JPH04359302A - ロボットの制御方法 - Google Patents
ロボットの制御方法Info
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- JPH04359302A JPH04359302A JP15986991A JP15986991A JPH04359302A JP H04359302 A JPH04359302 A JP H04359302A JP 15986991 A JP15986991 A JP 15986991A JP 15986991 A JP15986991 A JP 15986991A JP H04359302 A JPH04359302 A JP H04359302A
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- Japan
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- correction
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/408—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
- G05B19/4083—Adapting program, configuration
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットとワークの相
対位置関係をセンサで検出し、この検出結果によりロボ
ットの位置を補正する方式の産業用ロボットに係り、特
にティーチング・プレイバック方式のロボットに好適な
ロボットの制御方法に関する。
対位置関係をセンサで検出し、この検出結果によりロボ
ットの位置を補正する方式の産業用ロボットに係り、特
にティーチング・プレイバック方式のロボットに好適な
ロボットの制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】溶接ロボットなどの産業用ロボット装置
は、例えばティーチングなどにより、予め与えられてい
るデータにより逐次一連の動作を遂行して行くように構
成されているのが一般的であるが、このとき、ティーチ
ング時とプレイバック時でのワーク（作業対象物）のセ
ット位置や形状の違い、或いは変形などにより、姿勢制
御に誤差を生じる虞れがある。
は、例えばティーチングなどにより、予め与えられてい
るデータにより逐次一連の動作を遂行して行くように構
成されているのが一般的であるが、このとき、ティーチ
ング時とプレイバック時でのワーク（作業対象物）のセ
ット位置や形状の違い、或いは変形などにより、姿勢制
御に誤差を生じる虞れがある。
【０００３】そこで、従来から、図６に示すように、ロ
ボット機構部（マニプレータ）とワークの相対位置関係
をセンサ（ＡＶＣセンサ）で検出し、この検出結果によ
りロボットの位置を補正する方式の産業用ロボットが用
いられていた。この図６のシステムは、ＴＩＧ溶接ロボ
ットの例で、電弧溶接では、その溶接電圧（アーク電圧
）がアーク長に対応したものとなる点を利用し、この電
圧を制御装置に取り込み、それが一定になるように、溶
接トーチの先端とワークとの間隔を変化させ、結果とし
てアーク長一定制御が得られるようにした、いわゆるＡ
ＶＣセンサ付ロボットの制御方式を示したものであり、
図において、１はロボット機構部、２はロボット制御装
置、３はＡＶＣセンサ付ＴＩＧ溶接機、４は溶接トーチ
、そして５はワークであり、これら溶接トーチ４の先端
とワーク５との間の距離寸法Δｘが一定になるようにＡ
ＶＣ制御が働き、ロボット機構部（以下、単にロボット
という）１が補正制御されてゆくことになる。
ボット機構部（マニプレータ）とワークの相対位置関係
をセンサ（ＡＶＣセンサ）で検出し、この検出結果によ
りロボットの位置を補正する方式の産業用ロボットが用
いられていた。この図６のシステムは、ＴＩＧ溶接ロボ
ットの例で、電弧溶接では、その溶接電圧（アーク電圧
）がアーク長に対応したものとなる点を利用し、この電
圧を制御装置に取り込み、それが一定になるように、溶
接トーチの先端とワークとの間隔を変化させ、結果とし
てアーク長一定制御が得られるようにした、いわゆるＡ
ＶＣセンサ付ロボットの制御方式を示したものであり、
図において、１はロボット機構部、２はロボット制御装
置、３はＡＶＣセンサ付ＴＩＧ溶接機、４は溶接トーチ
、そして５はワークであり、これら溶接トーチ４の先端
とワーク５との間の距離寸法Δｘが一定になるようにＡ
ＶＣ制御が働き、ロボット機構部（以下、単にロボット
という）１が補正制御されてゆくことになる。
【０００４】図７は、このＡＶＣセンサ付ロボットにお
いて、アーク長（電圧）が入力されからロボットの補正
量が算定されるまでの、制御装置の内部処理フローを示
したもので、詳しい説明は省略するが、検出電圧から補
正量Ｖｓが計算され、それが、補正処理部■でのトーチ
方向ベクトル（アプローチベクトル）からのロボット座
標系における修正量の算定に利用される。そして、この
ようにして算出された修正量を補間指令値に加算するこ
とによりＡＶＣセンサ制御が得られ、必要な補正がなさ
れ、ＡＶＣセンサにより検出された電圧がトーチ方向に
反映されることになる。
いて、アーク長（電圧）が入力されからロボットの補正
量が算定されるまでの、制御装置の内部処理フローを示
したもので、詳しい説明は省略するが、検出電圧から補
正量Ｖｓが計算され、それが、補正処理部■でのトーチ
方向ベクトル（アプローチベクトル）からのロボット座
標系における修正量の算定に利用される。そして、この
ようにして算出された修正量を補間指令値に加算するこ
とによりＡＶＣセンサ制御が得られ、必要な補正がなさ
れ、ＡＶＣセンサにより検出された電圧がトーチ方向に
反映されることになる。
【０００５】ところで、以上の説明から明らかなように
、このようなシステムで、図８で示すようなワーク５に
対してＡＶＣセンサを動作させながらＴＩＧ溶接を行う
と、通常は、図８の（ａ）に示すように、ワーク５の歪
などに応じて算出した修正量だけ、トーチ４を、そのト
ーチ方向ベクトルに沿って動かすことにより補正処理が
行なわれる。然し乍ら、図８の（ｂ）に示すように、歪
などによりワーク５の形状が大きく異なっていたときに
は、補正のための移動方向をトーチ方向ベクトルとは異
なった修正方向にとる必要がある。
、このようなシステムで、図８で示すようなワーク５に
対してＡＶＣセンサを動作させながらＴＩＧ溶接を行う
と、通常は、図８の（ａ）に示すように、ワーク５の歪
などに応じて算出した修正量だけ、トーチ４を、そのト
ーチ方向ベクトルに沿って動かすことにより補正処理が
行なわれる。然し乍ら、図８の（ｂ）に示すように、歪
などによりワーク５の形状が大きく異なっていたときに
は、補正のための移動方向をトーチ方向ベクトルとは異
なった修正方向にとる必要がある。
【０００６】そこで、例えば安川電機株式会社の“ＹＡ
ＳＮＡＣ−ＥＲＣ”という商品名で知られている従来の
センサ装置では修正方向が選択可能になっており、ツー
ル座標軸方向と任意方向、それに進行方向の３種から選
べるようになっていた。しかして、このときでも、その
修正方向は、あくまでもロボットの手先に付与してある
座標系を基準にとり、その座標系における特定の方向ベ
クトル（アプローチベクトル又はツール方向ベクトル）
を補正方向ベクトルとして考えられていた。
ＳＮＡＣ−ＥＲＣ”という商品名で知られている従来の
センサ装置では修正方向が選択可能になっており、ツー
ル座標軸方向と任意方向、それに進行方向の３種から選
べるようになっていた。しかして、このときでも、その
修正方向は、あくまでもロボットの手先に付与してある
座標系を基準にとり、その座標系における特定の方向ベ
クトル（アプローチベクトル又はツール方向ベクトル）
を補正方向ベクトルとして考えられていた。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術は、ロボ
ット動作中、リアルタイムでの修正方向の変更について
配慮がされておらず、この変更のためには一旦ロボット
の動作を停止させ、ロボットのアプローチベクトル（ツ
ール方向ベクトル）を変更した上で、再びロボットの教
示を繰り返す必要があった。これは、教示点がアプロー
チベクトルにより決定されるからである。然し乍ら、補
正方向ベクトルの変更方向はプレイバック時での実際の
ワークの状態により求まるものであり、このため、実際
に溶接アークの状態などを見ながらでなければ正しい変
更方向の決定は困難であり、従って、上記従来技術では
充分な対応が出来ないという問題があった。
ット動作中、リアルタイムでの修正方向の変更について
配慮がされておらず、この変更のためには一旦ロボット
の動作を停止させ、ロボットのアプローチベクトル（ツ
ール方向ベクトル）を変更した上で、再びロボットの教
示を繰り返す必要があった。これは、教示点がアプロー
チベクトルにより決定されるからである。然し乍ら、補
正方向ベクトルの変更方向はプレイバック時での実際の
ワークの状態により求まるものであり、このため、実際
に溶接アークの状態などを見ながらでなければ正しい変
更方向の決定は困難であり、従って、上記従来技術では
充分な対応が出来ないという問題があった。
【０００８】本発明の目的は、ロボット動作中、リアル
タイムでのセンサ補正方向の変更が可能で、ワークの歪
などに常に的確に対応して正確な補正動作が得られるよ
うにしたロボットの制御方法を提供することにある。
タイムでのセンサ補正方向の変更が可能で、ワークの歪
などに常に的確に対応して正確な補正動作が得られるよ
うにしたロボットの制御方法を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
、本発明の１では、ロボットの操作ボックスに補正方向
指示用のマンマシンインターフェースを設けたものであ
り、次に本発明の２では、補正方向を、ロボットの進行
方向ベクトルがアプローチベクトルとなす角度で定義す
るようにしたものであり、また本発明の３では、マンマ
シンインターフェースを介して指定された補正方向情報
から上記定義に基づいて補正方向ベクトルを演算する手
段を設けて所定の補間サンプリング毎に補正方向ベクト
ルにおける補正量を算出し、これをロボット補間時に加
算するアルゴリズムを設けたものであり、更に本発明の
４では、算定された補正方向ベクトルを、そのときの溶
接条件などのロボットの動作条件をインデックスとして
収容する修正方向ベクトル格納テーブルを設けたもので
ある。
、本発明の１では、ロボットの操作ボックスに補正方向
指示用のマンマシンインターフェースを設けたものであ
り、次に本発明の２では、補正方向を、ロボットの進行
方向ベクトルがアプローチベクトルとなす角度で定義す
るようにしたものであり、また本発明の３では、マンマ
シンインターフェースを介して指定された補正方向情報
から上記定義に基づいて補正方向ベクトルを演算する手
段を設けて所定の補間サンプリング毎に補正方向ベクト
ルにおける補正量を算出し、これをロボット補間時に加
算するアルゴリズムを設けたものであり、更に本発明の
４では、算定された補正方向ベクトルを、そのときの溶
接条件などのロボットの動作条件をインデックスとして
収容する修正方向ベクトル格納テーブルを設けたもので
ある。
【００１０】
【作用】ロボットの操作ボックスに設けたマンマシンイ
ンターフェースは、ロボット動作中でも修正方向情報の
入力を可能にする。従って、リアルタイムで修正方向を
変更できる。次に、ロボットの進行方向ベクトルがアプ
ローチベクトルとなす角度で補正方向を定義することに
より修正方向が判り易くなり、従って、修正作業が容易
になる。又、所定の補間サンプリング毎に補正方向ベク
トルにおける補正量を算出し、これをロボット補間時に
加算するアルゴリズムは、ロボットの補正処理が最短時
間で実行されるように働く。従って、リアルタイムでの
補正が確実に得られる。更に、修正方向ベクトル格納テ
ーブルは、ロボットの動作条件による修正方向ベクトル
の読出しを可能にする。従って、修正方向情報を入力し
ないときでも、以前の学習結果による補正を容易に得る
ことができる。
ンターフェースは、ロボット動作中でも修正方向情報の
入力を可能にする。従って、リアルタイムで修正方向を
変更できる。次に、ロボットの進行方向ベクトルがアプ
ローチベクトルとなす角度で補正方向を定義することに
より修正方向が判り易くなり、従って、修正作業が容易
になる。又、所定の補間サンプリング毎に補正方向ベク
トルにおける補正量を算出し、これをロボット補間時に
加算するアルゴリズムは、ロボットの補正処理が最短時
間で実行されるように働く。従って、リアルタイムでの
補正が確実に得られる。更に、修正方向ベクトル格納テ
ーブルは、ロボットの動作条件による修正方向ベクトル
の読出しを可能にする。従って、修正方向情報を入力し
ないときでも、以前の学習結果による補正を容易に得る
ことができる。
【００１１】
【実施例】以下、本発明によるロボットの制御方法につ
いて、図示の実施例により詳細に説明する。本発明の一
実施例では、図１に示すハードウエア構成をとり、その
上で動作するソフトウエアを図２に示す構成としている
ものであり、図１において、このハードウエア構成は図
６のシステムにおけるロボット制御装置２に相当し、メ
インプロセッサ２０、サーボプロセッサ２１、Ｉ／Ｏプ
ロセッサ２２、バス２３、Ａ／Ｄ変換器２４、それに入
力フィルタ２５などを備えており、Ｉ／Ｏプロセッサ２
２を介してロボットに設けられている各種のセンサから
のアナログ入力を取り入れると共に、操作ボックス３０
との間でのインターフェースが可能に構成されているも
のであり、図２のソフトウエアは、メインプロセッサ２
０内のソフトウエアの一部を構成しているものである。
いて、図示の実施例により詳細に説明する。本発明の一
実施例では、図１に示すハードウエア構成をとり、その
上で動作するソフトウエアを図２に示す構成としている
ものであり、図１において、このハードウエア構成は図
６のシステムにおけるロボット制御装置２に相当し、メ
インプロセッサ２０、サーボプロセッサ２１、Ｉ／Ｏプ
ロセッサ２２、バス２３、Ａ／Ｄ変換器２４、それに入
力フィルタ２５などを備えており、Ｉ／Ｏプロセッサ２
２を介してロボットに設けられている各種のセンサから
のアナログ入力を取り入れると共に、操作ボックス３０
との間でのインターフェースが可能に構成されているも
のであり、図２のソフトウエアは、メインプロセッサ２
０内のソフトウエアの一部を構成しているものである。
【００１２】次に、この実施例の動作について説明する
。まず、ロボットとしての制御動作は、図７の内部処理
フローにしたがって進められる。一方、これと並行して
、図２のマンマシン制御システム２００では、Ｉ／Ｏプ
ロセッサ２２に接続された操作ボックス３０に対して図
３に示す表示を行い、修正方向情報の入力操作をオペレ
ータに促す。なお、図３に示す操作ボックス３０におい
て、３１はマンマシンインターフェースとして機能する
表示部を表わす。
。まず、ロボットとしての制御動作は、図７の内部処理
フローにしたがって進められる。一方、これと並行して
、図２のマンマシン制御システム２００では、Ｉ／Ｏプ
ロセッサ２２に接続された操作ボックス３０に対して図
３に示す表示を行い、修正方向情報の入力操作をオペレ
ータに促す。なお、図３に示す操作ボックス３０におい
て、３１はマンマシンインターフェースとして機能する
表示部を表わす。
【００１３】この結果、操作ボックス３０の操作により
所定の情報が入力されると、マンマシン制御システム２
００は、この情報をＩ／Ｏプロセッサインターフェース
制御システム２０１を介して取り込み、その後、確認の
ため、それを操作ボックスの３０の表示部３１に再表示
させると共に、こうして得られた修正方向情報と、現在
、ロボットで使用中の溶接条件とを、図２の経路Ａによ
り動作制御システム２０２へ伝達する。このときのマン
マシン制御システム２００における入力データ（修正方
向情報）と表示データの定義は図４に示す通りである。
所定の情報が入力されると、マンマシン制御システム２
００は、この情報をＩ／Ｏプロセッサインターフェース
制御システム２０１を介して取り込み、その後、確認の
ため、それを操作ボックスの３０の表示部３１に再表示
させると共に、こうして得られた修正方向情報と、現在
、ロボットで使用中の溶接条件とを、図２の経路Ａによ
り動作制御システム２０２へ伝達する。このときのマン
マシン制御システム２００における入力データ（修正方
向情報）と表示データの定義は図４に示す通りである。
【００１４】次に、動作制御システム２０２では、得ら
れた修正方向情報の角度情報（修正方向角度）により、
以下に示すマトリクス計算アルゴリズムにより、新たな
マトリクスを算出し、これを、溶接条件（動作条件）を
表わすＮｏ．をインデックスとするマトリクステーブル
２０３に設定する。ここで、このマトリクスは３×３の
マトリクスで、３列目がアプローチベクトルとなり、従
って、この算出されたマトリクスのアプローチベクトル
は、図４で定義したように、マンマシン制御システム２
００から与えられた修正角度だけ回転させられたアプロ
ーチベクトルとなる。
れた修正方向情報の角度情報（修正方向角度）により、
以下に示すマトリクス計算アルゴリズムにより、新たな
マトリクスを算出し、これを、溶接条件（動作条件）を
表わすＮｏ．をインデックスとするマトリクステーブル
２０３に設定する。ここで、このマトリクスは３×３の
マトリクスで、３列目がアプローチベクトルとなり、従
って、この算出されたマトリクスのアプローチベクトル
は、図４で定義したように、マンマシン制御システム２
００から与えられた修正角度だけ回転させられたアプロ
ーチベクトルとなる。
【００１５】＜マトリクス計算アルゴリズム＞まず、ロ
ボット（マニプレータ）の機構を図５に示すものとする
と、このときの正変換の一般式はＬｉｎｋ座標系にした
がって、（１）式で与えられる。
ボット（マニプレータ）の機構を図５に示すものとする
と、このときの正変換の一般式はＬｉｎｋ座標系にした
がって、（１）式で与えられる。
【００１６】
【数１】
【００１７】これを位置成分と姿勢成分に分けると、ま
ず最終位置は（２）式で与えられ、さらに最終的な姿勢
は（３）式で与えられる。
ず最終位置は（２）式で与えられ、さらに最終的な姿勢
は（３）式で与えられる。
【００１８】
【数２】
【００１９】この（３）式の右辺の前上付６と後下付Ｔ
を有する文字ｕは、図５に■で示したロボット先端に取
付けてあるツールの座標系であり、（４）式に示すマト
リクス形態をとる。
を有する文字ｕは、図５に■で示したロボット先端に取
付けてあるツールの座標系であり、（４）式に示すマト
リクス形態をとる。
【００２０】
【数３】
【００２１】この（４）式のマトリクスにおいて、Ａｘ
，Ａｙ，Ａｚからなる３列目が上記したようにアプロー
チベクトルと呼ばれるもので、図４に示すトーチ方向と
同一のものとなる。
，Ａｙ，Ａｚからなる３列目が上記したようにアプロー
チベクトルと呼ばれるもので、図４に示すトーチ方向と
同一のものとなる。
【００２２】そこで、この（４）式のマトリクスの中の
アプローチベクトルを、図４の定義にしたがって回転さ
せるためには、マンマシン制御システム２００から与え
られた角度θと、次の（５）式で与えられるロボット進
行方向ベクトルにより、以下の（６）式による変換を行
なって新たなアプローチベクトルとするのである。
アプローチベクトルを、図４の定義にしたがって回転さ
せるためには、マンマシン制御システム２００から与え
られた角度θと、次の（５）式で与えられるロボット進
行方向ベクトルにより、以下の（６）式による変換を行
なって新たなアプローチベクトルとするのである。
【００２３】
【数４】
【００２４】こうして新たなアプローチベクトルを求め
、それを図７の制御装置の内部処理フローにおける補正
処理部■でのトーチ方向ベクトルとして制御を進めるこ
とにより、これがアプローチベクトル上での補正量とな
り、これにより経路補正が行われ補間されるので、動作
中での補正方向のリアルタイムによる変更が得られるこ
とになる。
、それを図７の制御装置の内部処理フローにおける補正
処理部■でのトーチ方向ベクトルとして制御を進めるこ
とにより、これがアプローチベクトル上での補正量とな
り、これにより経路補正が行われ補間されるので、動作
中での補正方向のリアルタイムによる変更が得られるこ
とになる。
【００２５】従って、この実施例によれば、ロボットが
動作中でも、操作ボックス３０から必要な角度を入力す
ることにより、ロボットの補正方向のリアルタイムによ
る変更が容易に得られることになり、実際に溶接アーク
の状態などを見ながら、図８で説明した修正方向に簡単
に対応することができ、正しい変更方向を正確に与える
ことができる。
動作中でも、操作ボックス３０から必要な角度を入力す
ることにより、ロボットの補正方向のリアルタイムによ
る変更が容易に得られることになり、実際に溶接アーク
の状態などを見ながら、図８で説明した修正方向に簡単
に対応することができ、正しい変更方向を正確に与える
ことができる。
【００２６】一方、この実施例では、補正方向の変更が
指示されないときには、動作制御システム２０２が、現
在使用中の条件Ｎｏ．をインデックスとしてマトリクス
テーブル２０３からマトリクスを読出し、これを補正処
理部■でのトーチ方向ベクトルとして制御を進めるよう
になっている。従って、この実施例によれば、動作条件
に対応して既に所定の補正方向が与えられている場合に
は、それを学習データとし、その動作条件Ｎｏ．により
自動的に最適な修正方向が与えられることになり、複雑
な形状を持つワークや複数の異なったワーク等に容易に
対応することが出来る。
指示されないときには、動作制御システム２０２が、現
在使用中の条件Ｎｏ．をインデックスとしてマトリクス
テーブル２０３からマトリクスを読出し、これを補正処
理部■でのトーチ方向ベクトルとして制御を進めるよう
になっている。従って、この実施例によれば、動作条件
に対応して既に所定の補正方向が与えられている場合に
は、それを学習データとし、その動作条件Ｎｏ．により
自動的に最適な修正方向が与えられることになり、複雑
な形状を持つワークや複数の異なったワーク等に容易に
対応することが出来る。
【００２７】
【発明の効果】本発明によれば、ロボットが動作中でも
容易にセンサ補正方向のリアルタイム変更が可能になる
ので、ワークの状態に対応して常に適切な補正方向を与
えることができ、溶接作業などに適用して常に良好な作
業結果を容易に得ることができる。
容易にセンサ補正方向のリアルタイム変更が可能になる
ので、ワークの状態に対応して常に適切な補正方向を与
えることができ、溶接作業などに適用して常に良好な作
業結果を容易に得ることができる。
【図１】本発明によるロボットの制御方法の一実施例に
おける制御装置のハードウエア構成図である。
おける制御装置のハードウエア構成図である。
【図２】本発明の一実施例におけるソフトウエア構成図
である。
である。
【図３】本発明の一実施例における操作ボックスの説明
図である。
図である。
【図４】本発明の一実施例におけるセンサ修正方向ベク
トルの定義図である。
トルの定義図である。
【図５】本発明の一実施例が適用されたロボットの機構
図である。
図である。
【図６】本発明の適用対象となるＡＶＣセンサ付ロボッ
トシステムの一例を示す構成図である。
トシステムの一例を示す構成図である。
【図７】本発明の適用対象となるＡＶＣセンサ付ロボッ
トシステムの動作原理の説明図である。
トシステムの動作原理の説明図である。
【図８】溶接ロボットにおけるワークとトーチの関係を
示す説明図である。
示す説明図である。
１ ロボット機構部
２ ロボット制御装置
３ ＡＶＣセンサ付ＴＩＧ溶接機
４ 溶接トーチ
５ ワーク
２０ メインプロセッサ
２１ サーボ制御プロセッサ
２２ Ｉ／Ｏプロセッサ
２３ バス
２４ Ａ／Ｄ変換器
２５ 入力フィルタ
３０ 操作ボックス
３１ 表示部
２００ マンマシン制御システム
２０１ Ｉ／Ｏプロセッサインターフェース制御シス
テム ２０２ 動作制御システム ２０３ マトリクステーブル
テム ２０２ 動作制御システム ２０３ マトリクステーブル
Claims (4)
- 【請求項１】 ロボットとワークの相対位置関係をセ
ンサで検出し、この検出結果によりロボットを所定の補
正方向に制御する方式のロボットにおいて、ロボット操
作ボックスから上記所定の補正方向の変更を指示する情
報の入力を行うマンマシンインターフェース手段を設け
、このマンマシンインターフェース手段から入力された
情報によりロボットの補正方向が制御されるように構成
したことを特徴とするロボットの制御方法。 - 【請求項２】 請求項１の発明において、上記所定の
補正方向に対して基準となる方向を定義する手段を備え
、この定義された基準方向と上記所定の補正方向、それ
にロボットの進行方向とから上記所定の補正方向が算出
されるように構成されていることを特徴とするロボット
の制御方法。 - 【請求項３】 請求項２の発明において、上記所定の
補正方向の算出処理がロボットの補間処理毎に逐次実行
されるように構成したことを特徴とするロボットの制御
方法。 - 【請求項４】 請求項２の発明において、上記所定の
補正方向が算出される毎に、そのときのロボットの動作
条件をインデックスとして該補正方向を記憶する手段を
備え、ロボットの動作条件に対応した補正方向が自動的
に与えられるように構成したことを特徴とするロボット
の制御方法。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15986991A JPH04359302A (ja) | 1991-06-05 | 1991-06-05 | ロボットの制御方法 |
| EP19920109465 EP0517220B1 (en) | 1991-06-05 | 1992-06-04 | Method and apparatus for controlling robot |
| DE1992618047 DE69218047T2 (de) | 1991-06-05 | 1992-06-04 | Verfahren und Vorrichtung zur Robotersteuerung |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15986991A JPH04359302A (ja) | 1991-06-05 | 1991-06-05 | ロボットの制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04359302A true JPH04359302A (ja) | 1992-12-11 |
Family
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