JPH0436839B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は産業用ロボツトに関し、特に旋回軸を
手動にて回転できる産業用ロボツトにおける旋回
軸の旋回装置に関するものである。

（従来の技術） 産業用ロボツトは床面や壁面、あるいは天井な
どに固定されるか、または床面に沿つて移動可能
な基台に取り付けられ、該基台に回転可能に設け
られたθ軸、θ軸に取り付けられた揺動可能なＷ
軸、Ｗ軸の先端に設けられた揺動可能なＵ軸、Ｕ
軸の先端に設けられた手首などによりなる。

各旋回軸には駆動モータが取付けられ、該駆動
モータの回転力は減速機構などの回転伝達機構を
介して各腕に伝えられ、各腕を回動させる。

ところで、この種産業用ロボツトは生産ライン
に沿つて複数台並べて設置され、ラインを流れる
製品に次々と加工を加えて行くように構成される
が、このうちの一台が故障したような場合、該ロ
ボツトの各腕をラインから外し、例えば、原点に
復帰させなければならない。このような場合、該
ロボツトを動作中の他のロボツトの制御系から切
り離し、しかも、電源をオフにするため、各旋回
軸を駆動する駆動モータはその回転を停止すると
ともに、その回転軸にはロツクがかかり回転する
ことができない。このような場合、通常ねじ止め
されている駆動モータのフランジを外し、モータ
をフランジごと回転させ、その回転を回転伝達機
構に伝達して手動にてロボツトの各腕を旋回させ
ていた。

（発明が解決しようとする問題点） ところで、産業用ロボツトは水平な状態で設置
されるとは限らず、天吊り型や壁掛け型など、逆
さ吊りや横向きに設けられている。このため、回
転伝達機構と離れる方向に重力がかかる場合もあ
る。このような場合、駆動モータが回転伝達機構
のピニオンとともにロボツト本体から離れ落ちて
しまうような場合も生ずる。

したがつて、本発明の目的は、モータを手動操
作する際に、ロボツトの設置がどのような状態で
あれ、該駆動モータがロボツト本体から分離する
ことなく、スムーズに手動回転できるような新規
な旋回軸の旋回装置を提供することにある。

（問題点を解決するための手段） 本発明によれば、駆動モータの回転力を回転伝
達機構を介してロボツトの旋回軸に伝達しこれを
駆動するロボツトにおいて、前記駆動モータを支
える基台と、周囲を正多角形に形成され回転軸芯
と直交する面に添つて設けられた回転力印加部を
有するとともに該基台に対して回転自在に保持さ
れた駆動モータと、該駆動モータの回転力印加部
に対して嵌脱自在な嵌合穴と回転用の把手を有す
る回動用治具とを有することを特徴とする旋回軸
の旋回装置が提供される。

（作用） 本発明では駆動モータの取付用フランジを基台
より取外せるようにして、さらに該フランジをホ
ルダにて基台にゆるく押えて、手動にて回転可能
にしたので、例えば、ロボツトの故障時に手動で
駆動モータを回転するのにフランジボルトを取外
しても、ボルダにてフランジが支えられるため逆
さ吊りや横向きでも駆動モータが落下することな
く、ピニオンが減速機構を駆動して、旋回軸の手
動操作が行われる。

（実施例） つぎに、本発明の実施例について図面を用いて
詳細に説明する。

第１図Ａは本発明に係る旋回軸の旋回装置の一
実施例を説明する駆動モータの上面図、Ｂはその
側面図であり、第３図は本実施例を内蔵した産業
用ロボツトの一例の斜視図である。

第３図において、１は基台２に固定された産業
用ロボツトのθ軸固定側（固定側）であり、その
上部には所定の回転範囲内は回動可能なθ軸可動
側（可動側）３が搭載されている。そして、θ軸
固定側１の内部には、θ軸可動側３の回動を駆動
する駆動モータ４、減速機構５や後述する旋回装
置などが内蔵され、固定側１の肩部１１には内蔵
した各種装置の保守や後述の手動旋回操作用の窓
１２が設けられている。

また、θ軸可動側３には所定の回転角度内は揺
動可能なＷ軸６が取付けられ、該Ｗ軸６の先端に
は所定の回転角度内は揺動可能なＵ軸７が設けら
れ、さらに、該Ｕ軸７の先端には手首８が設けら
れている。

第１図において、駆動モータ４は、その出力軸
４１を下方に向けて、中空円板状のフランジ９に
固定ネジ４２にて取付けられており、出力軸４１
の先端部には減速機構５の歯車と噛合するピニオ
ン４３が嵌着されている。駆動モータ４の上端に
は、側面が正八角形をし、駆動モータ４の回転軸
心４３と直交する仮想平面に添つて設けられた回
転力印加部４４が形成されている。

フランジ９の外周部は第１図Ｂに断面を示すよ
うに鍔部９１を有し、フランジ９の下面は基台２
の上板２１に設けた凹部２２に接して、複数個の
フランジボルト９２にて締め付けられている。

しがたつて、駆動モータ４は該フランジ９を介
して、基台２の上板２１にフランジボルト９２に
て取付けられ、減速機構５をピニオン４３で駆動
して、所定の回転角度内はθ軸可動側の駆動が可
能になつている。

また、上板２１に設けた凹部２２の周囲部には
複数個のホルダ１０がホルダネジ１０１にて取付
けられ、フランジ９の鍔部９１の上面部をゆるく
押さえ付けるように構成されている。このため、
上記のフランジボルト９２を上板２１よりゆるめ
て外した場合は、駆動モータ４は上板２１より外
れることなくボルダ１０にて保持され、さらに、
駆動モータ４の外周に手動にて回動する力を与え
ると、ボルダ１０と上板２１との間にて鍔部９１
が摺接し、駆動モータ４とピニオン４３が回動す
る。

第２図は駆動モータと回動用治具との関連を示
す説明図であり、駆動モータ４の外周が八角柱を
形成しているので、八角形の嵌合穴１３を有する
回動用治具１１を駆動モータ４に係合させる状態
を示し、係合後、把手１２を握つて駆動モータ４
を回動させ得るよう構成されている。なお、上記
回動用治具１１の嵌合穴１３は正八角形である
が、これに限ることはなく、正多角形であれば何
角形であつてもよい。

つぎに、このような構成の本実施例の作用を説
明すると、工場内にて産業用ロボツトが稼働中、
例えば、故障のため該ロボツトのθ軸可動側３を
所定の原点に戻す場合、電源をオフにするので駆
動モータ４にはロツクがかかり回転できず、θ軸
可動側３の所定の操作が不可能である。

このとき、θ軸固定側１の肩部１１１に設けた
窓１１２を利用して、前記フランジ９を固定して
いるフランジボルト９２をゆるめて取去り、駆動
モータ４に回動用治具１１を係合して、手動にて
駆動モータ４ごとピニオン４３を旋回して、減速
機構５を介してθ軸可動側３の回動操作を行う。

この一連の操作にて、駆動モータ４の回転軸に
ロツクがかかつていても、前記上板２１に設けた
ホルダ１０にて支承されてフランジ９が摺接して
回動するので、ピニオン４３が回動し、θ軸可動
側３を所定の位置に回動することが可能であり、
さらに、複数個のホルダ１０でフランジ９を支え
ているため、天吊りや壁掛け型ロボツトの場合で
も駆動モータが外れたり、ピニオンが減速機構と
噛合わなくなることがない。

なお、本発明を一実施例により説明したが本発
明の主旨の範囲内で種々の変形が可能であり、こ
れらを本発明の範囲から排除するものではない。

（発明の効果） 以上詳細に説明したように本発明は、ロボツト
の旋回軸を駆動する駆動モータの取付用フランジ
部分を基台より取外せるようにし、該フランジを
ホルダにて基台にゆるく押さえ、回動用治具１１
の嵌合穴１３を駆動モータ４の回転力印加部４４
に嵌合させ、回動用治具の把手１２を回して駆動
モータを手動にて回動可能に構成したので、ロボ
ツトが故障した場合、該ロボツトを動作中の他の
ロボツトの制御系から切り離し、電源をオフにす
るために旋回軸を駆動するモータは回転を停止す
るのでモータの回転軸にはロツクがかかり回転で
きない、このようなとき駆動モータに回動用治具
を嵌合して手動にて駆動モータを旋回して減速機
構を介して回動し回動側を所定の位置に回動する
ことができる。

また、本発明は、ロボツトが天吊りや壁掛け型
の場合に駆動モータが逆吊りや横向きの位置とな
つてフランジボルトを取外されても、ボルダにて
押さえられているので、駆動モータの落下やピニ
オンが減速機構から外れることがなく、手動の回
動操作で旋回軸を容易に回動できる利点がある。

【図面の簡単な説明】

第１図Ａは本発明に係る旋回軸の旋回装置の一
実施例を説明する駆動モータの上面図、Ｂはその
断面図、第２図は駆動モータと回動用治具の説明
図、第３図は本実施例を内蔵した産業用ロボツト
の一例の斜視図である。 １……θ軸固定側、２……基台、３……θ軸可
動側、４……駆動モータ、５……減速機構、９…
…フランジ、１０……ホルダ、４３……ピニオ
ン。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 駆動モータの回転力を回転伝達機構を介して
   ロボツトの旋回軸に伝達しこれを駆動するロボツ
   トにおいて、前記駆動モータを支える基台と、周
   囲を正多角形に形成され回転軸芯と直交する仮想
   平面に添つて設けられた回転力印加部を有すると
   ともに該基台に対して回転自在に保持された駆動
   モータと、該駆動モータの回転力印加部に対して
   嵌脱自在な嵌合穴と回転用の把手を有する回動用
   治具とを有することを特徴とする産業ロボツト用
   旋回軸の旋回装置。