JPH04358965A - 車両の後輪操舵装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両の後輪操舵装置に
関するものであり、さらに詳細には、車両のヨーレイト
を検出するヨーレイト検出手段と、ヨーレイト検出手段
の検出したヨーレイトに基づき、後輪の舵角を、フィー
ドバック制御するヨーレイトフィードバック制御手段と
を備えた車両の後輪操舵装置に関するものである。

【０００２】

【先行技術】車速に応じて、ハンドル舵角に対応する前
輪の操舵角に対して、所定の転舵比で、後輪を操舵する
車両の後輪操舵装置が知られている。かかる車両の後輪
操舵装置においては、車速にかかわらず、ドライバーの
意思に合致した操舵性能を得ることが可能になるが、ド
ライバーが、ハンドルを操作した直後の過渡状態におい
ては、前輪と後輪とが、同相になる場合が多く、したが
って、過渡状態における初期回頭性が良くないという問
題があった。

【０００３】かかる問題を解決するため、特開平１−２
６２２６８号公報は、ハンドル舵角に基づき、目標ヨー
レイトを算出し、実測ヨーレイトが目標ヨーレイトに等
しくなるように、後輪の舵角をフィードバック制御する
車両の後輪操舵装置を提案している。

【０００４】

【発明の解決しようとする課題】このように、ヨーレイ
トフィードバック制御により、後輪を操舵する装置にお
いては、オーバーシュートによる車両の揺れ戻しなどの
不安定な状態が生ずることを回避するため、通常、ヨー
レイトフィードバック制御の制御ゲインは小さめに設定
されている。したがって、レインチェインジなどで、ハ
ンドルが一方へ操作され、次いで、素早く逆方向に切り
返された場合には、ハンドルが一方へ操作されたハンド
ルの切り込み過程で、回頭運動を起こしている車両を、
ハンドルを切り返したハンドルの戻し過程で、速やかに
、逆方向の回頭運動へ移行させるために、通常の安定し
た走行状態から回頭させるよりも大きな操舵を必要とす
るにもかかわらず、ヨーレイトフィードバック制御の遅
れにより、所望のように、速やかに、逆方向の回頭運動
へ移行させることができない場合があり、レインチェイ
ンジの場合などに、ドライバーに違和感を与えるという
問題があった。

【０００５】

【発明の目的】本発明は、車両のヨーレイトを検出する
ヨーレイト検出手段と、該ヨーレイト検出手段の検出し
たヨーレイトに基づき、後輪の舵角を、フィードバック
制御するヨーレイトフィードバック制御手段を備えた車
両の後輪操舵装置において、レインチェインジの場合な
どにも、ドライバーに違和感を与えることのない車両の
後輪操舵装置を提供することを目的とするものである。

【０００６】

【発明の構成】本発明のかかる目的は、ハンドルの操舵
状態を検出する舵角検出手段と、該舵角検出手段の検出
信号に基づき、ハンドルが一方へ操作された後、逆方向
に切り返されたと判定したときに、ヨーレイトフィード
バック制御手段によって実行されるヨーレイトフィード
バック制御の制御ゲインを、ハンドルの切り込み過程に
比して、ハンドルの戻し過程において、大きくなるよう
に補正するゲイン補正手段を設けることによって達成さ
れる。

【０００７】本発明の好ましい実施態様においては、ゲ
イン補正手段は、舵角検出手段の検出信号に基づき、ハ
ンドルが所定以上の速度で操舵されているときに、ヨー
レイトフィードバック制御手段によって実行されるヨー
レイトフィードバック制御の制御ゲインを、ハンドルの
切り込み過程に比して、ハンドルの戻し過程において、
大きく補正するように構成されている。

【０００８】本発明の別の好ましい実施態様においては
、さらに、車両に加わる横方向の横加速度を検出する横
加速度検出手段を備え、ゲイン補正手段は、横加速度の
変化が、所定以上のときに、ヨーレイトフィードバック
制御手段によって実行されるヨーレイトフィードバック
制御の制御ゲインを、ハンドルの切り込み過程に比して
、ハンドルの戻し過程において、大きく補正するように
構成されている。

【０００９】本発明の他の好ましい実施態様においては
、ゲイン補正手段は、ヨーレイト検出手段により検出さ
れたヨーレイトの変化が、所定以上のときに、ヨーレイ
トフィードバック制御手段によって実行されるヨーレイ
トフィードバック制御の制御ゲインを、ハンドルの切り
込み過程に比して、ハンドルの戻し過程において、大き
く補正するように構成されている。

【００１０】本発明のさらに好ましい実施態様において
は、ヨーレイトフィードバック制御手段は、ヨーレイト
検出手段の検出した実測ヨーレイトが、目標ヨーレイト
となるように、目標ヨーレイトフィードバック制御によ
り、後輪を転舵させるように構成されている。

【００１１】

【発明の作用】本発明によれば、ハンドルが一方へ操作
された後、逆方向に切り返されたと判定されたレインチ
ェンジの場合に、ゲイン補正手段により、ヨーレイトフ
ィードバック制御手段によって実行されるヨーレイトフ
ィードバック制御の制御ゲインを、ハンドルの切り込み
過程に比して、ハンドルの戻し過程において、大きくな
るように補正しているので、ハンドルの切り込み過程で
、一方に、回頭運動を起こしている車両を、ハンドルの
戻し過程において、速やかに、逆方向へ、回頭させるこ
とが可能になり、レインチェンジの場合に、ドライバー
に違和感を与えることを効果的に防止することができる
。

【００１２】本発明の好ましい実施態様によれば、ゲイ
ン補正手段は、舵角検出手段の検出信号に基づき、ハン
ドルが所定以上の速度で操舵されているときに、ヨーレ
イトフィードバック制御手段によって実行されるヨーレ
イトフィードバック制御の制御ゲインを、ハンドルの切
り込み過程に比して、ハンドルの戻し過程において、大
きく補正するように構成されているので、ハンドルの操
舵速度が小さい場合にも、ヨーレイトフィードバック制
御の制御ゲインを、ハンドルの切り込み過程に比して、
ハンドルの戻し過程において、大きくなるように補正し
、その結果、オーバーシュートによる車両の揺れ戻しな
どの不安定な状態が生ずることを防止しつつ、ドライバ
ーが、速やかなレインチェンジをすべく、ハンドルを操
作した場合にのみ、ハンドルの戻し過程において、速や
かに、逆方向へ、回頭させることが可能になり、レイン
チェンジの場合に、ドライバーに違和感を与えることを
効果的に防止することができる。

【００１３】本発明の別の好ましい実施態様によれば、
ゲイン補正手段は、横加速度の変化が、所定以上のとき
に、ヨーレイトフィードバック制御手段によって実行さ
れるヨーレイトフィードバック制御の制御ゲインを、ハ
ンドルの切り込み過程に比して、ハンドルの戻し過程に
おいて、大きく補正するように構成されているので、ハ
ンドルの操舵速度が小さく、したがって、横加速度の変
化が小さい場合にも、ヨーレイトフィードバック制御の
制御ゲインを、ハンドルの切り込み過程に比して、ハン
ドルの戻し過程において、大きくなるように補正し、そ
の結果、オーバーシュートによる車両の揺れ戻しなどの
不安定な状態が生ずることを防止しつつ、ドライバーが
、速やかなレインチェンジをすべく、ハンドルを操作し
た場合にのみ、ハンドルの戻し過程において、速やかに
、逆方向へ、回頭させることが可能になり、レインチェ
ンジの場合に、ドライバーに違和感を与えることを効果
的に防止することができる。

【００１４】本発明の他の好ましい実施態様によれば、
ゲイン補正手段は、ヨーレイト検出手段により検出され
たヨーレイトの変化が、所定以上のときに、ヨーレイト
フィードバック制御手段によって実行されるヨーレイト
フィードバック制御の制御ゲインを、ハンドルの切り込
み過程に比して、ハンドルの戻し過程において、大きく
補正するように構成されているので、ハンドルの操舵速
度が小さく、したがって、ヨーレイトの変化が小さい場
合にも、ヨーレイトフィードバック制御の制御ゲインを
、ハンドルの切り込み過程に比して、ハンドルの戻し過
程において、大きくなるように補正し、その結果、オー
バーシュートによる車両の揺れ戻しなどの不安定な状態
が生ずることを防止しつつ、ドライバーが、速やかなレ
インチェンジをすべく、ハンドルを操作した場合にのみ
、ハンドルの戻し過程において、速やかに、逆方向へ、
回頭させることが可能になり、レインチェンジの場合に
、ドライバーに違和感を与えることを効果的に防止する
ことができる。

【００１５】

【実施例】以下、添付図面に基づき、本発明の好ましい
実施例につき、詳細に説明を加える。図１は、本発明の
実施例に係る車両の後輪操舵装置を含む車両の車輪操舵
装置の略平面図である。

【００１６】図１において、本発明の実施例に係る車両
の後輪操舵装置を含む車両の車輪操舵装置は、ハンドル
１と、ハンドル１の操作により、左右の前輪２、２を転
舵させる前輪操舵装置１０と、前輪操舵装置１０による
前輪２、２の転舵に応じて、左右の後輪３、３を転舵さ
せる後輪操舵装置２０を有している。前輪操舵装置１０
は、車体幅方向に配置されており、その両端部が、タイ
ロッド１１、１１およびナックルアーム１２、１２を介
して、左右の前輪２、２に連結されたリレーロッド１３
と、ハンドル１の操作に連動して、リレーロッド１３を
左右に移動させるラック・アンド・ピニオン式のステア
リングギア機構１４とを有し、ハンドル１の操作方向に
、その操作量に対応する角度だけ、左右の前輪２、２を
転舵させるようになっている。

【００１７】他方、後輪操舵装置２０は、車体幅方向に
配置されており、その両端部が、タイロッド２１、２１
およびナックルアーム２２、２２を介して、左右の後輪
３、３に連結されたリレーロッド２３と、モータ２４と
、モータ２４により、減速機構２５およびクラッチ２６
を介して、駆動され、リレーロッド２３を左右に移動さ
せるラック・アンド・ピニオン式のステアリングギア機
構２７と、リレーロッド２３が中立位置に保持されるよ
うに付勢するセンタリングバネ２８および車両の走行状
態に応じて、モータ２４の作動を制御するコントロール
ユニット２９を備えており、左右の後輪３、３を、モー
タ２４の回転方向に対応する方向に、モータ２４の回転
量に応じた角度だけ転舵させるようになっている。

【００１８】図２は、モータ２４の作動を制御するコン
トロールユニット２９および車両に設けられた走行状態
検出系のブロックダイアグラムである。図２において、
コントロールユニット２９は、ヨーレイトフィードバッ
ク制御手段３０と、ゲイン補正手段３１とを備えており
、車速Ｖを検出する車速センサ４０、ハンドル１の舵角
、すなわち、前輪２、２の舵角θｆを検出する舵角セン
サ４１および車両のヨーレイトＹを検出するヨーレイト
センサ４２からの検出信号が入力されている。

【００１９】ヨーレイトフィードバック制御手段３０は
、車速センサ４０から入力された車速Ｖの検出信号およ
び舵角センサ４１から入力された前輪の舵角θｆに基づ
き、目標ヨーレイトＹ０を算出するとともに、目標ヨー
レイトＹ０と、ヨーレイトセンサ４２から入力された実
測ヨーレイトＹ（ｎ）との偏差Ｅを算出して、あらかじ
め記憶しているＩ−ＰＤ制御の計算式に基づいて、ヨー
レイトＹのフィードバック制御量Ｒｂ（ｎ）を算出し、
モータ２４に、フィードバック制御信号を出力する。

【００２０】また、ゲイン補正手段３１は、舵角センサ
４１から入力された前輪２、２の舵角θｆ（ｎ）に基づ
き、車両が旋回状態にあるか否か、および、ハンドル１
が一方へ操作された後、逆方向に切り返されたか否かを
判定するとともに、ハンドル１が所定以上の速度で操舵
されているか否かを判定して、これらの判定結果が、と
もに、ＹＥＳのときに、ヨーレイトフィードバック制御
手段３０によって実行されるヨーレイトフィードバック
制御の制御ゲインを、ハンドル１の切り込み過程に比し
て、ハンドル１の戻し過程において、大きくなるように
補正するゲイン補正信号を、ヨーレイトフィードバック
制御手段３０に出力し、いずれかがＮＯのときは、ヨー
レイトフィードバック制御手段３０に、制御実行信号を
出力するように構成されている。

【００２１】図３は、以上のように構成されたコントロ
ールユニット２９により実行される後輪３、３の舵角制
御のフローチャートである。図３において、まず、車速
センサ４０の検出した車速Ｖ（ｎ）、舵角センサ４１の
検出した前輪２、２の舵角θｆ（ｎ）およびヨーレイト
センサ４２の検出した車両のヨーレイトＹ（ｎ）が、コ
ントロールユニット２９に入力される。

【００２２】ゲイン補正手段３１は、舵角センサ４１か
ら入力された前輪２、２の舵角θｆ（ｎ）の絶対値が、
所定値θｆ１以上か否か、すなわち、所定以上の旋回状
態にあるか否かを判定する。その結果、ＮＯのときは、
ゲイン補正手段３１は、ヨーレイトフィードバック制御
手段３０に、制御実行信号を出力する。

【００２３】ヨーレイトフィードバック制御手段３０は
、ゲイン補正手段３１から制御実行信号を受けたときは
、車速センサ４０から入力された車速Ｖ（ｎ）の検出信
号および舵角センサ４１から入力された前輪の舵角θｆ
（ｎ）に基づき、次式■にしたがって、その制御タイミ
ングでの目標ヨーレイトＹ０（ｎ）を算出する。 　　　　Ｙ０（ｎ）＝Ｖ（ｎ）／｛１＋Ａ・Ｖ（ｎ）２
　｝×θｆ（ｎ）／Ｌ　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　・・・・・・・・・・・■ここに、Ａは、スタ
ビリティファクタであり、Ｌは、ホィールベースの長さ
である。

【００２４】次いで、ヨーレイトフィードバック制御手
段３０は、こうして算出された目標ヨーレイトＹ０（ｎ
）と、ヨーレイトセンサ４２から入力された実測ヨーレ
イトＹ（ｎ）との偏差Ｅ（ｎ）を、次式■にしたがって
、算出し、 　　　　　　　　　　Ｅ（ｎ）＝Ｙ０（ｎ）−Ｙ（ｎ）
・・・・・・・・・・・・・■さらに、次のＩ−ＰＤ制
御の計算式■にしたがって、その制御タイミングでのヨ
ーレイトＹ（ｎ）のフィードバック制御量Ｒｂ（ｎ）を
算出する。

【００２５】 　　Ｒｂ（ｎ）＝Ｒｂ（ｎ−１） 　　　　　　　　　　　　　　−〔ＫＩ×Ｅ（ｎ）−Ｆ
Ｐ×｛Ｙ（ｎ）−Ｙ（ｎ−１）｝　　　　　　　　　　
　　　　　　　　−ＦＤ×｛Ｙ（ｎ）−２×Ｙ（ｎ−１
）＋Ｙ（ｎ−２）〕　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　・・・・・・・・・・・■ここに、ＫＩは積分定
数、ＦＰは比例定数、ＦＤは微分定数、Ｒｂ（ｎ−１）
は、前回の制御タイミングにおけるフィードバック制御
量、Ｙ（ｎ−１）は、前回の制御タイミングにおける実
測ヨーレイト、Ｙ（ｎ−２）は、前々回の制御タイミン
グにおける実測ヨーレイトを、それぞれ、示している。

【００２６】こうしてヨーレイトＹ（ｎ）のフィードバ
ック制御量Ｒｂ（ｎ）が算出されると、ヨーレイトフィ
ードバック制御手段３０は、フィードバック制御信号を
、モータ２４に出力し、フィードバック制御量Ｒｂ（ｎ
）にしたがって、後輪３、３の舵角を制御する。他方、
舵角センサ４１から入力された前輪２、２の舵角θｆ（
ｎ）の絶対値が所定値θｆ１以上で、車両が所定以上の
旋回状態にあるかと判定したときは、ゲイン補正手段３
１は、さらに、舵角センサ４１から入力された前輪２、
２の舵角θｆ（ｎ）に基づき、ハンドル１が一方へ操作
された後、逆方向に切り返されたか否かを判定ため、前
回の制御タイミングにおける前輪２、２の舵角θｆ（ｎ
−１）の変化率ｄθｆ（ｎ−１）および今回の制御タイ
ミングにおける前輪２、２の舵角θｆ（ｎ）の変化率ｄ
θｆ（ｎ）を算出し、その積の符号が負か否かを判定す
る。

【００２７】その結果、ＮＯのとき、すなわち、ハンド
ル１が切り返されてはいないと判定したときは、ゲイン
補正手段３１は、ヨーレイトフィードバック制御手段３
０に、制御実行信号を出力し、ヨーレイトフィードバッ
ク制御手段３０により、上述したのと同様にして、ヨー
レイトＹ（ｎ）のフィードバック制御量Ｒｂ（ｎ）が算
出され、モータ２４に、ヨーレイトフィードバック制御
信号が出力される。

【００２８】他方、ＹＥＳのとき、すなわち、ハンドル
１が一方へ操作された後、逆方向に切り返されたと判定
したときは、ゲイン制御手段３１は、さらに、舵角セン
サ４１から入力された前輪２、２の舵角θｆ（ｎ）の変
化率ｄθｆ（ｎ）の絶対値が、所定値ｄθｏ以上か否か
を判定する。その結果、ＹＥＳのときは、ハンドル１の
操作速度が大きく、急激に、レインチェンジがなされて
いると認められるから、ハンドル１の切り込みにより、
一方に、回頭運動している車両を、逆方向に、速やかに
、回頭させるべく、ゲイン補正手段３１は、ゲイン補正
信号を、ヨーレイトフィードバック制御手段３０に出力
して、前記式■における積分定数ＫＩ、比例定数ＦＰお
よび微分定数ＦＤを、それぞれ、５０％大きな値に補正
して、ヨーレイトフィードバック制御手段３０に、式■
にしたがって、フィードバック制御量Ｒｂ（ｎ）を算出
させ、フィードバック制御信号を、モータ２４に出力さ
せる。

【００２９】これに対して、ＮＯのときは、ハンドル１
の操舵速度は小さく、ゆるやかに、レインチェンジがな
されていると判定されるから、前記式■における積分定
数ＫＩ、比例定数ＦＰおよび微分定数ＦＤを、それぞれ
、５０％大きな値に補正し、フィードバック制御量Ｒｂ
（ｎ）を算出する場合には、オーバーシュートなどによ
る車両の揺れ戻しなどが生じて、走行状態が不安定にな
るおそれがあるから、ゲイン制御手段３１は、単に、制
御実行信号を出力し、ヨーレイトフィードバック制御手
段３０により、上述したのと同様にして、ヨーレイトＹ
（ｎ）のフィードバック制御量Ｒｂ（ｎ）が算出され、
モータ２４に、ヨーレイトフィードバック制御信号が出
力される。

【００３０】以上の制御は、所定時間間隔で実行され、
後輪３、３が操舵される。そして、積分定数ＫＩ、比例
定数ＦＰおよび微分定数ＦＤが、それぞれ、５０％大き
な値に補正された後、舵角センサ４１から入力された前
輪２、２の舵角θｆ（ｎ）の絶対値が、所定値θｆ２未
満になると、すなわち、ハンドル１が、所定の角度まで
戻されたと判定すると、ゲイン補正手段３１は、積分定
数ＫＩ、比例定数ＦＰおよび微分定数ＦＤを、それぞれ
、基準値に復帰させる。

【００３１】本実施例によれば、ハンドル１の操作速度
が大きく、急激に、レインチェンジがなされている状態
において、ヨーレイトフィードバック量Ｒｂ（ｎ）を算
出するための式■における制御ゲイン、すなわち、積分
定数ＫＩ、比例定数ＦＰおよび微分定数ＦＤを、それぞ
れ、５０％大きな値に補正して、ヨーレイトフィードバ
ック量Ｒｂ（ｎ）が算出され、これに基づき、後輪３、
３の舵角制御がなされているから、ハンドル１の切り込
みにより、一方に、回頭運動している車両を、ハンドル
１の切り返しにより、逆方向に、速やかに、回頭させる
ことができ、したがって、ドライバーに違和感を与える
ことなく、所望のように、レインチェンジをおこなわせ
ることが可能になり、他方において、制御ゲインを高め
に設定することにより、オーバーシュートなどによる車
両の揺れ戻しなどの不安定な状態が生ずることを防止す
ることが可能になる。

【００３２】図４は、本発明の他の実施例を示すコント
ロールユニット２９および車両に設けられた走行状態検
出系のブロックダイアグラムである。図４においては、
さらに、車両に横方向に加わる横加速度ＧＬ（ｎ）を検
出する横加速度センサ４３が設けられており、横加速度
センサ４３の検出信号は、ゲイン補正手段３１に出力さ
れている。

【００３３】図４に示された実施例においては、ゲイン
補正手段３１は、舵角センサ４１から入力された前輪２
、２の舵角θｆ（ｎ）の変化率ｄθｆ（ｎ）の絶対値が
、所定値ｄθｏ以上か否かを判定する代わりに、横加速
度センサ４３から入力された横加速度ＧＬ（ｎ）の変化
率の絶対値が、所定値ＧＬｏ以上か否かを判定すること
により、ハンドル１の操作速度が大きいか否かを判定す
るように構成されている点を除き、図２および図３に示
された実施例と同様にして、制御ゲインを補正するため
のゲイン補正信号を生成して、ヨーレイトフィードバッ
ク制御手段３０に出力するように構成されている。

【００３４】本実施例においても、図２および図３に示
された実施例と同様に、ハンドル１の切り込みにより、
一方に、回頭運動している車両を、ハンドル１の切り返
しにより、逆方向に、速やかに、回頭させることができ
、したがって、ドライバーに違和感を与えることなく、
所望のように、レインチェンジをおこなわせることを可
能とするとともに、制御ゲインを高めに設定することに
より、オーバーシュートなどによる車両の揺れ戻しなど
の不安定な状態が生ずることを防止することが可能にな
る。

【００３５】本発明は、以上の実施例に限定されること
なく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で、種
々の変更が可能であり、それらも、本発明の範囲内に包
含されるものであることは言うまでもない。たとえば、
前記実施例においては、ゲイン補正手段３１は、舵角セ
ンサ４１から入力された前輪２、２の舵角θｆ（ｎ）の
変化率ｄθｆ（ｎ）の絶対値が、所定値ｄθｏ以上か否
かを判定することにより、あるいは、横加速度センサ４
３から入力された横加速度ＧＬ（ｎ）の変化率の絶対値
が、所定値ＧＬｏ以上か否かを判定することにより、ハ
ンドル１の操作速度が大きいか否かを判定しているが、
これらの代わりに、ヨーレイトセンサ４２から入力され
たヨーレイトＹ（ｎ）を変化率を算出して、ヨーレイト
Ｙ（ｎ）を変化率の絶対値が、所定値ｄＹｏ以上か否か
によって、ハンドル１の操作速度が大きいか否かを判定
するようにしてもよい。

【００３６】また、前記実施例においては、ヨーレイト
フィードバック制御の制御ゲインを補正すべきときは、
バランスの良いフィードバック制御が可能なように、ゲ
イン補正手段３１は、すべての制御ゲイン、すなわち、
積分定数ＫＩ、比例定数ＦＰおよび微分定数ＦＤを、そ
れぞれ、５０％大きな値に補正しているが、制御のバラ
ンスを考慮して、補正量を設定する場合には、すべての
制御ゲインを大きく補正することは必ずしも、必要がな
く、少なくとも１つの制御ゲインが大きくなるように補
正すればよい。さらに、５０％大きくなるように補正す
るというのは、単なる一例にすぎず、制御ゲインの補正
量は、補正する制御ゲインの数、制御のバランスなどを
斟酌して、所望の制御がなされるように、任意に設定す
ることができる。

【００３７】さらに、前記実施例においては、Ｉ−ＰＤ
制御の計算式にしたがって、フィードバック制御量Ｒｂ
（ｎ）を算出しているが、ＰＤ制御など、その他の制御
の計算式にしたがって、フィードバック制御量Ｒｂ（ｎ
）を算出するようにするとともに、その制御ゲインを補
正するようにしてもよい。また、前記実施例においては
、ヨーレイトフィードバック制御手段３０は、実測ヨー
レイトＹ（ｎ）が、目標ヨーレイトＹ０（ｎ）に等しく
なるように、目標ヨーレイトフィードバック制御を実行
しているが、目標ヨーレイトフィードバックではなく、
たとえば、定数Ｋを用いて、次式にしたがって、ヨーレ
イトフィードバック制御を実行するようにしてもよい。

【００３８】 　　　　　　θｒ（ｎ）＝−１・θｆ（ｎ）＋Ｋ・Ｖ（
ｎ）・Ｙ（ｎ）さらに、前記実施例においては、ヨーレ
イトセンサ４２を、ヨーレイト検出手段として用い、車
両のヨーレイトＹを検出しているが、横加速度センサ４
３の検出した横加速度ＧＬに基づき、あるいは、車速セ
ンサ４０の検出した車速Ｖおよび舵角センサ４１の検出
した前輪２、２の舵角θｆに基づいて、ヨーレイトＹを
算出するようにしてもよく、また、横加速度ＧＬも、横
加速度センサ４３を用いることなく、車速センサ４０の
検出した車速Ｖおよび舵角センサ４１の検出した前輪２
、２の舵角θｆに基づいて、算出するようにしてもよい
。

【００３９】また、本発明において、各手段は、必ずし
も、物理的手段を意味するものではなく、１つの手段の
機能が、２以上の物理的手段により実現される場合も、
２以上の手段の機能が、１つの物理的手段により、実現
される場合も、本発明は、包含する。

【００４０】

【発明の効果】本発明によれば、車両のヨーレイトを検
出するヨーレイト検出手段と、該ヨーレイト検出手段の
検出したヨーレイトに基づき、後輪の舵角を、フィード
バック制御するヨーレイトフィードバック制御手段を備
えた車両の後輪操舵装置において、レインチェインジの
場合などにも、ドライバーに違和感を与えることのない
車両の後輪操舵装置を提供することが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本発明の好ましい実施例に係る車両の
サスペンション装置を含む車両の略平面図である。

【図２】図２は、コントロールユニットおよび車両に設
けられた走行状態検出系のブロックダイアグラムである
。

【図３】図３は、コントロールユニットにより実行され
る後輪舵角制御のフローチャートである。

【図４】図４は、コントロールユニットおよび車両に設
けられた走行状態検出系の他の実施例を示すブロックダ
イアグラムである。

【符号の説明】

１　　ハンドル ２　　前輪 ３　　後輪 １０　　前輪操舵装置 １１　　タイロッド１１ １２　　ナックルアーム １３　　リレーロッド １４　　ステアリングギア機構 ２０　　後輪操舵装置 ２１　　タイロッド ２２　　ナックルアーム ２３　　リレーロッド ２４　　モータ ２５　　減速機構 ２６　　クラッチ ２７　　ステアリングギア機構 ２８　　センタリングバネ ２９　　コントロールユニット ３０　　ヨーレイトフィードバック制御手段３１　　ゲ
イン補正手段 ４０　　車速センサ ４１　　舵角センサ ４２　　ヨーレイトセンサ ４３　　横加速度センサ

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　車両のヨーレイトを検出するヨーレイ
   ト検出手段と、該ヨーレイト検出手段の検出したヨーレ
   イトに基づき、後輪の舵角を、フィードバック制御する
   ヨーレイトフィードバック制御手段を備えた車両の後輪
   操舵装置において、ハンドルの操舵状態を検出する舵角
   検出手段と、該舵角検出手段の検出信号に基づき、ハン
   ドルが一方へ操作された後、逆方向に切り返されたと判
   定したときに、前記ヨーレイトフィードバック制御手段
   によって実行されるヨーレイトフィードバック制御の制
   御ゲインを、ハンドルの切り込み過程に比して、ハンド
   ルの戻し過程において、大きくなるように補正するゲイ
   ン補正手段とを備えたことを特徴とする車両の後輪操舵
   装置。
2. 【請求項２】　　前記ゲイン補正手段が、前記舵角検出
   手段の検出信号に基づき、ハンドルが所定以上の速度で
   操舵されているときに、前記ヨーレイトフィードバック
   制御手段によって実行されるヨーレイトフィードバック
   制御の制御ゲインを、ハンドルの切り込み過程に比して
   、ハンドルの戻し過程において、大きく補正するように
   構成されたことを特徴とする請求項１に記載の車両の後
   輪操舵装置。
3. 【請求項３】　　さらに、車両に加わる横方向の横加速
   度を検出する横加速度検出手段を備え、前記ゲイン補正
   手段が、横加速度の変化が、所定以上のときに、前記ヨ
   ーレイトフィードバック制御手段によって実行されるヨ
   ーレイトフィードバック制御の制御ゲインを、ハンドル
   の切り込み過程に比して、ハンドルの戻し過程において
   、大きく補正するように構成されたことを特徴とする請
   求項１に記載の車両の後輪操舵装置。
4. 【請求項４】　　前記ゲイン補正手段が、前記ヨーレイ
   ト検出手段により検出されたヨーレイトの変化が、所定
   以上のときに、前記ヨーレイトフィードバック制御手段
   によって実行されるヨーレイトフィードバック制御の制
   御ゲインを、ハンドルの切り込み過程に比して、ハンド
   ルの戻し過程において、大きく補正するように構成され
   たことを特徴とする請求項１に記載の車両の後輪操舵装
   置。
5. 【請求項５】　　前記ヨーレイトフィードバック制御手
   段が、前記ヨーレイト検出手段の検出した実測ヨーレイ
   トが、目標ヨーレイトとなるように、目標ヨーレイトフ
   ィードバック制御により、後輪を転舵させるように構成
   されたことを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１
   項に記載の車両の後輪操舵装置。