JPH04366236A - 建設機械の傾斜角度制御装置 - Google Patents
建設機械の傾斜角度制御装置Info
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- JPH04366236A JPH04366236A JP16912291A JP16912291A JPH04366236A JP H04366236 A JPH04366236 A JP H04366236A JP 16912291 A JP16912291 A JP 16912291A JP 16912291 A JP16912291 A JP 16912291A JP H04366236 A JPH04366236 A JP H04366236A
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- 238000010276 construction Methods 0.000 title claims description 15
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 27
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 19
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 239000011435 rock Substances 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
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- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、掘削作業を行う建設機
械において、過大なジャッキアップ防止に用いられる建
設機械の傾斜角度制御装置に関する。
械において、過大なジャッキアップ防止に用いられる建
設機械の傾斜角度制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】地面の掘削や岩石の排除等の作業には建
設機械、例えば油圧ショベルが用いられる。この油圧シ
ョベルを図により説明する。図５は掘削作業中の油圧シ
ョベルの外観側面図である。一般に、油圧ショベルは、
下部走行体１上にオペレータ室２を持った上部旋回体３
を回転可能に載置して成る本体構造部と、上部旋回体３
に一端を支点として垂直方向に回動するブーム４、アー
ム５、バケット６を順次連結するとともに、ブーム用油
圧アクチュエータ７、アーム用油圧アクチュエータ８、
バケット用油圧アクチュエータ９を備えて成る作業機構
部１０とで構成されている。ブーム用油圧アクチュエー
タ７、アーム用油圧アクチュエータ８、バケット用油圧
アクチュエータ９を適宜駆動することにより図示のよう
にバケット６で地面等を掘削する。
設機械、例えば油圧ショベルが用いられる。この油圧シ
ョベルを図により説明する。図５は掘削作業中の油圧シ
ョベルの外観側面図である。一般に、油圧ショベルは、
下部走行体１上にオペレータ室２を持った上部旋回体３
を回転可能に載置して成る本体構造部と、上部旋回体３
に一端を支点として垂直方向に回動するブーム４、アー
ム５、バケット６を順次連結するとともに、ブーム用油
圧アクチュエータ７、アーム用油圧アクチュエータ８、
バケット用油圧アクチュエータ９を備えて成る作業機構
部１０とで構成されている。ブーム用油圧アクチュエー
タ７、アーム用油圧アクチュエータ８、バケット用油圧
アクチュエータ９を適宜駆動することにより図示のよう
にバケット６で地面等を掘削する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記油圧シ
ョベルによる掘削作業時、岩石の存在等種々の理由によ
り掘削反力が過大になると、図５に示すように本体構造
部全体が下部走行体１の一端を支点として持ち上げられ
て傾斜する（ジャッキアップ）状態となる場合がある。 一般に作業機構部１０が掘削作業を実施する場合、作業
機構部１０が掘削対象物に対して所要の押付力下にあれ
ば能率の良い掘削作業を実行できるが、掘削対象物から
の過大な掘削反力により本体構造部全体が所定量以上に
持ち上がって上記ジャッキアップの状態になるとそれ以
上の押付力を発生することができず掘削能率はよくなら
ない。一方、図示のようなジャッキアップの状態で図示
破線のように掘削して行き、掘削点が図５に示すＡ点に
達すると、掘削反力が即座に消失するので、傾斜状態に
あった本体構造部全体は重力で大地に落下するが、この
落下の衝撃は本体構造部の持ち上がりが高いほど大きい
。このようなジャッキアップ、落下が継続されると履帯
の破損、電気回路系統への衝撃の連続による電気回路系
統の故障等種々の弊害がひき起こされる。
ョベルによる掘削作業時、岩石の存在等種々の理由によ
り掘削反力が過大になると、図５に示すように本体構造
部全体が下部走行体１の一端を支点として持ち上げられ
て傾斜する（ジャッキアップ）状態となる場合がある。 一般に作業機構部１０が掘削作業を実施する場合、作業
機構部１０が掘削対象物に対して所要の押付力下にあれ
ば能率の良い掘削作業を実行できるが、掘削対象物から
の過大な掘削反力により本体構造部全体が所定量以上に
持ち上がって上記ジャッキアップの状態になるとそれ以
上の押付力を発生することができず掘削能率はよくなら
ない。一方、図示のようなジャッキアップの状態で図示
破線のように掘削して行き、掘削点が図５に示すＡ点に
達すると、掘削反力が即座に消失するので、傾斜状態に
あった本体構造部全体は重力で大地に落下するが、この
落下の衝撃は本体構造部の持ち上がりが高いほど大きい
。このようなジャッキアップ、落下が継続されると履帯
の破損、電気回路系統への衝撃の連続による電気回路系
統の故障等種々の弊害がひき起こされる。
【０００４】本発明の目的は、上記従来技術の課題を解
決し、掘削作業における高い掘削能率を得るために必要
な作業機構部の押付力を保持しつつ本体構造部全体の必
要以上の持ち上がりを防止し、ひいては本体構造部全体
の大地への落下による衝撃を防止することができる建設
機械の傾斜角度制御装置を提供することにある。
決し、掘削作業における高い掘削能率を得るために必要
な作業機構部の押付力を保持しつつ本体構造部全体の必
要以上の持ち上がりを防止し、ひいては本体構造部全体
の大地への落下による衝撃を防止することができる建設
機械の傾斜角度制御装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、本体構造部、およびこの本体構造部に取
付けられたブーム、このブームを駆動するブーム用油圧
アクチュエータ、このブーム用油圧アクチュエータの駆
動を制御する流量制御手段を有する作業機構部を備えた
建設機械の傾斜角度制御装置において、前記本体構造部
の実傾斜角速度を検出する実傾斜角速度検出手段と、前
記本体構造部の実傾斜角度を検出する実傾斜角度検出手
段と、前記本体構造部の傾斜角度の目標値を定める目標
傾斜角度設定手段と、前記実傾斜角速度検出手段で検出
された実傾斜角速度および前記実傾斜角度検出手段で検
出された実傾斜角度と前記目標傾斜角度設定手段で設定
された目標傾斜角度との偏差の両者に基づいて前記流量
制御手段に対する制御量を演算して出力する演算制御手
段とを備えたことを特徴とする。
に、本発明は、本体構造部、およびこの本体構造部に取
付けられたブーム、このブームを駆動するブーム用油圧
アクチュエータ、このブーム用油圧アクチュエータの駆
動を制御する流量制御手段を有する作業機構部を備えた
建設機械の傾斜角度制御装置において、前記本体構造部
の実傾斜角速度を検出する実傾斜角速度検出手段と、前
記本体構造部の実傾斜角度を検出する実傾斜角度検出手
段と、前記本体構造部の傾斜角度の目標値を定める目標
傾斜角度設定手段と、前記実傾斜角速度検出手段で検出
された実傾斜角速度および前記実傾斜角度検出手段で検
出された実傾斜角度と前記目標傾斜角度設定手段で設定
された目標傾斜角度との偏差の両者に基づいて前記流量
制御手段に対する制御量を演算して出力する演算制御手
段とを備えたことを特徴とする。
【０００６】
【作用】掘削作業中、演算制御手段は、実傾斜角度検出
手段で検出された実傾斜角度と目標傾斜角度設定手段で
設定された目標傾斜角度との偏差と、実傾斜角速度検出
手段で検出された実傾斜角速度とに基づいて流量制御手
段に対する指令値を演算し、当該流量制御手段は、当該
指令値に応じてブーム用油圧アクチュエータを駆動させ
る。これによりジャッキアップ時にジャッキアップが減
少する方向にブームを駆動させる。
手段で検出された実傾斜角度と目標傾斜角度設定手段で
設定された目標傾斜角度との偏差と、実傾斜角速度検出
手段で検出された実傾斜角速度とに基づいて流量制御手
段に対する指令値を演算し、当該流量制御手段は、当該
指令値に応じてブーム用油圧アクチュエータを駆動させ
る。これによりジャッキアップ時にジャッキアップが減
少する方向にブームを駆動させる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明を図示の実施例に基づいて説明
する。図１は本発明の実施例に係る建設機械の傾斜角度
制御装置の系統図である。図で、７は図５に示すものと
同じブーム用油圧アクチュエータ、１１Ａは油圧ポンプ
、１１Ｂはパイロット回路の油圧ポンプ、１２はリリー
フ弁、１３はパイロット回路のリリーフ弁、１４はブー
ム用油圧アクチュエータ７に供給する圧油の流量を制御
するとともに、その圧油の流れ方向を切換る流量制御弁
である。１５、１６はオペレータの操作により作動する
操作弁であり、流量制御弁１４のパイロットポートへ選
択的に圧油を供給する。１８は実傾斜角速度検出手段で
あり、例えばザグナック効果を利用した光ファイバレー
ザジャイロ等を用いて構成されており、本体構造部の傾
斜角速度を検出する。１９は実傾斜角度検出手段であり
、例えば重りを利用した傾斜測定器等を用いて構成され
ており、本体構造部の水平線からの傾斜角度を検出する
。２０は目標傾斜角度設定指令手段であり、例えばオペ
レータが操作し得る自動復帰型のスイッチで構成されて
いる。２１は演算制御手段であり、マイクロコンピュー
タで構成されており、実傾斜角速度検出手段１８で検出
された実傾斜角速度と実傾斜角度検出手段１９で検出さ
れる実傾斜角度と目標傾斜角度設定指令手段２０で指令
された目標傾斜角度とに基づいて後述する圧力制御弁の
制御量を演算する。２２は圧力制御弁であり、演算制御
手段２１からの制御指令信号に応じたパイロット圧を発
生する。２３はシャトル弁であり、圧力制御弁２２から
の圧力と操作弁１６からの圧力のうち高い方の圧力を選
択する。
する。図１は本発明の実施例に係る建設機械の傾斜角度
制御装置の系統図である。図で、７は図５に示すものと
同じブーム用油圧アクチュエータ、１１Ａは油圧ポンプ
、１１Ｂはパイロット回路の油圧ポンプ、１２はリリー
フ弁、１３はパイロット回路のリリーフ弁、１４はブー
ム用油圧アクチュエータ７に供給する圧油の流量を制御
するとともに、その圧油の流れ方向を切換る流量制御弁
である。１５、１６はオペレータの操作により作動する
操作弁であり、流量制御弁１４のパイロットポートへ選
択的に圧油を供給する。１８は実傾斜角速度検出手段で
あり、例えばザグナック効果を利用した光ファイバレー
ザジャイロ等を用いて構成されており、本体構造部の傾
斜角速度を検出する。１９は実傾斜角度検出手段であり
、例えば重りを利用した傾斜測定器等を用いて構成され
ており、本体構造部の水平線からの傾斜角度を検出する
。２０は目標傾斜角度設定指令手段であり、例えばオペ
レータが操作し得る自動復帰型のスイッチで構成されて
いる。２１は演算制御手段であり、マイクロコンピュー
タで構成されており、実傾斜角速度検出手段１８で検出
された実傾斜角速度と実傾斜角度検出手段１９で検出さ
れる実傾斜角度と目標傾斜角度設定指令手段２０で指令
された目標傾斜角度とに基づいて後述する圧力制御弁の
制御量を演算する。２２は圧力制御弁であり、演算制御
手段２１からの制御指令信号に応じたパイロット圧を発
生する。２３はシャトル弁であり、圧力制御弁２２から
の圧力と操作弁１６からの圧力のうち高い方の圧力を選
択する。
【０００８】図２は演算制御手段２１の機能を説明する
ブロック図である。２５は実傾斜角速度信号θ’に補正
値Ｋを乗算する第１の係数器、２６はミキサ２７を介し
て目標傾斜角度信号θｒから実傾斜角度θを減算した結
果得られる偏差△θに補正値Ｋｐを乗算する第２の係数
器である。２８は演算系であり、ミキサ２９から出力さ
れる信号Ｓを基に圧力制御弁２２への指令信号Ｔを演算
する。演算系２８の演算による指令信号Ｔは、実傾斜角
速度信号θ’に基づく値と偏差△θに基づく値とを加算
した結果得られる加算信号に比例した信号、または当該
加算信号の２乗に比例した信号、あるいは当該加算信号
に対応する所定の特性の信号とすることができる。３０
は圧力制御弁２２とシャトル弁２３と流量制御弁１４と
実傾斜角度検出手段１９とを含む制御系であり、指令信
号Ｔを基にブーム用油圧アクチュエータ７を駆動し、さ
らに駆動後の新たな実傾斜角度信号θを検出し、これを
ミキサ２７にフィードバックする。
ブロック図である。２５は実傾斜角速度信号θ’に補正
値Ｋを乗算する第１の係数器、２６はミキサ２７を介し
て目標傾斜角度信号θｒから実傾斜角度θを減算した結
果得られる偏差△θに補正値Ｋｐを乗算する第２の係数
器である。２８は演算系であり、ミキサ２９から出力さ
れる信号Ｓを基に圧力制御弁２２への指令信号Ｔを演算
する。演算系２８の演算による指令信号Ｔは、実傾斜角
速度信号θ’に基づく値と偏差△θに基づく値とを加算
した結果得られる加算信号に比例した信号、または当該
加算信号の２乗に比例した信号、あるいは当該加算信号
に対応する所定の特性の信号とすることができる。３０
は圧力制御弁２２とシャトル弁２３と流量制御弁１４と
実傾斜角度検出手段１９とを含む制御系であり、指令信
号Ｔを基にブーム用油圧アクチュエータ７を駆動し、さ
らに駆動後の新たな実傾斜角度信号θを検出し、これを
ミキサ２７にフィードバックする。
【０００９】図３は演算制御手段２１の動作を示すフロ
ーチャートである。演算制御手段２１は、掘削中におい
て実傾斜角速度検出手段１８で検出された傾斜角速度信
号と実傾斜角度検出手段１９で検出された傾斜角度信号
と目標傾斜角度設定指令手段２０で設定された目標傾斜
角度設定指令信号とを読み込む（ステップ３０１）。こ
こで、本実施例において実傾斜角速度信号と実傾斜角度
信号とを採用する理由について説明する。掘削中、作業
機構部１０の先端が急に岩盤等の堅い部分に遭遇すると
、急速にジャッキアップが発生する。ところで、例えば
ジャッキアップ防止として実傾斜角度信号のみを用いる
と、ジャッキアップが目標傾斜角度以上にならないとジ
ャッキアップ防止の処置はとられない。それ故、ジャッ
キアップ防止の処置が採られないうちに作業機構部１０
の先端が図５に示すＡ点に達すると本体構造部の落下が
生じるのを避けることができなくなる。しかし、本実施
例のように、ジャッキアップ防止として実傾斜角度信号
の他に実傾斜角速度信号を用いると、ジャッキアップの
角度の如何にかかわらず、傾斜角速度をみてジャッキア
ップ防止の処置を採ることとなるので、作業機構部１０
の先端が急に地面の堅い部分に遭遇したとき、過大なジ
ャッキアップが生じることを予測して迅速に対処するこ
とができる。次に、目標傾斜角度設定指令信号がオンで
あるかオフであるかを識別する（ステップ３０２）。 ここで、目標傾斜角度設定指令信号がオンである場合、
すなわちオペレータが目標傾斜角度設定手段２０のスイ
ッチを閉成している場合には、今回読み取った実傾斜角
度信号を図示しない記憶器に記憶し、これを目標傾斜角
度信号とする処理を実行する（ステップ３０３）。次に
、ステップ３０３で設定された目標傾斜角度信号に所定
の補正信号を加算し、この加算された値と今回読み込ん
だ実傾斜角度信号との偏差を求める（ステップ３０４）
。ここに補正信号とは次の理由により定められる値であ
る。すなわち建設機械において掘削作業を行う場合、掘
削力を最大限に発揮しているときには本体構造部が非掘
削状態と比較して極く僅かの角度（１°〜５°程度）傾
く状態となる。したがって、ジャッキアップを０に押さ
えてしまうと、掘削効率を損なう恐れがある。そこで、
上記角度を補正信号として定め、これを目標傾斜角度信
号に加算するようにし、上記の欠点を避けるものである
。しかして、もし偏差がある場合（つまりジャッキアッ
プ状態にある場合）、前記偏差と前記傾斜角速度信号と
に応じて圧力制御弁２２への指令信号を求める（ステッ
プ３０５）。かくて、算出された指令信号を圧力制御弁
４６へと出力する（ステップ３０６）ことにより、圧力
制御弁４６がこの指令信号に比例した圧油をシャトル弁
４８を介して切換弁３４のパイロットポートに出力し、
ブーム用油圧アクチュエータ７を駆動してブーム１４を
垂直上方へ回動させて本体構造部を降下させ、ジャッキ
アップを解消させる。一方、ステップ３０２においてオ
ペレータが目標傾斜角度設定手段４２をオフしている場
合には、既に設定した目標傾斜角度がそのまま用いられ
、以下ステップ３０４、３０５、３０６の処理が成され
ることになる。
ーチャートである。演算制御手段２１は、掘削中におい
て実傾斜角速度検出手段１８で検出された傾斜角速度信
号と実傾斜角度検出手段１９で検出された傾斜角度信号
と目標傾斜角度設定指令手段２０で設定された目標傾斜
角度設定指令信号とを読み込む（ステップ３０１）。こ
こで、本実施例において実傾斜角速度信号と実傾斜角度
信号とを採用する理由について説明する。掘削中、作業
機構部１０の先端が急に岩盤等の堅い部分に遭遇すると
、急速にジャッキアップが発生する。ところで、例えば
ジャッキアップ防止として実傾斜角度信号のみを用いる
と、ジャッキアップが目標傾斜角度以上にならないとジ
ャッキアップ防止の処置はとられない。それ故、ジャッ
キアップ防止の処置が採られないうちに作業機構部１０
の先端が図５に示すＡ点に達すると本体構造部の落下が
生じるのを避けることができなくなる。しかし、本実施
例のように、ジャッキアップ防止として実傾斜角度信号
の他に実傾斜角速度信号を用いると、ジャッキアップの
角度の如何にかかわらず、傾斜角速度をみてジャッキア
ップ防止の処置を採ることとなるので、作業機構部１０
の先端が急に地面の堅い部分に遭遇したとき、過大なジ
ャッキアップが生じることを予測して迅速に対処するこ
とができる。次に、目標傾斜角度設定指令信号がオンで
あるかオフであるかを識別する（ステップ３０２）。 ここで、目標傾斜角度設定指令信号がオンである場合、
すなわちオペレータが目標傾斜角度設定手段２０のスイ
ッチを閉成している場合には、今回読み取った実傾斜角
度信号を図示しない記憶器に記憶し、これを目標傾斜角
度信号とする処理を実行する（ステップ３０３）。次に
、ステップ３０３で設定された目標傾斜角度信号に所定
の補正信号を加算し、この加算された値と今回読み込ん
だ実傾斜角度信号との偏差を求める（ステップ３０４）
。ここに補正信号とは次の理由により定められる値であ
る。すなわち建設機械において掘削作業を行う場合、掘
削力を最大限に発揮しているときには本体構造部が非掘
削状態と比較して極く僅かの角度（１°〜５°程度）傾
く状態となる。したがって、ジャッキアップを０に押さ
えてしまうと、掘削効率を損なう恐れがある。そこで、
上記角度を補正信号として定め、これを目標傾斜角度信
号に加算するようにし、上記の欠点を避けるものである
。しかして、もし偏差がある場合（つまりジャッキアッ
プ状態にある場合）、前記偏差と前記傾斜角速度信号と
に応じて圧力制御弁２２への指令信号を求める（ステッ
プ３０５）。かくて、算出された指令信号を圧力制御弁
４６へと出力する（ステップ３０６）ことにより、圧力
制御弁４６がこの指令信号に比例した圧油をシャトル弁
４８を介して切換弁３４のパイロットポートに出力し、
ブーム用油圧アクチュエータ７を駆動してブーム１４を
垂直上方へ回動させて本体構造部を降下させ、ジャッキ
アップを解消させる。一方、ステップ３０２においてオ
ペレータが目標傾斜角度設定手段４２をオフしている場
合には、既に設定した目標傾斜角度がそのまま用いられ
、以下ステップ３０４、３０５、３０６の処理が成され
ることになる。
【００１０】図４は演算制御手段２１の他の実施例の動
作を示すフローチャートである。この実施例の場合、目
標傾斜角度設定手段２０は不要となり、目標傾斜角度が
自動的に設定されることになる。演算制御手段２１は、
まず実傾斜角度検出手段１８からの実傾斜角度信号と実
傾斜角速度検出手段１９からの実傾斜角速度信号とを読
み込む（ステップ４０１）。次いで、今回読み込んだ実
傾斜角度信号は所定時間前に読み込んだ実傾斜角度信号
との差が所定値以下にあるか否かを判断する（ステップ
４０２）。所定値以下であれば、すなわち油圧ショベル
が移動していなければ実傾斜角度信号の所定時間前の読
み込み値を目標傾斜角度信号とする処理が実行される（
ステップ４０３）。以下、ステップ４０４、４０５、４
０６の処理は図３に示すステップ３０４、３０５、３０
６の処理と同じである。ただし補正信号の加算は記載し
ていないが、当然補正信号の加算を行うこともできる。 一方、ステップ４０２において、今回読み込んだ実傾斜
角度信号は所定時間前に読み込んだ実傾斜角度信号との
差が所定値以上にあると判断された場合、すなわち油圧
ショベルが移動したと判断された場合には、ステップ４
０３の処理が不要となり、ステップ４０４以下の処理が
行われることになる。この場合、目標傾斜角度信号は前
回ステップ４０３で定められた目標傾斜角度信号がその
まま保持される。
作を示すフローチャートである。この実施例の場合、目
標傾斜角度設定手段２０は不要となり、目標傾斜角度が
自動的に設定されることになる。演算制御手段２１は、
まず実傾斜角度検出手段１８からの実傾斜角度信号と実
傾斜角速度検出手段１９からの実傾斜角速度信号とを読
み込む（ステップ４０１）。次いで、今回読み込んだ実
傾斜角度信号は所定時間前に読み込んだ実傾斜角度信号
との差が所定値以下にあるか否かを判断する（ステップ
４０２）。所定値以下であれば、すなわち油圧ショベル
が移動していなければ実傾斜角度信号の所定時間前の読
み込み値を目標傾斜角度信号とする処理が実行される（
ステップ４０３）。以下、ステップ４０４、４０５、４
０６の処理は図３に示すステップ３０４、３０５、３０
６の処理と同じである。ただし補正信号の加算は記載し
ていないが、当然補正信号の加算を行うこともできる。 一方、ステップ４０２において、今回読み込んだ実傾斜
角度信号は所定時間前に読み込んだ実傾斜角度信号との
差が所定値以上にあると判断された場合、すなわち油圧
ショベルが移動したと判断された場合には、ステップ４
０３の処理が不要となり、ステップ４０４以下の処理が
行われることになる。この場合、目標傾斜角度信号は前
回ステップ４０３で定められた目標傾斜角度信号がその
まま保持される。
【００１１】このように本実施例においては、実傾斜角
度信号と実傾斜角速度信号とを採用し、所定の演算を行
った結果から圧力制御弁２２に出力する指令信号を決定
するようにしたので、作業機構部１０の先端が急に地面
の堅い部分に遭遇して急速にジャッキアップが生じる場
合、または徐々にジャッキアップが生じる場合のいずれ
の場合に対しても本体構造部の過大なジャッキアップの
防止、およびその落下による衝撃の防止をはかることが
できる。なお、上記実施例の説明では、実傾斜角速度を
得るために実傾斜角速度検出手段１８を用いる例につい
て説明したが、実傾斜角速度は、実傾斜角度検出手段１
９で実傾斜角度を検出し、その検出値を微分することに
より得ることもできる。
度信号と実傾斜角速度信号とを採用し、所定の演算を行
った結果から圧力制御弁２２に出力する指令信号を決定
するようにしたので、作業機構部１０の先端が急に地面
の堅い部分に遭遇して急速にジャッキアップが生じる場
合、または徐々にジャッキアップが生じる場合のいずれ
の場合に対しても本体構造部の過大なジャッキアップの
防止、およびその落下による衝撃の防止をはかることが
できる。なお、上記実施例の説明では、実傾斜角速度を
得るために実傾斜角速度検出手段１８を用いる例につい
て説明したが、実傾斜角速度は、実傾斜角度検出手段１
９で実傾斜角度を検出し、その検出値を微分することに
より得ることもできる。
【００１２】
【発明の効果】本発明によれば、実傾斜角速度検出手段
で検出された実傾斜角速度、および実傾斜角度検出手段
で検出された実傾斜角度と目標傾斜角度設定手段で設定
された目標傾斜角度との偏差の両者に基づいて流量制御
手段の作動を適宜制御するようにしたので、作業機構部
の先端が急に地面の堅い部分に遭遇して急速にジャッキ
アップが生じる場合、または徐々にジャッキアップが生
じる場合のいずれの場合に対しても本体構造部の過大な
ジャッキアップを確実に防止し、ひいては本体構造部の
大地への急激な落下による衝撃を防止することができる
。
で検出された実傾斜角速度、および実傾斜角度検出手段
で検出された実傾斜角度と目標傾斜角度設定手段で設定
された目標傾斜角度との偏差の両者に基づいて流量制御
手段の作動を適宜制御するようにしたので、作業機構部
の先端が急に地面の堅い部分に遭遇して急速にジャッキ
アップが生じる場合、または徐々にジャッキアップが生
じる場合のいずれの場合に対しても本体構造部の過大な
ジャッキアップを確実に防止し、ひいては本体構造部の
大地への急激な落下による衝撃を防止することができる
。
【図１】本発明の実施例に係る建設機械の傾斜角度制御
装置のブロック図である。
装置のブロック図である。
【図２】本実施例の演算制御手段の概略系統図である。
【図３】演算制御手段の動作を示すフローチャートであ
る。
る。
【図４】演算制御手段の他の実施例の動作を示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図５】掘削作業中の油圧ショベルの外観側面図である
。
。
７ ブーム用油圧アクチュエータ
１１Ａ、１１Ｂ 油圧ポンプ
１４ 流量制御弁
１５、１６ 操作弁
１８ 実傾斜角速度検出手段
１９ 実傾斜角度検出手段
２０ 目標傾斜角度設定手段
２１ 演算制御手段
２２ 圧力制御弁
２３ シャトル弁
Claims (5)
- 【請求項１】 本体構造部、およびこの本体構造部に
取付けられたブーム、このブームを駆動するブーム用油
圧アクチュエータ、このブーム用油圧アクチュエータの
駆動を制御する流量制御手段を有する作業機構部を備え
た建設機械の傾斜角度制御装置において、前記本体構造
部の実傾斜角速度を検出する実傾斜角速度検出手段と、
前記本体構造部の実傾斜角度を検出する実傾斜角度検出
手段と、前記本体構造部の傾斜角度の目標値を定める目
標傾斜角度設定手段と、前記実傾斜角速度検出手段で検
出された実傾斜角速度および前記実傾斜角度検出手段で
検出された実傾斜角度と前記目標傾斜角度設定手段で設
定された目標傾斜角度との偏差の両者に基づいて前記流
量制御手段に対する制御量を演算して出力する演算制御
手段とを備えたことを特徴とする建設機械の傾斜角度制
御装置。 - 【請求項２】 前記実傾斜角速度検出手段は、ジャイ
ロで構成されていることを特徴とする請求項１記載の建
設機械の傾斜角度制御装置。 - 【請求項３】 前記実傾斜角速度検出手段は、前記実
傾斜角度検出手段で得られる実傾斜角度の微分値を求め
る手段であることを特徴とする請求項１記載の建設機械
の傾斜角度制御装置。 - 【請求項４】 前記目標傾斜角度設定手段は、操作量
に応じた信号を出力する目標傾斜角度設定指令手段と、
この目標傾斜角度設定指令手段からの実傾斜角度信号を
記憶する記憶手段よりなることを特徴とする請求項１記
載の建設機械の傾斜角度制御装置。 - 【請求項５】 前記目標傾斜角度設定手段は、予め定
められた時間内の実傾斜角度信号の変化量が予め定めら
れた値以下であったときの当該時間経過前の実傾斜角度
信号を目標傾斜角度として設定する手段であることを特
徴とする請求項１記載の建設機械の傾斜角度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16912291A JPH04366236A (ja) | 1991-06-14 | 1991-06-14 | 建設機械の傾斜角度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16912291A JPH04366236A (ja) | 1991-06-14 | 1991-06-14 | 建設機械の傾斜角度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04366236A true JPH04366236A (ja) | 1992-12-18 |
Family
ID=15880701
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16912291A Pending JPH04366236A (ja) | 1991-06-14 | 1991-06-14 | 建設機械の傾斜角度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04366236A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008169640A (ja) * | 2007-01-12 | 2008-07-24 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧ショベルのフロント制御装置 |
| KR20200033911A (ko) * | 2018-09-03 | 2020-03-30 | 히다찌 겐끼 가부시키가이샤 | 작업 기계 |
| WO2022162795A1 (ja) * | 2021-01-27 | 2022-08-04 | 日立建機株式会社 | 油圧ショベル |
-
1991
- 1991-06-14 JP JP16912291A patent/JPH04366236A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008169640A (ja) * | 2007-01-12 | 2008-07-24 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧ショベルのフロント制御装置 |
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| WO2022162795A1 (ja) * | 2021-01-27 | 2022-08-04 | 日立建機株式会社 | 油圧ショベル |
| JPWO2022162795A1 (ja) * | 2021-01-27 | 2022-08-04 | ||
| KR20220127933A (ko) * | 2021-01-27 | 2022-09-20 | 히다치 겡키 가부시키 가이샤 | 유압 셔블 |
| US12264451B2 (en) | 2021-01-27 | 2025-04-01 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Hydraulic excavator |
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