溶接ガンを水平状態
   と垂直状態との間で複数の溶接位置に切替自在に
   揺動変位させる駆動手段を設け、 且つ、該基台に、揺動される該溶接ガンが垂直
   状態と水平状態とで当接する一対のストツパー部
   材を設けてなることを特徴とする搬送用ロボツト
   を用いた溶接装置。