JPH04354689A - 把握装置 - Google Patents
把握装置Info
- Publication number
- JPH04354689A JPH04354689A JP3129191A JP12919191A JPH04354689A JP H04354689 A JPH04354689 A JP H04354689A JP 3129191 A JP3129191 A JP 3129191A JP 12919191 A JP12919191 A JP 12919191A JP H04354689 A JPH04354689 A JP H04354689A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- grasping
- grasped
- movable
- pawl
- finger
- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、変形や破損しやすい被
把握物を一定の把握力で把握する把握装置に関する。
把握物を一定の把握力で把握する把握装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、把握装置は市場のニーズに応じた
さまざまな用途に使用されてきている。
さまざまな用途に使用されてきている。
【０００３】以下、従来のこの種の把握装置について説
明する。図４は従来の把握装置の把握前の状態を示す正
面図であり、図５は同把握装置の状態を示す正面図であ
る。
明する。図４は従来の把握装置の把握前の状態を示す正
面図であり、図５は同把握装置の状態を示す正面図であ
る。
【０００４】図４，５において、１は本体部であり、端
部に一対の指１ａ，１ｂを有し、この一対の指１ａ，１
ｂで開閉動作を行うものである。そして一対の指１ａ，
１ｂには、それぞれつめ２，３が取付けられ、被把握物
４を把握できるようになっている。
部に一対の指１ａ，１ｂを有し、この一対の指１ａ，１
ｂで開閉動作を行うものである。そして一対の指１ａ，
１ｂには、それぞれつめ２，３が取付けられ、被把握物
４を把握できるようになっている。
【０００５】上記構成において、把握装置が、物を把握
する場合、まず、本体部１の一対の指１ａ，１ｂが開閉
動作を行い、一対の指１ａ，１ｂに取付けられたつめ２
，３によって被把握物４を把握するのである。
する場合、まず、本体部１の一対の指１ａ，１ｂが開閉
動作を行い、一対の指１ａ，１ｂに取付けられたつめ２
，３によって被把握物４を把握するのである。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
の構成では、本体部１のもつ把握力が、被把握物４に直
接伝達してしまうため、被把握物４が変形や破損しやす
いものであれば、被把握物４を変形あるいは破損させて
しまうという問題があった。
の構成では、本体部１のもつ把握力が、被把握物４に直
接伝達してしまうため、被把握物４が変形や破損しやす
いものであれば、被把握物４を変形あるいは破損させて
しまうという問題があった。
【０００７】本発明は上記問題を解決するもので、被把
握物が変形や破損しやすりものであっても、把握時に被
把握物の変形や破損を生じさせない把握装置を提供する
ことを目的としている。
握物が変形や破損しやすりものであっても、把握時に被
把握物の変形や破損を生じさせない把握装置を提供する
ことを目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明の把握装置は、本体部に設けた一対の指と、こ
の一対の指に取付けた可動つめ部と固定つめ部とで構成
し、前記両つめ部で被把握物を把握したとき、ある一定
以上の把握力が前記被把握物にかかると、前記可動つめ
部の可動用つめが摺動し、前記可動つめ部に内蔵されて
いる圧縮ばねの圧縮力によって、前記被把握物を把握す
るようにしたものである。
に本発明の把握装置は、本体部に設けた一対の指と、こ
の一対の指に取付けた可動つめ部と固定つめ部とで構成
し、前記両つめ部で被把握物を把握したとき、ある一定
以上の把握力が前記被把握物にかかると、前記可動つめ
部の可動用つめが摺動し、前記可動つめ部に内蔵されて
いる圧縮ばねの圧縮力によって、前記被把握物を把握す
るようにしたものである。
【０００９】
【作用】本発明は上記した構成によって、本体部の一対
の指に取付けた可動つめ部と固定つめ部によって、変形
や破損のしやすい被把握物を把握する場合、初め摺動可
能なつめは圧縮ばねによって本体部の片側の指に押しつ
けられており、把握装置が被把握物を把握し、被把握物
にある一定以上の把握力がかかると、摺動可能な可動用
つめがそれ以上の力で把握されないように、把握動作方
向へ摺動する。このため把握装置のもつ本来の把握力よ
り小さく調節されたばねの圧縮力によって、被把握物を
変形や破損を起こすことない一定の把握力で把握するこ
とができる。
の指に取付けた可動つめ部と固定つめ部によって、変形
や破損のしやすい被把握物を把握する場合、初め摺動可
能なつめは圧縮ばねによって本体部の片側の指に押しつ
けられており、把握装置が被把握物を把握し、被把握物
にある一定以上の把握力がかかると、摺動可能な可動用
つめがそれ以上の力で把握されないように、把握動作方
向へ摺動する。このため把握装置のもつ本来の把握力よ
り小さく調節されたばねの圧縮力によって、被把握物を
変形や破損を起こすことない一定の把握力で把握するこ
とができる。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の一実施例について、図面を参
照しながら説明する。
照しながら説明する。
【００１１】図１において、５は本体部であり、端部に
一対の指５ａ，５ｂを有し、この一一対の指５ａ，５ｂ
がアクチュエータやモータ（共に図示せず）を駆動源と
して開閉動作をするようにしている。そして片側の指５
ａには、可動つめ部６を、他の指５ｂには固定つめ部７
を有している。
一対の指５ａ，５ｂを有し、この一一対の指５ａ，５ｂ
がアクチュエータやモータ（共に図示せず）を駆動源と
して開閉動作をするようにしている。そして片側の指５
ａには、可動つめ部６を、他の指５ｂには固定つめ部７
を有している。
【００１２】可動つめ部６は指５ａの外側面に立設した
軸６ａと軸６ａに、内設したスライド軸受６ｂを介して
左右に摺動する可動用つめ６ｃを取付け、さらに軸６ａ
に嵌合し、可動用つめ６ｃを指５ａ側に付勢する圧縮ば
ね６ｄと、軸６ａの先端部に圧縮ばね６ｄの端部を受け
て可動用つめ６ｃへの付勢力を加減できるように軸６ａ
との固定を可変する固定ボルト６ｅを保持したブロック
６ｆとから構成している。また固定つめ部７は固定ねじ
によって指５ｂに取付けられる固定用つめ７ａにより構
成している。
軸６ａと軸６ａに、内設したスライド軸受６ｂを介して
左右に摺動する可動用つめ６ｃを取付け、さらに軸６ａ
に嵌合し、可動用つめ６ｃを指５ａ側に付勢する圧縮ば
ね６ｄと、軸６ａの先端部に圧縮ばね６ｄの端部を受け
て可動用つめ６ｃへの付勢力を加減できるように軸６ａ
との固定を可変する固定ボルト６ｅを保持したブロック
６ｆとから構成している。また固定つめ部７は固定ねじ
によって指５ｂに取付けられる固定用つめ７ａにより構
成している。
【００１３】以上のように構成された把握装置について
、図２，３を用いてその動作を説明する。まず、可動つ
め部６と、もう一方の固定つめ部７とによって被把握物
８を把握する場合、図２に示すように、把握装置の把握
前の状態では、可動用つめ６ｃは圧縮ばね６ｄの付勢力
によって本体部５の片側の指５ａの側面に押しつけられ
、接触している状態にある。また、図３に示すように、
把握装置の把握後の状態では、被把握物８にある一定以
上の把握力がかかり、可動用つめ６ｃが把握動作の方向
へ摺動することにより、把握装置が有する本来の把握力
より小さく調節された圧縮ばね６ｄの圧縮力によって、
被把握物８を一定の把握力で把握するようにしている。
、図２，３を用いてその動作を説明する。まず、可動つ
め部６と、もう一方の固定つめ部７とによって被把握物
８を把握する場合、図２に示すように、把握装置の把握
前の状態では、可動用つめ６ｃは圧縮ばね６ｄの付勢力
によって本体部５の片側の指５ａの側面に押しつけられ
、接触している状態にある。また、図３に示すように、
把握装置の把握後の状態では、被把握物８にある一定以
上の把握力がかかり、可動用つめ６ｃが把握動作の方向
へ摺動することにより、把握装置が有する本来の把握力
より小さく調節された圧縮ばね６ｄの圧縮力によって、
被把握物８を一定の把握力で把握するようにしている。
【００１４】以上のように本実施例によれば、従来の把
握装置のように、相対向する固定式のつめで、被把握物
を把握するのではなく、相対向する可動用つめ６ｃと固
定用つめ７ａを有して構成しているため、ある一定以上
の把握力が被把握物８にかかると、可動つめ部６の可動
用つめ６ｃが摺動し、可動つめ部６に内蔵されている圧
縮ばね６ｄによる圧縮力によって、被把握物８を把握す
るようになる。したがって変形および破損しやすい被把
握物８をある一定の把握力で把握することが可能となり
、被把握物８の変形や破損を防止することができる。
握装置のように、相対向する固定式のつめで、被把握物
を把握するのではなく、相対向する可動用つめ６ｃと固
定用つめ７ａを有して構成しているため、ある一定以上
の把握力が被把握物８にかかると、可動つめ部６の可動
用つめ６ｃが摺動し、可動つめ部６に内蔵されている圧
縮ばね６ｄによる圧縮力によって、被把握物８を把握す
るようになる。したがって変形および破損しやすい被把
握物８をある一定の把握力で把握することが可能となり
、被把握物８の変形や破損を防止することができる。
【００１５】
【発明の効果】以上のように本発明は、本体部の一対の
指に取付けられた可動つめ部と固定つめ部から構成し、
ある一定以上の把握力が被把握物にかかると、可動つめ
部の可動用つめが摺動するようにしているので、把握時
に被把握物の変形および破損を防止することができ、被
把握物を損なうことのない優れた把握装置を実現できる
。
指に取付けられた可動つめ部と固定つめ部から構成し、
ある一定以上の把握力が被把握物にかかると、可動つめ
部の可動用つめが摺動するようにしているので、把握時
に被把握物の変形および破損を防止することができ、被
把握物を損なうことのない優れた把握装置を実現できる
。
【図１】本発明の一実施例の把握装置の要部外観斜視図
【図２】同把握装置の把握前の状態を示す要部正面図
【
図３】同把握装置の把握後の状態を示す要部正面図
図３】同把握装置の把握後の状態を示す要部正面図
【図
４】従来の把握装置の把握前の状態を示す要部正面図
４】従来の把握装置の把握前の状態を示す要部正面図
【図５】同把握装置の把握後の状態を示す要部正面図
５ 本体部
５ａ，５ｂ 指
６ 可動つめ部
６ａ 軸
６ｃ 可動用つめ
６ｄ 圧縮ばね
６ｅ 固定ボルト
６ｆ ブロック
７ 固定つめ部
７ａ 固定用つめ
８ 被把握物
Claims (2)
- 【請求項１】 アクチュエータやモータを駆動源とし
、被把握物を把握するための一対の指が開閉動作する本
体部と、前記指の片側に把握動作方向と同方向でかつ前
記指の外側に取付けた軸に前記軸方向へ滑らかに摺動で
きる可動用つめと、前記可動用つめを前記片側の指に押
しつけるための圧縮ばねと、前記圧縮ばねの押しつけ力
を調節するための固定ボルトを有し、前記軸上で移動調
整可能なブロックを設けた可動つめ部と、前記指のもう
一方の指に固定用つめを取付けてなる固定つめ部とを備
えた把握装置。 - 【請求項２】 可動用つめと固定用つめは相対向し、
被把握物を把握する場合にある一定以上の把握力が前記
被把握物にかかると、前記可動用つめが摺動し、一定力
で前記把握物を把握する請求項１記載の把握装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3129191A JPH04354689A (ja) | 1991-05-31 | 1991-05-31 | 把握装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3129191A JPH04354689A (ja) | 1991-05-31 | 1991-05-31 | 把握装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04354689A true JPH04354689A (ja) | 1992-12-09 |
Family
ID=15003397
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3129191A Pending JPH04354689A (ja) | 1991-05-31 | 1991-05-31 | 把握装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04354689A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110666827A (zh) * | 2019-09-29 | 2020-01-10 | 东莞华贝电子科技有限公司 | 可提供恒定夹紧力的夹紧机构及机械手装置 |
-
1991
- 1991-05-31 JP JP3129191A patent/JPH04354689A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110666827A (zh) * | 2019-09-29 | 2020-01-10 | 东莞华贝电子科技有限公司 | 可提供恒定夹紧力的夹紧机构及机械手装置 |
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