JPH04360395A - 視差補正装置 - Google Patents
視差補正装置Info
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- JPH04360395A JPH04360395A JP13476691A JP13476691A JPH04360395A JP H04360395 A JPH04360395 A JP H04360395A JP 13476691 A JP13476691 A JP 13476691A JP 13476691 A JP13476691 A JP 13476691A JP H04360395 A JPH04360395 A JP H04360395A
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 7
- 239000000284 extract Substances 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 15
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- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 2
- 102000020897 Formins Human genes 0.000 description 1
- 108091022623 Formins Proteins 0.000 description 1
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Landscapes
- Transforming Electric Information Into Light Information (AREA)
- Testing, Inspecting, Measuring Of Stereoscopic Televisions And Televisions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は視差補正装置に関し、
特に、画像工学において、左画像と右画像とに基づいて
立体画像を表示する上で、左画像と右画像との視差を補
正するような視差補正装置に関する。
特に、画像工学において、左画像と右画像とに基づいて
立体画像を表示する上で、左画像と右画像との視差を補
正するような視差補正装置に関する。
【０００２】
【従来の技術および発明が解決しようとする課題】図８
は従来の時分割立体画像提示装置の一例を示す図である
。図８を参照して、左画像を第１フィールドとし、右画
像を第２フィールドとして、左右の画像を時間的にフィ
ールド（フレーム）毎に切換えてテレビジョンモニタに
表示し、左右の目の前にそれぞれ液晶シャッタ１２を配
置した眼鏡を観察者１１がかけて画像を見る。このとき
、左右の液晶シャッタ１２は画像信号に同期して駆動さ
れる。すなわち、右目用画像がモニタテレビジョンに表
示されているときには左目用の液晶シャッタは光を通さ
ない状態にされ、右目用の液晶シャッタは光を通すよう
な状態に駆動される。また、右目用の画像がモニタテレ
ビジョンに表示されているときには左右が逆となる。 左右の２つの画像は、左右水平に配置されたカメラ２台
で撮影されているので、これらの画像を両眼で融合する
ことにより、みかけの奥行きを持つ三次元的なステレオ
画像が得られる。
は従来の時分割立体画像提示装置の一例を示す図である
。図８を参照して、左画像を第１フィールドとし、右画
像を第２フィールドとして、左右の画像を時間的にフィ
ールド（フレーム）毎に切換えてテレビジョンモニタに
表示し、左右の目の前にそれぞれ液晶シャッタ１２を配
置した眼鏡を観察者１１がかけて画像を見る。このとき
、左右の液晶シャッタ１２は画像信号に同期して駆動さ
れる。すなわち、右目用画像がモニタテレビジョンに表
示されているときには左目用の液晶シャッタは光を通さ
ない状態にされ、右目用の液晶シャッタは光を通すよう
な状態に駆動される。また、右目用の画像がモニタテレ
ビジョンに表示されているときには左右が逆となる。 左右の２つの画像は、左右水平に配置されたカメラ２台
で撮影されているので、これらの画像を両眼で融合する
ことにより、みかけの奥行きを持つ三次元的なステレオ
画像が得られる。
【０００３】しかし、このようなステレオ画像では、人
が融合する時点で水平，垂直視差の限界があり、これを
越えるとステレオ視，融合視が不可能になってしまう。 たとえば、ステレオ画像の撮影では、カメラ２台を用い
る方式では左右像の光軸合せが微妙であり、限界以上の
視差が生じる場合が多い。このような視差の設定が不適
当な画像は視差融合範囲を越えたステレオ画像を鑑賞す
るときに大きな妨害となる。
が融合する時点で水平，垂直視差の限界があり、これを
越えるとステレオ視，融合視が不可能になってしまう。 たとえば、ステレオ画像の撮影では、カメラ２台を用い
る方式では左右像の光軸合せが微妙であり、限界以上の
視差が生じる場合が多い。このような視差の設定が不適
当な画像は視差融合範囲を越えたステレオ画像を鑑賞す
るときに大きな妨害となる。
【０００４】それゆえに、この発明の主たる目的は、カ
メラで収録した後のステレオ画像の水平，垂直視差を自
動的に補正し、適正な立体画像を生成できるような視差
補正装置を提供することである。
メラで収録した後のステレオ画像の水平，垂直視差を自
動的に補正し、適正な立体画像を生成できるような視差
補正装置を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１にかかる発明は
、視差補正装置であって、左画像と右画像のステレオ画
像を入力として左右画像の視差を抽出する視差抽出手段
と、抽出された視差画像にフィルタ処理を施す信号処理
手段と、信号処理手段の出力と左画像および右画像のい
ずれか一方の画像とを用いてステレオ画像を復元するス
テレオ画像復元手段を備えて構成される。
、視差補正装置であって、左画像と右画像のステレオ画
像を入力として左右画像の視差を抽出する視差抽出手段
と、抽出された視差画像にフィルタ処理を施す信号処理
手段と、信号処理手段の出力と左画像および右画像のい
ずれか一方の画像とを用いてステレオ画像を復元するス
テレオ画像復元手段を備えて構成される。
【０００６】請求項２にかかる発明は、請求項１にかか
る発明の信号処理手段として、抽出された視差画像の高
域成分を除去するローパスフィルタと、ローパスフィル
タの出力をクリップ処理するクリップ処理手段とから構
成される。
る発明の信号処理手段として、抽出された視差画像の高
域成分を除去するローパスフィルタと、ローパスフィル
タの出力をクリップ処理するクリップ処理手段とから構
成される。
【０００７】請求項３にかかる発明は、請求項２にかか
る発明のローパスフィルタとしてピーキング特性を有す
るものが用いられる。
る発明のローパスフィルタとしてピーキング特性を有す
るものが用いられる。
【０００８】請求項４にかかる発明は、請求項１にかか
る発明の信号処理手段として、抽出された視差画像の高
域成分と低域成分とを除去するバンドパスフィルタと、
バンドパスフィルタの出力をクリップ処理するクリップ
処理手段とから構成される。
る発明の信号処理手段として、抽出された視差画像の高
域成分と低域成分とを除去するバンドパスフィルタと、
バンドパスフィルタの出力をクリップ処理するクリップ
処理手段とから構成される。
【０００９】請求項５にかかる発明は、請求項１にかか
る発明の信号処理手段として、視差画像のうち視差０近
辺の値を０にするような非線形処理を加えるように構成
される。
る発明の信号処理手段として、視差画像のうち視差０近
辺の値を０にするような非線形処理を加えるように構成
される。
【００１０】
【作用】この発明にかかる視差補正装置は、左画像と右
画像とから得られる視差画像にフィルタ処理を行なうこ
とによって、融合しない視差が発生しないようにし、こ
の視差画像と片方の目に対応する画像から左画像と右画
像のステレオ画像を得る。
画像とから得られる視差画像にフィルタ処理を行なうこ
とによって、融合しない視差が発生しないようにし、こ
の視差画像と片方の目に対応する画像から左画像と右画
像のステレオ画像を得る。
【００１１】
【発明の実施例】図１はこの発明の一実施例の概略ブロ
ック図である。図１を参照して、視差抽出部１には、右
画像と左画像とが入力され、右画像と左画像との視差画
像が抽出されてローパスフィルタ（ＬＰＦ）２に与えら
れる。ローパスフィルタ２は視差画像に含まれる高域成
分を除去してクリップ処理部３に与える。クリップ処理
部３はクリップ処理を施してステレオ画像復元部４に与
える。ステレオ画像復元部４はクリップ処理された視差
画像と左画像とに基づいて、ステレオ画像を復元し、右
画像信号と左画像信号とを出力する。
ック図である。図１を参照して、視差抽出部１には、右
画像と左画像とが入力され、右画像と左画像との視差画
像が抽出されてローパスフィルタ（ＬＰＦ）２に与えら
れる。ローパスフィルタ２は視差画像に含まれる高域成
分を除去してクリップ処理部３に与える。クリップ処理
部３はクリップ処理を施してステレオ画像復元部４に与
える。ステレオ画像復元部４はクリップ処理された視差
画像と左画像とに基づいて、ステレオ画像を復元し、右
画像信号と左画像信号とを出力する。
【００１２】図２は、図１に示した視差抽出部による視
差検出方法を説明するための図であり、図３は図１に示
したクリップ処理部の入出力特性を示す図であり、図４
は図１に示したステレオ画像復元部によるステレオ画像
復元方法を説明するための図であり、図５は雑音除去の
ための非線形処理のための入出力特性を示す図であり、
図６はピーキング特性を持つローパスフィルタの周波数
特性を示す図である。
差検出方法を説明するための図であり、図３は図１に示
したクリップ処理部の入出力特性を示す図であり、図４
は図１に示したステレオ画像復元部によるステレオ画像
復元方法を説明するための図であり、図５は雑音除去の
ための非線形処理のための入出力特性を示す図であり、
図６はピーキング特性を持つローパスフィルタの周波数
特性を示す図である。
【００１３】次に、図１〜図６を参照して、この発明の
一実施例の具体的な動作について説明する。カメラなど
で撮像された右画像信号と左画像信号とが視差抽出部１
に与えられる。視差抽出部１は左右の画像の視差成分を
抽出する。ここで、視差成分とは、左右の画像の水平方
向の局所的なずれ（偏移）のことであり、この偏移がス
テレオ視による奥行きに対応している。視差成分抽出方
法としては、たとえば左右の画像の相互相関を求める方
法がある。図２はこの方法を簡単に説明したものであり
、（ａ）は左画像を示し、（ｂ）は右画像を示す。片方
の画像の局所的な領域（図２（ａ）では３×３画素の領
域の場合）を平行移動し、図２（ｂ）に示すようにもう
片方の画像と最も一致する偏移（Ｄｘ，Ｄｙ）が求めら
れる。ここで、相互相関を用いて視差を計算する具体例
について説明する。左右の画面の対応するこの領域を構
成する画素ｇＬ（ｘｉ ，ｙｉ ）（左目用画像），ｇ
Ｒ（ｘｉ ，ｙｉ ）（右目用画像）、ｉ＝１，２…９
について相関を計算する。そして、片方の目の画像の領
域Ｋを（Ｄｘ ｋ ，Ｄｙ ｋ ）だけ平行移動したと
きの相関を計算し、最も相関の高い値を示す（この場合
小さい値になる）場合の（Ｘｋ ，Ｙｋ ）が視差とな
る。計算式で表わすと、 Ｓ（Ｄｘ ｋ ，Ｄｙ ｋ ） 視差（Ｄｘ ，Ｄｙ ）＝（Ｄｘ ｋ ，Ｄｙ ｋ ）
ｆｏｒ ｍｉｎＳ（Ｄｘ ｋ ，Ｄｙ ｋ ） となる。ここで、Ｓ（Ｄｘ ｋ ，Ｄｙ ｋ ）は基準
位置から（Ｄｘ ｋ ，Ｄｙ ｋ ）だけ平行移動した
ときの左右画像の相関を示す関数である。この計算を画
面全体にわたって領域を移動しながら行ない、それぞれ
の視差（Ｄｘ ，Ｄｙ ）をそれぞれの領域の中心座標
における視差とすれば、画面全体の範囲の視差画像が得
られる。
一実施例の具体的な動作について説明する。カメラなど
で撮像された右画像信号と左画像信号とが視差抽出部１
に与えられる。視差抽出部１は左右の画像の視差成分を
抽出する。ここで、視差成分とは、左右の画像の水平方
向の局所的なずれ（偏移）のことであり、この偏移がス
テレオ視による奥行きに対応している。視差成分抽出方
法としては、たとえば左右の画像の相互相関を求める方
法がある。図２はこの方法を簡単に説明したものであり
、（ａ）は左画像を示し、（ｂ）は右画像を示す。片方
の画像の局所的な領域（図２（ａ）では３×３画素の領
域の場合）を平行移動し、図２（ｂ）に示すようにもう
片方の画像と最も一致する偏移（Ｄｘ，Ｄｙ）が求めら
れる。ここで、相互相関を用いて視差を計算する具体例
について説明する。左右の画面の対応するこの領域を構
成する画素ｇＬ（ｘｉ ，ｙｉ ）（左目用画像），ｇ
Ｒ（ｘｉ ，ｙｉ ）（右目用画像）、ｉ＝１，２…９
について相関を計算する。そして、片方の目の画像の領
域Ｋを（Ｄｘ ｋ ，Ｄｙ ｋ ）だけ平行移動したと
きの相関を計算し、最も相関の高い値を示す（この場合
小さい値になる）場合の（Ｘｋ ，Ｙｋ ）が視差とな
る。計算式で表わすと、 Ｓ（Ｄｘ ｋ ，Ｄｙ ｋ ） 視差（Ｄｘ ，Ｄｙ ）＝（Ｄｘ ｋ ，Ｄｙ ｋ ）
ｆｏｒ ｍｉｎＳ（Ｄｘ ｋ ，Ｄｙ ｋ ） となる。ここで、Ｓ（Ｄｘ ｋ ，Ｄｙ ｋ ）は基準
位置から（Ｄｘ ｋ ，Ｄｙ ｋ ）だけ平行移動した
ときの左右画像の相関を示す関数である。この計算を画
面全体にわたって領域を移動しながら行ない、それぞれ
の視差（Ｄｘ ，Ｄｙ ）をそれぞれの領域の中心座標
における視差とすれば、画面全体の範囲の視差画像が得
られる。
【００１４】この画像は画像信号の雑音成分や左右の画
像の遮へい成分の影響で、かなり妨害成分が入っている
。そこで、ローパスフィルタ２によって高域雑音が除去
され、さらにクリップ処理部３によって図３に示すよう
なクリップ処理が施される。これによって、ステレオ画
像鑑賞時に融合しないような大きな視差成分を抑圧する
ことができる。このとき、ローパスフィルタ２は１次元
（水平方向），２次元（水平，垂直方向），３次元（水
平、垂直，時間方向）いずれのタイプを用いてもよい。
像の遮へい成分の影響で、かなり妨害成分が入っている
。そこで、ローパスフィルタ２によって高域雑音が除去
され、さらにクリップ処理部３によって図３に示すよう
なクリップ処理が施される。これによって、ステレオ画
像鑑賞時に融合しないような大きな視差成分を抑圧する
ことができる。このとき、ローパスフィルタ２は１次元
（水平方向），２次元（水平，垂直方向），３次元（水
平、垂直，時間方向）いずれのタイプを用いてもよい。
【００１５】次に、ステレオ画像復元部４はローパスフ
ィルタ２によって高域成分が除去されかつクリップ処理
部３でクリップ処理された視差画像信号と左右いずれか
一方の入力画像を用いて左右のステレオ画像を復元する
。図４を参照してより詳細に説明すると、図４（ａ）に
示されている一方の画像の各画素を、図４（ｃ）に示す
視差画像における位置の水平視差の大きさに合わせて、
図４（ｂ）に示すようにＤｘだけもとの画素の位置から
水平方向に偏移する。さらに、垂直方向の視差Ｄｙを用
いてこれが一定値ＤになるようにΔＤｙ＝Ｄ−Ｄｙだけ
垂直方向に偏移しても、視差の符号によって偏移の方向
は反転する。また、画素が重なった場合は平均し、空き
画素は上下左右の画素を用いて内挿する。このとき、各
画素の視差の垂直成分を画像の全体にわたって平均し、
その値によって左右の画像の垂直位置を平行移動によっ
て合わせることによってステレオ画像鑑賞時に妨害とな
る垂直視差成分を最小にできる。また、再構成された左
右の画像にローパスフィルタ処理を施すことによって、
視差処理を施して不連続となった画像を滑らかにつない
でもよい。
ィルタ２によって高域成分が除去されかつクリップ処理
部３でクリップ処理された視差画像信号と左右いずれか
一方の入力画像を用いて左右のステレオ画像を復元する
。図４を参照してより詳細に説明すると、図４（ａ）に
示されている一方の画像の各画素を、図４（ｃ）に示す
視差画像における位置の水平視差の大きさに合わせて、
図４（ｂ）に示すようにＤｘだけもとの画素の位置から
水平方向に偏移する。さらに、垂直方向の視差Ｄｙを用
いてこれが一定値ＤになるようにΔＤｙ＝Ｄ−Ｄｙだけ
垂直方向に偏移しても、視差の符号によって偏移の方向
は反転する。また、画素が重なった場合は平均し、空き
画素は上下左右の画素を用いて内挿する。このとき、各
画素の視差の垂直成分を画像の全体にわたって平均し、
その値によって左右の画像の垂直位置を平行移動によっ
て合わせることによってステレオ画像鑑賞時に妨害とな
る垂直視差成分を最小にできる。また、再構成された左
右の画像にローパスフィルタ処理を施すことによって、
視差処理を施して不連続となった画像を滑らかにつない
でもよい。
【００１６】また、図５に示すように視差０近辺の雑音
成分を０にすることにより、視左のＳ／Ｎ比の高いステ
レオ画像を得ることもできる。さらに、ローパスフィル
タ２の特性を図６に示すようなピーキング特性を持たせ
たものを用い、ピーキングの大きさを変えることによっ
て奥行きエッジにおけるステレオの奥行き感を強調する
こともできる。
成分を０にすることにより、視左のＳ／Ｎ比の高いステ
レオ画像を得ることもできる。さらに、ローパスフィル
タ２の特性を図６に示すようなピーキング特性を持たせ
たものを用い、ピーキングの大きさを変えることによっ
て奥行きエッジにおけるステレオの奥行き感を強調する
こともできる。
【００１７】さらに、ローパスフィルタ２に代えてバン
ドパスフィルタを用い、高域成分と低域成分を除去し、
奥行きの変化している部分のみに水平視差を与えるよう
にすることもできる。この場合、完全な立体感を得るこ
とができないが、図７に示すように、視差の変化成分の
みを抽出し、これを用いて左右の画像を構成し、擬似的
な立体画像を得る。この方法を用いると、図７（ａ）の
縦軸に示す奥行成分を図７（ｂ）に示すような視差の変
化成分のみに変換することによって視差画像の情報量を
落とし、伝送容量を小さくできるという利点がある。
ドパスフィルタを用い、高域成分と低域成分を除去し、
奥行きの変化している部分のみに水平視差を与えるよう
にすることもできる。この場合、完全な立体感を得るこ
とができないが、図７に示すように、視差の変化成分の
みを抽出し、これを用いて左右の画像を構成し、擬似的
な立体画像を得る。この方法を用いると、図７（ａ）の
縦軸に示す奥行成分を図７（ｂ）に示すような視差の変
化成分のみに変換することによって視差画像の情報量を
落とし、伝送容量を小さくできるという利点がある。
【００１８】上述の処理によって、視差成分をローパス
フィルタ，クリップ処理された左右のステレオ画像を得
ることができる。
フィルタ，クリップ処理された左右のステレオ画像を得
ることができる。
【００１９】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、左右
画像の視差を抽出し、抽出された視差画像にフィルタ処
理を施した後、左右いずれか一方の画像を用いてステレ
オ画像を復元するようにしたので、ステレオ画像鑑賞時
に有害となる大きな視差を画面内のそれぞれの位置にお
いて補正して良好なステレオ画像を生成することができ
る。また、片方の画像と視差画像を伝送する場合、視差
画像のフィルタ処理を施しておくことによって、帯域幅
を削減できるので、伝送容量を低減できる。
画像の視差を抽出し、抽出された視差画像にフィルタ処
理を施した後、左右いずれか一方の画像を用いてステレ
オ画像を復元するようにしたので、ステレオ画像鑑賞時
に有害となる大きな視差を画面内のそれぞれの位置にお
いて補正して良好なステレオ画像を生成することができ
る。また、片方の画像と視差画像を伝送する場合、視差
画像のフィルタ処理を施しておくことによって、帯域幅
を削減できるので、伝送容量を低減できる。
【図１】この発明の一実施例の概略ブロック図である。
【図２】図１に示した視差抽出部による視差検出方法を
説明するための図である。
説明するための図である。
【図３】図１に示したクリップ処理部３によるクリップ
処理の入出力特性を示す図である。
処理の入出力特性を示す図である。
【図４】図１に示したステレオ画像復元部によるステレ
オ画像の復元方法を説明するための図である。
オ画像の復元方法を説明するための図である。
【図５】雑音除去のための非線形処理の入出力特性を示
す図である。
す図である。
【図６】ピーキング特性を持つローパスフィルタの周波
数特性を示す図である。
数特性を示す図である。
【図７】視差の変化成分のみを抽出する例を示す図であ
る。
る。
【図８】従来の時分割立体画像提示装置の一例を示す図
である。
である。
１ 視差抽出部
２ ローパスフィルタ
３ クリップ処理部
４ ステレオ画像復元部
Claims (5)
- 【請求項１】 左画像および右画像のステレオ画像を
入力として左右画像の視差を抽出する視差抽出手段、前
記視差抽出手段によって抽出された視差画像にフィルタ
処理を施す信号処理手段、および前記信号処理手段の出
力と前記左画像および右画像のいずれか一方の画像とを
用いてステレオ画像を復元するステレオ画像復元手段を
備えた、視差補正装置。 - 【請求項２】 前記信号処理手段は、前記視差抽出手
段によって抽出された視差画像の高域成分を除去するロ
ーパスフィルタ、および前記ローパスフィルタの出力を
クリップ処理するクリップ処理手段を含む、請求項１の
視差補正装置。 - 【請求項３】 前記ローパスフィルタはピーキング特
性を有することを特徴とする、請求項２の視差補正装置
。 - 【請求項４】 前記信号処理手段は、前記視差抽出手
段によって抽出された視差画像の高域成分と低域成分と
を除去するバンドパスフィルタ、および前記バンドパス
フィルタの出力をクリップ処理するクリップ処理手段を
含む、請求項１の視差補正装置。 - 【請求項５】 前記信号処理手段は、視差画像のうち
視差０近辺の値を０ にするような非線形処理を加える
ことを特徴とする、請求項１の視差補正装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13476691A JPH0787598B2 (ja) | 1991-06-06 | 1991-06-06 | 視差補正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13476691A JPH0787598B2 (ja) | 1991-06-06 | 1991-06-06 | 視差補正装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04360395A true JPH04360395A (ja) | 1992-12-14 |
| JPH0787598B2 JPH0787598B2 (ja) | 1995-09-20 |
Family
ID=15136065
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13476691A Expired - Fee Related JPH0787598B2 (ja) | 1991-06-06 | 1991-06-06 | 視差補正装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0787598B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011259045A (ja) * | 2010-06-07 | 2011-12-22 | Sony Corp | 立体画像表示システム、視差変換装置、視差変換方法およびプログラム |
| EP2405433A1 (en) | 2010-07-07 | 2012-01-11 | Sony Corporation | Recording apparatus, recording method, reproducing apparatus, reproducing method, program, and recording/producing apparatus |
| WO2012120880A1 (ja) * | 2011-03-10 | 2012-09-13 | パナソニック株式会社 | 立体画像出力装置及び立体画像出力方法 |
| JP2013126106A (ja) * | 2011-12-14 | 2013-06-24 | Konica Minolta Inc | 画像処理方法、画像処理システムおよび画像処理プログラム |
| WO2014038476A1 (ja) * | 2012-09-06 | 2014-03-13 | シャープ株式会社 | 立体画像処理装置、立体画像処理方法、及びプログラム |
| JP2015508947A (ja) * | 2012-01-04 | 2015-03-23 | トムソン ライセンシングＴｈｏｍｓｏｎ Ｌｉｃｅｎｓｉｎｇ | ３ｄ画像シーケンスの処理 |
| JP2015514340A (ja) * | 2012-03-14 | 2015-05-18 | クゥアルコム・インコーポレイテッドＱｕａｌｃｏｍｍ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｅｄ | ビデオコード化における視差ベクトル予測 |
-
1991
- 1991-06-06 JP JP13476691A patent/JPH0787598B2/ja not_active Expired - Fee Related
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