JPH0435099A - 部品装着装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明は、表面実装部品を回路基板に装着する装置に関
する。

（ロ）従来の技術 表面実装部品を回路基板に装着するには、通常、真空吸
着型ピックアンドプレース装置を用いる。特開昭６２−
１１１４９６号公報記載のものがその一例である。

（ハ）発明が解決しようとする課題 本発明は、上述の如き部品装着装置において、停電時に
ヘッド部が落下しないようにしたものである。

に）課題を解決するための手段 本発明では、部品装着装置に次の構成を備えさせる。

（ａ）　　垂直に配置され、内部には真空吸引路を有す
るスピンドル （ｂ）　　前記スピンドルの下端に装着され、装着時点
で前記真空吸引路に連通ずるノズル（ｃ）スピンドルに
、部品のピックアンドプレスのための上下動を与える動
力手段 （ｅ）　　前記動力手段の回転系の一環をなすブレーキ
ホイール （ｆｌ　　ばねにより、前記ブレーキホイールに接触す
る方向の附勢力を与えられたブレーキシュー（ｇ）　　
装置への通電時、前記ブレーキシューをブレーキホイー
ルから引き離すソレノイド。

（ホ）　作用 通電時にはブレーキシューはブレーキホイールから離れ
ているが、停電してソレノイドの電流が断たれると同時
番こブレーキシューがブレーキホイールに接触し、動力
手段の動きを止める。従ってスピンドルは落下しない。

（へ）実施例 以下、一実施例を図に基いて説明する。

全体的構成 第１図に部品装着装置１０の概略構成を示す。

部品装着装置１０は箱形のベース１１を有し、その上に
、ｘＹステージ２０、ヘッド部３０、ノズル交換部１４
０、コンベア部１５０、基板支持部１６０、第１部品供
給部１７０といった構成要素が配置されている。１８０
はベース１１の傍らに置かれた第２部品供給部である。

ヘッド部には第１撮像部１９１と第２撮像部１９２が取
り付けられ、コンベア部１５０の傍らには第３撮像部１
９３が配置されている。次に、各構成要素について詳細
な説明を行う。

ＸＹステージ ＸＹステージ２０は、ベース１１の四隅から立ち上がる
支柱２１により、ベース１１の上方筒（支持されている
。２２はＸＹステージ２０の一環をなすブリッジ部で、
２本の支柱２１の上端同士を、ベース１１の短辺の方向
に連結している。２３は同じくＸＹステージ２０の一環
をなす直線スライドガイドで、２本の支柱２１の上端同
士を、ベース１１の長辺方向に連結している。２本の直
線スライドガイド２３はＸ動ブロツク２４を支持する。

Ｘ動ブロツク２４は、２本のブリッジ部２２の間に掛は
渡されたボールスクリュー２５と、これを回転させるモ
ータ２６により、直線スライドガイド２３に沿って移動
する。Ｘ動ブロツク２４は、ヘッド部３０を支持した上
でこれを直線スライドガイド２３と直角の方向に移動さ
せる、Ｙ動ユニットを内蔵している。Ｙ動ユニットの移
動の仕組も、Ｘ動ブロツク２４と同じく、ボールスクリ
ューとモータによるものである。

ヘッド部 ヘッド部３０は、ｘＹステージ２０に吊り下げ状態で支
持されており、カバ一部の中に、第３図以下に示す機構
を備えている。すなわち第３図において、３１は垂直に
配置されたスピンドルであり、これは中空軸３２の中心
に、スライド軸受３３により、軸方向スライド自在、す
なわち昇降自在に支持されている。中空軸３２の方は、
フレーム構造体３４の中に、軸受３５を介して、回転自
在に支持されている。すなわちスピンドル３１は上下動
と回転が可能であり、上下動をもって部品のピックアン
ドプレース作業を行い、回転をもって部品を所定の方向
に方向づけするものである。

」二下動と回転のメカニズムについては後述する。

スピンドル３１は上下２本のパイプを継ぎ合わせて構成
されており、中心部は真空吸引路３６となっている。ス
ピンドル３１の上端部には、フランジ３７と継手ホルダ
３８が、この順序に積み重ねた形で固定される。継手ホ
ルダには回転型継手３９が装着され、そこから水平に真
空ホース４０が延び出す。真空ホース４０の方向を一定
に保つため、言い換えればスピンドル３１が回転しても
真空ホース４０は回転しないようにするため、次のよう
な工夫が施しである。すなわち継手ホルダ３８の外側に
リング４１を配置する。リング４１と継手ホルダ３８の
間には軸受４２が介在し、リング４１は継手ホルダ３８
に対し回転自在である。

匁 リング４１の上面には第を図に示すステー４３を固定し
、このステー４３を継手３９が貫通し、これによりリン
グ４１と継手３９は互に回転しないよう連結される。４
４はリング４１の側面に固定した板状のブラケットで、
下縁から垂直な溝４５を形設し、この溝４５の両側に、
水平軸まわりに回転するローラ４６を取り付けている。

このローラ４６が、フランジ３７を持ち上げるレバー（
後述）を挾みつけてリング４１の回転を止め、ひいでは
継手３９の回転を止める。なお第４図に見られるように
、リング４１とフレーム構造体３４との間には引張コイ
ルばね４７が張り渡され、スピンドル３１に下向きの力
を与えている。

スピンドル３１の下端はテーパ状ｔこ細くなっており、
ここにノズル５０が着脱可能に嵌合する。

これと共に真空吸引路３６はノズル５０に連通する。５
１はスピンドル３１の外面に枢支された１対のレバーで
、先端のローラ５２をノズル５０の外面の溝５３に係合
させて（第１３図）、ノズル５０の脱落を防止するもの
である。レバー５１の対の間には引張コイルばね５４が
張り渡され、これによりレバー５１には、ローラ５２を
ノズル５０に弾接させる力が生じている。ノズル５０は
、ノズル交換部１４０に用意した他の種類のものと交換
可能である。

中空軸３２の下端には、第８図に示すような角ばったマ
ウントベース６０が形設されており、ここをこ、２対の
部品位置決めジョー６１ａ、６１ｂ、６２ａ、６２ｂが
、それぞれ垂直面内で揺動できるように枢支されている
。部品位置決めジョー６１ａ、６１ｂ、６２ａ、６２ｂ
の空間内配置状況は第４図、第５図と第９図に示す通り
である。すなわち部品位置決めジョー５１ａ　、　６　
ｌｂの対と６２ａ、６２ｂの対はマウントベース６０の
直角２側面にそれぞれ枢支され、その結果、部品位置決
めジョー６１ａ、６１ｂのジョーチップ６３と部品位置
決めジョー６２ａ、６２ｂのジョーチップ６４が、互に
直交する方向から部品を挾みつけることになる。

部品位置決めジョー６１ａ、６１ｂ、６２ａ１６２ｂの
開閉メカニズムは次のようになっている。

なお部品位置決めジョー６１ａ、６１ｂも６２ａ１６２
ｂも、開閉メカニズムは同一なので、ここでは部品位置
決めジョー６１ａ、６１ｂについてのみ説明する。第１
０図に見られるように、部品位置決めジョー６１１．６
１ｂの揺動中心より上の位置には引張コイルばね６５が
張り渡されており、このためジョーチップ６３．６３は
、互に離れる方向に附勢されている。部品位置決めジョ
ー６１ａ、６１ｂの向かい合う側面には、やはり揺動中
心より上に位置して、突片６６ａ、６６ｂが形設される
。突片６６ａ　、　６６ｂは第１０図において紙面の奥
行き方向に重なり合い、その重なり部分を、スライダ６
７のローラ６８がすくい上げている。スライダ６７が中
空軸３２の外面に沿って上方にスライドすると、第１１
図しこ示すようにジョーチップ６３．６３は接近し、逆
にスライダ６７が下降すればジョーチップ６３．６３は
互に離れることになる。スライダ６７をスライドさせる
のは中空軸３２の外側に嵌合したフランジ筒６９である
。フランジ筒６９とスライダ６７とは引張コイルばね７
０で連結されており、フランジ筒６９を引き上げるとス
ライダ６７も上昇する。第１３図に示すようＧこ、スラ
イダ６７はフランジ筒６９の外面に延び出す一部方延長
部７１を有し、ここに形設した縦方向の長穴７２の中に
、上下に間隔を置いて２個のローラ７３が枢支されてい
る。７４はねじ７５によってフランジ筒６９に固定され
たカバーで、」ニガ延長部７１の窪みの中にはまり込み
、スライダ６７を中空軸３２の外面に維持する働きをす
る。カバー７４はねじ７５を通す脚部７６を有し、この
脚部７６は長穴７２を貫通する。

カバー７４の上端はフランジ筒６９に係合し、これによ
りカバー７４がねじ７５を中心として回動するのを防い
でいる。またカバー７４の裏面の突部７７がフランジ筒
６９との間にローラ７３を挾み込み、スライダ６７のス
ムーズな移動を保証しめＡ６１ａ１６１ｂ、６２ａ、６
２ｂを抜は止め保持するホルダである。

部品位置決めジョー６１ａ、６１ｂ、６２ａ。

６２ｂには、揺動端の位置を微調整するため、調整機構
が設けられている。部品位置決めジョー６１ａ、６１ｂ
を例にとり、第１４図、第１５図に基づき説明する。部
品位置決めジョー６１３．６１ｂの支軸を構成するのは
偏心軸８０である。偏心軸８０は、マウントベース６０
にいんろう嵌合する軸心部８１と、マウントベース６０
の外側に位置する第１偏心部８２、第２偏心部８３を有
している。第１偏心部８２の外側には軸受８４が嵌合し
、この軸受８４を介して部品位置決めジョー６１ａ、６
１ｂを支持する。第２偏心部８３は第１偏心部８２より
も径大で、軸受８４の抜は止めの役割を果たすと共に、
両側に平坦部８５を有し、ここをスパナで挾んで回すこ
とができるようになっている。この平坦部８５はホルダ
７８に明けた窓８６から外部に突出する。なお第１偏心
部８２と第２偏心部８３の偏心の位相は同じで、外から
第２偏心部８３を見れば、第１偏心部８２の向きが判る
ようになっている。偏心軸８０は、軸心部８１を貫通す
るボルト８７＆こよりマウントベース６０に固定され、
ポルト８７をゆるめることにより回転可能となる。偏心
軸８０の回転のもたらす効果を第１４図により説明する
。部品位置決めジョー６１ａの偏心軸８０は偏心部が水
平方向を向いた形で描かれているが、この形で配置され
た偏心軸８０は、その回転により、部品位置決めジョー
６１Ｈに主として上下方向の変位を生じさせる。

部品位置決めジョー６１ｂの偏心軸８０は偏心部が垂直
方向を向いた形で描かれているが、この形で配置された
偏心軸８０は、その回転により、部品位置決めジョー６
１ｂに主として横方向の変位を生じさせる。なおこのよ
うに部品位置決めジョーの対の双方に調整機構を設けな
くても、対の一方に設けるだけで実用上の目的は達成さ
れる。

スピンドル３１とフランジ筒６９に」ユ下動を与えるの
は、第１６図乃至第２３図に示すカム装置９０である。

９１はカム装置９０のフレームで、これにはカム軸９２
が水平に枢支される。カム軸９２はフレーム９］に固定
したパルスモータ９３に連結されると共に、外側に２枚
のカム９４．９５を固定している。９６は、カム軸９２
より上方に位置して、支軸９７により垂直面内で揺動で
きるよう支持されたレバーで、中間部番こはカム９４に
接触するカムフォロワローラ９８を有し、自由端には、
スピンドル３１のフランジ３７を支えるローラ９９が装
着されている。なおレバー９６は、上から見ると２枚の
板を平行に置いた形になっており、その内１枚の先端が
ブラケット４４のローラ４６の間に入り込み、リング４
１の回転を止めている。カム軸９２の下方には上下２段
のレバ１００．１０１が配置される。レバー１００は支
軸１０２により垂直面内で揺動できるよう支持され、中
間部にはカム９５に接触するカムフォロワローラ１０３
を有する。レバー１０１は支軸１０４により垂直面内で
揺動できるよう支持され、フランジ筒６９に係合するロ
ーラ１０５を自由端に有する。レバー１００の自由端と
レバー１０１の中間部とは、ターンバックル式のリンク
１０６により連結される。１０７はレバー１０１に連結
してこれを引き上げる引張コイルはねて、これによりレ
バー１００にも、カムフォロワローラ１０３をカム９５
に圧接させる力が生じている。

第２０図の１１０はフレーム９１に固定したＡＣサーボ
モータで、これは中空軸３２に固定されたタイミングプ
ーリ１１１にタイミングベルト１１２を介して回転を伝
える役割をする。中空軸３２の回転は第６図乃至第８図
に示すメカニズムによりスピンドル３会に伝えられる。

すなわちスピンドル３１には伝達片１１３が固定されて
おり、この伝達片１１３はマウントベース６０の角に形
設したスリッ）１１４を通って外に延び出す。中空軸３
２の外に出た伝達片１１３は、マウントベス６０に枢支
された１対のローラ１１５に挾みつけられる。中空軸３
２からの回転伝達をスピンドル３１の」二下にかかわら
ず維持するため、伝達片１１３の、マウントベース６０
の外側に位置する部分は十分な長さを］二下方向に有す
る。なお中空軸３２とスピンドル３１の回転方向のバッ
クラッシュをなくすため、一方のローラ１１５には、位
置決めジョーの場合と同様、偏心軸による調整機構が使
用され、横方向に微動させられるようになっている。

第２３図の１２０はカム軸９２に対して設けられるブレ
ーキ機構である。ブレーキ機構１２０は、カム軸９２に
固定されたブレーキホイール１２１と、フレーム９１に
揺動可能に装着されたブレーキシュー１２２と、ブレー
キシュー１２２をブレキホイール１２１に接触させるば
ね１２３と、ばね１２３の附勢力に反する方向にブレー
キシュ−１２２を引（ソレノイド１２４とを主な構成要
素とする。ブレーキホイール１２１とブレーキシュー１
２２はピニオンとラックにより構成される。

ソレノイド１２４には、部品装着装置１０に通電すると
同時に電流が流れ、第２４図に示すように、ブレーキシ
ュー１２２をブレーキホイール１２１から引き離す。部
品装着装置１０への通電を断つと、第２５図に示すよう
に、ブレーキシュー１２２がブレーキホイール１２１に
接触し、カム軸９２の回転を止める。

フレーム構造体３４の下端には、平面形状矩形の枠体１
３０を固定する。枠体１３０の対向２辺には、各々枠体
１３０の中心方向を照らすように、１本づつの照明体１
３１を装着する。照明体１３１は冷陰極線管からなる。

ノズル交換部 ノズル交換部１４０は、常時複数種のノズルを保持し、
部品の種類に応じてスピンドル３１の下端のノズルをつ
け替えるものであるが、その機構は本発明の本旨ではな
いので説明を略し、前述特開昭５９−６９９９２号公報
、特開昭６３−１６７００号公報、特開平１−１２１１
３８号公報等に記載された如き機構を採用する、と述べ
るにとどめる。このノズルには、大別して、第１０図乃
至第１３図に示すような通常型のノズル５０と、第１９
図に示すイメージ認識用ノズル１４１と、２つの種類が
ある。イメージ認識用ノズル１４１はフラットパックＩ
Ｃのようにイメージ認識により位置を決定する部品を）
・ンドリングするためのものであり、部品吸着部より上
方に、水平な背景板１４２を有する。背景板１４２は平
面形状矩形の透明なプラスチックからなり、上面に特殊
な反射層１４３が設けられ、エツジ部分から入射した光
をその反射層１４３との界面で散乱・反射させて、下面
から出すものである。

コンベア部 コンベア部１５０は固定レール部１５１と可動レール部
１５２を有する。可動レール部１５２の「可動」とは、
固定レール部１５１との間の距離を調整できる、という
意味である。固定レール部１５１、可動レール部１５２
とも、内面にベルト１５３を有し、これにより回路基板
１を搬送する。

コンベア部１５０の中はどには回路基板１を一定位置で
停止させるための位置決め手段が設けられるが、これは
図示しない。

基板支持部 基板支持部１６０は、コンベア部１５０に位置決めされ
た回路基板１を下から支え、スピンドル３１が圧力を加
えても回路基板ｌがたわまないようにするものである。

特開昭５９−２９４９２号公報に記載されたのと同様の
機構を採用できる。

第１部品供給部 第１部品供給部１７０は、１列に並んだ複数個の部品供
給モジュール１７１により構成される。

個々の部品供給モジュール１７１は、第１０図乃至第１
２図に示す通常の表面実装部品２（チップコンデンサ、
チップ抵抗等）を供給するためのもので、部品２を封入
したテープをリール１７２から繰り出して１個づつ供給
する。部品供給モジュール１７１としては、特公昭６２
−５２９６０号公報に記載されたようなものを採用でき
る。

第２部品供給部 第２部品供給部１８０は、ベース１１の傍らに据えるキ
ャビネット１８１を主部とするが、ノズル交換部１４０
と並んでベース１１上に設置される位置決め部１８２も
構成要素の一部となるものである。キャビネット１８１
には直角座標型ロボット１８３が装備されており、これ
がキャビネット１８１内の図示しないトレイからフラッ
トパックＩＣのような多リード部品３（第１９図）をピ
ックアップし、位置決め部１８２！こ置く。位置決め部
１８２では複数個のジョーがリードを曲げないように多
リード部品３を押し、大体の位置決めをする。それから
ヘッド部３０が位置決め部１８２に接近し、多リード部
品３をピックアップする。

撮像部 第１撮像部１９１、第２撮像部１９２、第３撮像部１９
３はいずれも工業用テレビカメラを主体に構成される。

第１撮像部１９１と第２撮像部１９２はヘッド部３０に
取り付ける。第１撮像部１９１は回路基板１に印刷され
た基準マーク（ｆｉｄ＋ｘ：ｉａｌ　ｒｍｒｋ）　　を
認識すルノニ用い、第２撮像部１９２は同じく回路基板
１に印刷されたフットパターン（多リード部品３のリー
ドをハンダ付するランドパターン）を認識するのｌと用
いる。第３撮像部１９３は位置決め部１８２の傍らに上
の方を見る形で設置されており、イメージ認識用ノズル
１４１に吸着された多リード部品３の認識に用いられる
。

制御部 部品装着装置１０の自動制御システムは第２図に示すよ
うになっている。２００は本体制御部で、その中枢をな
すのは中央処理部２０１であり、これにメモリ２０２、
ＣＲＴ２０３、キーボード２０４が付属している。中央
処理部２０１は、パスライン２０５を介し、照明コント
ローラ２０６、ＸＹステージ２０７、ヘッド部コントロ
ーラ２０８、ノズル交換部コントローラ２０９、コンベ
ア部コントローラ２１０、基板支持部コントローラ２１
１、部品供給部コントローラ２１２を制御する。照明コ
ントローラ２０６は照明部２１３を制御するが、この照
明部２１３は、第１撮像部１９１、第２撮像部１９２、
第３撮像部１９３にそれぞれ組み合わせられる照明部の
集合呼称であり、照明体１３１もこれに含まれる。

本体制御部２００とは別に認識部２２０がある。

これは中央処理部２２１と付属のメモリ２２２、ＣＲＴ
２２３、また中央処理部２２１にパスライン２２４を介
して接続されたＡ／Ｄ変換部２２５、画像処理部２２６
により構成される。Ａ／Ｄ変換部２２５は第１撮像部１
９１、第２撮像部１９２、第３撮像部１９３に接続され
る。また中央処理部２２１は本体制御部２００の中央処
理部２０１と通信ライン２３０で結ばれている。中央処
理部２０１には外部機器との通信ライン２３１も接続さ
れている。

動作 部品装着装置１０の始動前、スピンドル３１は上昇位置
にあり、ブレーキシュー１２２はブレーキホイール１２
１に接触している。運転のため通電すると、ソレノイド
１２４が動作してブレーキシュー１２２をブレーキホイ
ール１２１から引き離し、カム軸９２は回転可能Ｇこな
る。以下部品のピックアンドプレース作業に入るのであ
るが、ここではまず、スピンドル３１に通常型のノズル
５０が装着されているものとして説明を進める。動作開
始と共に、ＸＹステージ２０はヘッド部３０を第１部品
供給部１７０の任意の部品供給モジュール１７１の上に
移動させる。ここでパルスモタ９３がカム軸９２を、第
１８図の角度位置から第１６図の角度位置へと、図にお
いて時計方向に回転させると、レバー９６の自由端が下
がり、スピンドル３１が下降し、ノズル５０が部品２を
吸着する。またレバー１００．１０１の自由端も下がり
、フランジ筒６９が下降する結果、部品位置決めジＢ−
６１８，６１ｂ、６２ａ、６２ｂは外側に開（。部品２
を吸着した後、カム軸９２を反時計方向に回転させると
、スピンドル３１は部品２と共に上昇する。カム９４．
９５のカム曲線の関係で、ノズル５０が第１７図の高さ
に達するまで、フランジ筒６９には動きはない。ノズル
５０が第１７図の高さに達すると、カム軸９２の回転に
もかかわらず、スピンドル３１の上昇は止まり、入れ替
わりにフランジ筒６９が上昇し始める。そして部品位置
決めジＥｌ　　６１ａ、６１ｂ、６２ａ。

６２ｂが閉じ、部品２をノズル５０の中心に寄せる。部
品２を挾んでしまうと部品位置決めジョーはそれ以上閉
じなくなるが、それ以後のフランジ筒６９の過剰なスト
ロークは、引張コイルばね７０の伸張により吸収される
（第１２図う。部品２のセンタリングに続いて、あるい
はこれと同時に、ＡＣサーボモータ１１０が中空軸３２
を回転させ、部品２を所定の方向に向ける。これらの動
作が行われる一方で、ＸＹステージ２０はヘッド部３０
を回路基板１の上の所定の座標位置に移動させる。

回路基板１は、前工程で部品装着位置に接着剤を塗布さ
れ（スクリーン印刷またはデイスペンサによる）、コン
ベア部１５０に位置決めされている。

また回路基板１の回路パターンの位置ずれは第１撮像部
１９１が基準マークを認識することによりチエツクされ
、ＸＹステージ２０の動きの中で補正されている。スピ
ンドル３１を降ろし、部品２を回路基板ｌに移すとピッ
クアンドプレース作業の１サイクルは終了する。部品位
置決めジョー６１ａ、６１ｂ、６２ａ、６２ｂによる位
置決め精度が、ジョーチップ６３．６４の摩耗等により
低下した場合には、偏心軸８０を回転させて精度を回復
する。

イメージ認識用ノズル１４１を用いて多リード部品３を
装着する際は、スピンドル３１の上昇をストローク上限
の手前で止める。すなわち第１９図の状態であり、イメ
ージ認識用ノズル１４１は部品位置決めジＥｌ−６１８
，６１ｂ、６２ａ、６２ｂの動作領域の外にある。この
時背景板１４２は照明体１３１と同じ高さにあり、照明
体１３１を点灯すると、そこからの光は背景板１４２の
エツジ部分から入り、反射層１４３により下方に方向転
換し、多リード部品３のシルエットを浮かび上がらせる
。この状態のヘッド部３０を第３撮像部１９３の上に置
き、イメージ認識用ノズル１４１（こ対する多リード部
品３のずれをチエツクする。

その後ヘツド部３０を回路基板１の上へ移動させ、第２
撮像部１９２によりチエツクしたフットパタンに、ずれ
を補正して重ね合わせる。

なおピックアンドプレース作業の途中で停電事故があっ
たとしても、ブレーキ機構１２０によりカム軸９２の回
転が止められるため、スピンドル３１は落下せず、回路
基板１が破損したり、ノズルの方が傷ついたりすること
はない。

（ト）発明の効果 本発明番こよれば、停電時、ノズルが予期しない位置へ
降下するのを防止でき、装置の保全対策として有効なも
のである。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の一実施例を示し、第１図は部品装着装置の
部分切除斜視図、第２図は制御系統を示すブロック線図
、第３図はヘッド部要部の断面図、第４図は第３図の部
分の側面図、第５図は第３図の部分を第４図と直角の方
向から見た側面図である。第６図はヘッド部の一部を第
３図と異る平面で断面した部分断面図、第７図は第６図
の部分の正面図である。第８図はヘッド部の下面図で、
部品位置決めジョーを切除し、且つ一部破断して示した
もの、第９図は部品位置決めジョーのみの下面図である
。第１０図乃至第１２図は部品位置決めジョーの開閉メ
カニズムとその動きを示す部分正面図、第１３図は同じ
目的で提示する部分断面図である。第１４図と第１５図
は、部品位置決めジョーの微調整メカニズムを説明する
部分正面図と部分断面図である。第１６図乃至第１９図
はカムの機能の説明図、第２０図乃至第２２図はカム装
置とこれに関連するレバーの構造を示す水平断面図であ
る。第２３図はブレーキ機構部を示す断面図、第２４図
と第２５図はブレーキ機構の構造と動作を示す部分正面
図である。 １・・・部品装着装置、３１・・・スピンドル、３６真
空吸引路、５０・・・ノズル、１４１・・・イメージ認
識用ノズル、９０．９３・・・動力手段を構成するカム
装置とパルスモータ、１２１・・・ブレーキ機構・し、
１２２・・・ブレーキシュー　１２３・・・ハネ、１２
４・・・ソレノイド。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）次の構成を備えた部品装着装置。 （ａ）垂直に配置され、内部には真空吸引路を有するス
   ピンドル （ｂ）前記スピンドルの下端に装着され、装着時点で前
   記真空吸引路に連通するノズル （ｃ）スピンドルに、部品のピックアンドプレースのた
   めの上下動を与える動力手段 （ｅ）前記動力手段の回転系の一環をなすブレーキホイ
   ール （ｆ）ばねにより、前記ブレーキホイールに接触する方
   向の附勢力を与えられたブレーキシュー（ｇ）装置への
   通電時、前記ブレーキシューをブレーキホイールから引
   き離すソレノイド。