JPH04357409A - 車載用ナビゲーション装置 - Google Patents
車載用ナビゲーション装置Info
- Publication number
- JPH04357409A JPH04357409A JP40729390A JP40729390A JPH04357409A JP H04357409 A JPH04357409 A JP H04357409A JP 40729390 A JP40729390 A JP 40729390A JP 40729390 A JP40729390 A JP 40729390A JP H04357409 A JPH04357409 A JP H04357409A
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- JP
- Japan
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- vehicle
- sensor
- course
- navigation
- distance
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- RRLHMJHRFMHVNM-BQVXCWBNSA-N [(2s,3r,6r)-6-[5-[5-hydroxy-3-(4-hydroxyphenyl)-4-oxochromen-7-yl]oxypentoxy]-2-methyl-3,6-dihydro-2h-pyran-3-yl] acetate Chemical compound C1=C[C@@H](OC(C)=O)[C@H](C)O[C@H]1OCCCCCOC1=CC(O)=C2C(=O)C(C=3C=CC(O)=CC=3)=COC2=C1 RRLHMJHRFMHVNM-BQVXCWBNSA-N 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Gyroscopes (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は車載用ナビゲーション
装置に関するものであり、更に詳しくはそれに用いるジ
ャイロセンサの方向設定に関するものである。
装置に関するものであり、更に詳しくはそれに用いるジ
ャイロセンサの方向設定に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年車載用のナビゲーション装置の開発
が促進され、実用になりつつある。ナビゲーション装置
には、自立型と他律型があり、自立型は自車に距離セン
サと方位センサとを備えて方位と距離のデータを得なが
ら自車位置を推定する方式である。他律型は車以外の外
部から位置情報を電波などを通じて受信して位置を推定
する方式である。自立型ナビゲーションにおいては、方
位を検出するための方位センサが必要であるが、方位セ
ンサには絶対的な方位を検出する地磁気センサと初期設
定した方向を維持するジャイロセンサとがある。ジャイ
ロセンサには更にモータ回転方式、ガスレイト方式、レ
ーザ方式、音叉振動方式のもの等が知られているが、近
年ジャイロセンサを使用するナビゲーション装置の開発
が増えてきており、特に振動式のジャイロセンサは安価
で実用的なレベルに達しつつある。このようなジャイロ
センサを用いた車載用ナビゲーション装置では、ナビゲ
ーション開始時のジャイロセンサの方位設定が必要であ
る。その前に使用した方位を保持する方法も考えられる
が、この場合必ずしもその方向と現在の方向が一致する
とは限らない。即ち目的地に着いた所でナビゲーション
装置の使用を完了したとして、方位計算を終了するから
である。また方位だけ動作させておくことも可能である
が、ジャイロ特有のオフセットドリフトという問題があ
り、正確に方位を保持するのが困難である。またそれが
可能であっても、その位置が必ず出発点になるとは限ら
ない。そのため、方位の初期設定が不可欠である。
が促進され、実用になりつつある。ナビゲーション装置
には、自立型と他律型があり、自立型は自車に距離セン
サと方位センサとを備えて方位と距離のデータを得なが
ら自車位置を推定する方式である。他律型は車以外の外
部から位置情報を電波などを通じて受信して位置を推定
する方式である。自立型ナビゲーションにおいては、方
位を検出するための方位センサが必要であるが、方位セ
ンサには絶対的な方位を検出する地磁気センサと初期設
定した方向を維持するジャイロセンサとがある。ジャイ
ロセンサには更にモータ回転方式、ガスレイト方式、レ
ーザ方式、音叉振動方式のもの等が知られているが、近
年ジャイロセンサを使用するナビゲーション装置の開発
が増えてきており、特に振動式のジャイロセンサは安価
で実用的なレベルに達しつつある。このようなジャイロ
センサを用いた車載用ナビゲーション装置では、ナビゲ
ーション開始時のジャイロセンサの方位設定が必要であ
る。その前に使用した方位を保持する方法も考えられる
が、この場合必ずしもその方向と現在の方向が一致する
とは限らない。即ち目的地に着いた所でナビゲーション
装置の使用を完了したとして、方位計算を終了するから
である。また方位だけ動作させておくことも可能である
が、ジャイロ特有のオフセットドリフトという問題があ
り、正確に方位を保持するのが困難である。またそれが
可能であっても、その位置が必ず出発点になるとは限ら
ない。そのため、方位の初期設定が不可欠である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、初期の段階で
はジャイロの方向をどこに設定するか決定できない問題
がある。第７図において、７０から出発して７１を左折
し、７２を通過して７３を右折し、７４の目的地に行く
というコースを走行する場合、Ｇが車の位置と向きを表
わすものとして、７０の点をＨの方向に向かって入ると
する。そして出発の時に７０の近辺でナビゲーションを
開始のボタンを押すわけであるが、Ｈの向きと７０、７
１の線分の向きが正確に合っていれば、ジャイロの向き
を初めから線分７０、７１に合わせることができるが、
実際には正確に合わせるのは困難である。また７０の地
点が駐車場で、線分７０ー７１と直角に車が停車してい
たり、７０の手間に曲がり角があり、その手前でナビゲ
ーションスタートボタンを押すこともあり得るため、初
めから地図に方位を合わせるのは種々の問題がある。ま
た、第８図に示すように線分７０ー７１を実際にＧが走
行する軌跡もＨ’あるいはＨ”のような向きがあるため
、どの時点で合わせるかにも問題がある。本発明はこの
ような従来のジャイロセンサを用いた車載用ナビゲーシ
ョン装置の問題点を解決することを目的とする。
はジャイロの方向をどこに設定するか決定できない問題
がある。第７図において、７０から出発して７１を左折
し、７２を通過して７３を右折し、７４の目的地に行く
というコースを走行する場合、Ｇが車の位置と向きを表
わすものとして、７０の点をＨの方向に向かって入ると
する。そして出発の時に７０の近辺でナビゲーションを
開始のボタンを押すわけであるが、Ｈの向きと７０、７
１の線分の向きが正確に合っていれば、ジャイロの向き
を初めから線分７０、７１に合わせることができるが、
実際には正確に合わせるのは困難である。また７０の地
点が駐車場で、線分７０ー７１と直角に車が停車してい
たり、７０の手間に曲がり角があり、その手前でナビゲ
ーションスタートボタンを押すこともあり得るため、初
めから地図に方位を合わせるのは種々の問題がある。ま
た、第８図に示すように線分７０ー７１を実際にＧが走
行する軌跡もＨ’あるいはＨ”のような向きがあるため
、どの時点で合わせるかにも問題がある。本発明はこの
ような従来のジャイロセンサを用いた車載用ナビゲーシ
ョン装置の問題点を解決することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、走行予定コースが予め入力設定され、その
走行予定コースに基づいて案内が行われる車載用ナビゲ
ーション装置において、車輌の進行方向の変化を検出す
るジャイロセンサと、車輌の走行距離を検出する距離セ
ンサと、ナビゲーションの開始が指示された後、所定距
離以上の連続した直線コースを走行したことが検出され
た場合にジャイロセンサの方向をその直線コースの方向
に合わせてセットする手段とを備えたことを特徴とする
。
に本発明は、走行予定コースが予め入力設定され、その
走行予定コースに基づいて案内が行われる車載用ナビゲ
ーション装置において、車輌の進行方向の変化を検出す
るジャイロセンサと、車輌の走行距離を検出する距離セ
ンサと、ナビゲーションの開始が指示された後、所定距
離以上の連続した直線コースを走行したことが検出され
た場合にジャイロセンサの方向をその直線コースの方向
に合わせてセットする手段とを備えたことを特徴とする
。
【０００５】
【作用】ナビゲーションの開始が指示された後、距離セ
ンサにより検出された車輌の走行距離に基づいて所定距
離以上の連続した直線コースを走行したことが検出され
た場合、車輌の進行方向の変化を検出するジャイロセン
サの方向がその直線コースの方向に合わせてセットされ
る。
ンサにより検出された車輌の走行距離に基づいて所定距
離以上の連続した直線コースを走行したことが検出され
た場合、車輌の進行方向の変化を検出するジャイロセン
サの方向がその直線コースの方向に合わせてセットされ
る。
【０００６】
【実施例】以下本発明の一実施例を図面に基づいて説明
する。第１図において、ジャイロセンサ１はこの実施例
では振動式のものを用いており、この出力はＡ／Ｄコン
バータ３を介してＣＰＵ４に入力するよう構成されてい
る。スピードセンサ２は車輌の走行距離を検出するため
のもので、十分に短い単位時間毎のスピードセンサの出
力を積算して走行距離を算出するように構成されている
。この出力も同様にＡ／Ｄコンバータ３を介してＣＰＵ
４に入力するように構成されている。ＣＰＵ４はＲＯＭ
６に書き込まれたプログラムに従って、ＲＡＭ５或はソ
ケット１０に差し込まれたメモリカード９のデータ等を
用いて所定のナビゲーションアルゴリズムを実行する。 そして、その結果を表示器７に表示するように構成され
ている。使用者は操作部８を介して種々の操作指令を入
力するようになっており、ナビゲーション開始の指令も
この操作部８を通じて行うように構成されている。 使用者はデジタイザ等を用いて走行予定コースをＣＰＵ
４に入力し、この入力値はメモリカード９に記憶される
。或はこれにかえてメモリカード９に予め走行予定コー
スを入力しておき、その中から実際の走行予定コースを
選択するようにしてもよい。運転者が操作部８を操作し
てナビゲーション開始のボタンを押して車を動かすと、
ジャイロセンサ１とスピードセンサ２からの信号及びメ
モリカード９に記録された走行予定コースを突合せて、
第２図に示すように表示器７に曲がる方向を矢印で表示
したり、或は設定道路を外れた等の表示を行うように構
成されている。ＣＰＵ４は操作部８からナビゲーション
スタートの指令があった場合、ジャイロセンサ１と地図
データ向きとを一致させるが、直ちにこれを確定せずに
、スピードセンサ２からの信号により所定距離直線コー
スを移動した時にのみこれを確定するように構成されて
いる。第３図に示すように地点５０から出発したとする
と、距離ＣのＡ点まではジャイロセンサ１の方位は線分
５０ーＡの方向に合わせるようにＣＰＵ４は動作する。 そして、この距離Ｃが所定距離、例えば１０ｍ以上にな
った時にジャイロセンサ１の方位をＢの方向に確定する
ように構成されている。第４図に示すように地点５４か
ら出発して距離Ｄを走行して、地点５０で左折したとす
る。この距離Ｄが所定距離以下であった場合には、ＣＰ
Ｕ４は地点５０を曲がった時点でジャイロセンサ１の方
位を線分５０ー５１に合わせなおして、距離も地点５０
から計算しなおすように構成されている。そして距離Ｃ
’が所定距離になったＡ’点でＢ’の方位に確定するよ
うに構成されている。第５図に示すように、地点６０か
ら出発して、地点６１、６２、６３、６４、６５、６６
、６７、６８と所定距離より短い距離の走行を重ねた場
合にも、ジャイロセンサ１の方位は確定させず、地点５
０からＣ”の所定距離になったＡ”地点でＢ”の方向に
確定させるように構成されている。
する。第１図において、ジャイロセンサ１はこの実施例
では振動式のものを用いており、この出力はＡ／Ｄコン
バータ３を介してＣＰＵ４に入力するよう構成されてい
る。スピードセンサ２は車輌の走行距離を検出するため
のもので、十分に短い単位時間毎のスピードセンサの出
力を積算して走行距離を算出するように構成されている
。この出力も同様にＡ／Ｄコンバータ３を介してＣＰＵ
４に入力するように構成されている。ＣＰＵ４はＲＯＭ
６に書き込まれたプログラムに従って、ＲＡＭ５或はソ
ケット１０に差し込まれたメモリカード９のデータ等を
用いて所定のナビゲーションアルゴリズムを実行する。 そして、その結果を表示器７に表示するように構成され
ている。使用者は操作部８を介して種々の操作指令を入
力するようになっており、ナビゲーション開始の指令も
この操作部８を通じて行うように構成されている。 使用者はデジタイザ等を用いて走行予定コースをＣＰＵ
４に入力し、この入力値はメモリカード９に記憶される
。或はこれにかえてメモリカード９に予め走行予定コー
スを入力しておき、その中から実際の走行予定コースを
選択するようにしてもよい。運転者が操作部８を操作し
てナビゲーション開始のボタンを押して車を動かすと、
ジャイロセンサ１とスピードセンサ２からの信号及びメ
モリカード９に記録された走行予定コースを突合せて、
第２図に示すように表示器７に曲がる方向を矢印で表示
したり、或は設定道路を外れた等の表示を行うように構
成されている。ＣＰＵ４は操作部８からナビゲーション
スタートの指令があった場合、ジャイロセンサ１と地図
データ向きとを一致させるが、直ちにこれを確定せずに
、スピードセンサ２からの信号により所定距離直線コー
スを移動した時にのみこれを確定するように構成されて
いる。第３図に示すように地点５０から出発したとする
と、距離ＣのＡ点まではジャイロセンサ１の方位は線分
５０ーＡの方向に合わせるようにＣＰＵ４は動作する。 そして、この距離Ｃが所定距離、例えば１０ｍ以上にな
った時にジャイロセンサ１の方位をＢの方向に確定する
ように構成されている。第４図に示すように地点５４か
ら出発して距離Ｄを走行して、地点５０で左折したとす
る。この距離Ｄが所定距離以下であった場合には、ＣＰ
Ｕ４は地点５０を曲がった時点でジャイロセンサ１の方
位を線分５０ー５１に合わせなおして、距離も地点５０
から計算しなおすように構成されている。そして距離Ｃ
’が所定距離になったＡ’点でＢ’の方位に確定するよ
うに構成されている。第５図に示すように、地点６０か
ら出発して、地点６１、６２、６３、６４、６５、６６
、６７、６８と所定距離より短い距離の走行を重ねた場
合にも、ジャイロセンサ１の方位は確定させず、地点５
０からＣ”の所定距離になったＡ”地点でＢ”の方向に
確定させるように構成されている。
【０００７】以上により例えば、出発地点の手前で向き
が違っていても、それが所定距離以内ならば正確な方位
に修正される。また、出発地点で車の向きが１８０°違
っていても、所定距離以内にＵターンしたら、同様に方
位の修正がなされる。従って、出発の地点で正確に地図
走行コースに車を合わせる必要がなく、設定道路外とい
う致命的な判断を避けることが出来る。
が違っていても、それが所定距離以内ならば正確な方位
に修正される。また、出発地点で車の向きが１８０°違
っていても、所定距離以内にＵターンしたら、同様に方
位の修正がなされる。従って、出発の地点で正確に地図
走行コースに車を合わせる必要がなく、設定道路外とい
う致命的な判断を避けることが出来る。
【０００８】次に第６図に基づいて動作を説明する。ナ
ビゲーション開始ボタンが押されると（ステップ３０）
、ＣＰＵ４はスピードセンサ２からの信号に基づいて走
行距離の計算を開始する（ステップ３１）。そして、ジ
ャイロセンサ１の方位を地図データの向きと一致させ（
ステップ３２）、車の現在地を更新する（ステップ３３
）。そして、所定の距離を移動したか否か判定し（ステ
ップ３４）、所定距離移動していない場合にはステップ
３１に戻る。所定距離移動していたら、所定距離間の地
図データを直線か否か判断し（ステップ３５）、直線で
あればジャイロセンサ１の方位を地図データの方位と一
致させ、それを確定する（ステップ３６）。直線でない
場合には曲がり点から所定距離の計算をやり直し、ステ
ップ３１に戻る。
ビゲーション開始ボタンが押されると（ステップ３０）
、ＣＰＵ４はスピードセンサ２からの信号に基づいて走
行距離の計算を開始する（ステップ３１）。そして、ジ
ャイロセンサ１の方位を地図データの向きと一致させ（
ステップ３２）、車の現在地を更新する（ステップ３３
）。そして、所定の距離を移動したか否か判定し（ステ
ップ３４）、所定距離移動していない場合にはステップ
３１に戻る。所定距離移動していたら、所定距離間の地
図データを直線か否か判断し（ステップ３５）、直線で
あればジャイロセンサ１の方位を地図データの方位と一
致させ、それを確定する（ステップ３６）。直線でない
場合には曲がり点から所定距離の計算をやり直し、ステ
ップ３１に戻る。
【０００９】以上説明した構成によれば、ナビゲーショ
ン開始から所定距離以上直線走行したときにジャイロセ
ンサ１と地図データの方位の一致が確定されるため、方
位の初期誤設定を防止できる。
ン開始から所定距離以上直線走行したときにジャイロセ
ンサ１と地図データの方位の一致が確定されるため、方
位の初期誤設定を防止できる。
【００１０】
【発明の効果】以上説明したように本発明の車載用ナビ
ゲーション装置は、車輌の進行方向の変化を検出するジ
ャイロセンサと、車輌の走行距離を検出する距離センサ
と、ナビゲーションの開始が指示された後、所定距離以
上の連続した直線コースを走行したことが検出された場
合にジャイロセンサの方向をその直線コースの方向に合
わせてセットする手段とを備えているため、ジャイロセ
ンサの方位を地図データに誤りなく一致させて、初期設
定させることが可能になる効果がある。
ゲーション装置は、車輌の進行方向の変化を検出するジ
ャイロセンサと、車輌の走行距離を検出する距離センサ
と、ナビゲーションの開始が指示された後、所定距離以
上の連続した直線コースを走行したことが検出された場
合にジャイロセンサの方向をその直線コースの方向に合
わせてセットする手段とを備えているため、ジャイロセ
ンサの方位を地図データに誤りなく一致させて、初期設
定させることが可能になる効果がある。
【図１】本発明の一実施例を示すブロック図。
【図２】表示器の詳細図。
【図３】動作説明図。
【図４】動作説明図。
【図５】動作説明図。
【図６】フローチャート図。
【図７】従来装置の動作説明図。
【図８】従来装置の動作説明図。
１：ジャイロセンサ、２：スピードセンサ、３：Ａ／Ｄ
コンバータ、４：ＣＰＵ、５：ＲＡＭ、６：ＲＯＭ、７
：表示器、８：操作部、９：メモリカード、１０：ソケ
ット。
コンバータ、４：ＣＰＵ、５：ＲＡＭ、６：ＲＯＭ、７
：表示器、８：操作部、９：メモリカード、１０：ソケ
ット。
Claims (1)
- 【請求項１】 走行予定コースが予め入力設定され、
その走行予定コースに基づいて案内が行われる車載用ナ
ビゲーション装置において、車輌の進行方向の変化を検
出するジャイロセンサと、車輌の走行距離を検出する距
離センサと、ナビゲーションの開始が指示された後、所
定距離以上の連続した直線コースを走行したことが検出
された場合にジャイロセンサの方向をその直線コースの
方向に合わせてセットする手段と、を備えたことを特徴
とする車載用ナビゲーション装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP40729390A JPH04357409A (ja) | 1990-12-07 | 1990-12-07 | 車載用ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP40729390A JPH04357409A (ja) | 1990-12-07 | 1990-12-07 | 車載用ナビゲーション装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04357409A true JPH04357409A (ja) | 1992-12-10 |
Family
ID=18516918
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP40729390A Pending JPH04357409A (ja) | 1990-12-07 | 1990-12-07 | 車載用ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04357409A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01110211A (ja) * | 1987-10-23 | 1989-04-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車載用ナビゲータ |
-
1990
- 1990-12-07 JP JP40729390A patent/JPH04357409A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01110211A (ja) * | 1987-10-23 | 1989-04-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車載用ナビゲータ |
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