JPH04373004A - 自動走行車両の操舵制御装置 - Google Patents
自動走行車両の操舵制御装置Info
- Publication number
- JPH04373004A JPH04373004A JP3177468A JP17746891A JPH04373004A JP H04373004 A JPH04373004 A JP H04373004A JP 3177468 A JP3177468 A JP 3177468A JP 17746891 A JP17746891 A JP 17746891A JP H04373004 A JPH04373004 A JP H04373004A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- measurement point
- steering
- white line
- input value
- reliability
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、カメラなどによって
検知した道路線形指標に基づいて走行する自動走行車両
の操舵制御装置に関する。
検知した道路線形指標に基づいて走行する自動走行車両
の操舵制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両にカメラなどを設置して、道路の白
線や路肩などを道路線形指標として撮像し、その白線等
にそって自動走行する車両の操舵制御については、例え
ば特開平２ー２７０００５号ですでに本出願人が提案し
ているものがある。該提案では、車両前方の多数の計測
点における白線の位置に基づいて、複雑な曲線路でも精
度良く操舵制御を行なって自動走行する自律走行車両が
示されている。
線や路肩などを道路線形指標として撮像し、その白線等
にそって自動走行する車両の操舵制御については、例え
ば特開平２ー２７０００５号ですでに本出願人が提案し
ているものがある。該提案では、車両前方の多数の計測
点における白線の位置に基づいて、複雑な曲線路でも精
度良く操舵制御を行なって自動走行する自律走行車両が
示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】先の提案によれば、車
両前方一定距離における白線位置からなる単点情報に基
づく場合に比較して、Ｓ字路などでも正しく走路の中央
位置を走行することができる効果が得られるが、道路線
形指標を道路上に描かれた白線などから検出しているた
めに、例えばその白線上に建物の影などがかかることに
よって認識不能となったり、ある計測点における白線位
置がカメラの撮像視野外に出たときには、制御のための
情報が欠けることとなり精度の保持に困難がある。
両前方一定距離における白線位置からなる単点情報に基
づく場合に比較して、Ｓ字路などでも正しく走路の中央
位置を走行することができる効果が得られるが、道路線
形指標を道路上に描かれた白線などから検出しているた
めに、例えばその白線上に建物の影などがかかることに
よって認識不能となったり、ある計測点における白線位
置がカメラの撮像視野外に出たときには、制御のための
情報が欠けることとなり精度の保持に困難がある。
【０００４】これを補完するために、計測点の数をとく
に多数個所設定することにより、１、２点の情報が欠落
してもその影響が小さくなるようにすることも考えられ
るが、上記のような道路線形指標の途切れはどこで発生
するか不確定であるから広い範囲にわたって密に設定せ
ねばならない。しかしこれら追加的に増大した計測点で
の情報は通常は必要のない無駄なものであり、制御装置
に不当に大きなメモリ容量を必要とさせ、処理速度の低
下をももたらす恐れがある。
に多数個所設定することにより、１、２点の情報が欠落
してもその影響が小さくなるようにすることも考えられ
るが、上記のような道路線形指標の途切れはどこで発生
するか不確定であるから広い範囲にわたって密に設定せ
ねばならない。しかしこれら追加的に増大した計測点で
の情報は通常は必要のない無駄なものであり、制御装置
に不当に大きなメモリ容量を必要とさせ、処理速度の低
下をももたらす恐れがある。
【０００５】したがってこの発明は、自動走行車両にお
いて計測点を極端に多くすることなく、白線などの道路
線形指標が局部的に途絶えても各計測点毎に精度の高い
制御情報を発生して、信頼性の高い操舵制御出力を得る
操舵制御装置を提供することを目的とする。
いて計測点を極端に多くすることなく、白線などの道路
線形指標が局部的に途絶えても各計測点毎に精度の高い
制御情報を発生して、信頼性の高い操舵制御出力を得る
操舵制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】このため、本発明は図１
に示すように、車両に搭載された道路線形指標検知手段
１０と、該検知手段１０で検知された道路線形指標の、
車両座標軸上前方の複数距離に設定された計測点におけ
る位置を定め、各計測点毎の位置情報を出力する計測手
段１１と、前記位置情報を入力値として操舵角を算出す
る制御式算出手段１２と、前記の各計測点ごとに少なく
ともその隣接する計測点の入力値に対して所定の信頼度
を与えるメンバシップ関数設定手段１３と、制御式算出
手段１２の出力に基づきステアリングのアクチュエータ
を作動させるステアリング駆動部１４とを備え、前記制
御式算出手段１２は、一の計測点にかかる操舵角の算出
において、他の計測点にかかる入力値を前記信頼度に応
じて算入するものとした。
に示すように、車両に搭載された道路線形指標検知手段
１０と、該検知手段１０で検知された道路線形指標の、
車両座標軸上前方の複数距離に設定された計測点におけ
る位置を定め、各計測点毎の位置情報を出力する計測手
段１１と、前記位置情報を入力値として操舵角を算出す
る制御式算出手段１２と、前記の各計測点ごとに少なく
ともその隣接する計測点の入力値に対して所定の信頼度
を与えるメンバシップ関数設定手段１３と、制御式算出
手段１２の出力に基づきステアリングのアクチュエータ
を作動させるステアリング駆動部１４とを備え、前記制
御式算出手段１２は、一の計測点にかかる操舵角の算出
において、他の計測点にかかる入力値を前記信頼度に応
じて算入するものとした。
【０００７】
【作用】本発明の操舵制御装置においては、複数の計測
点の各一毎に、該計測点にかかる制御式に当該計測点の
入力値を入れるほか該制御式に他の計測点の入力値もそ
の信頼度に応じて算入して、当該計測点にかかる操舵角
が算出される。このため、一の計測点の入力値が得られ
ない場合にも、その計測点に隣接する他の計測点で得ら
れている入力値を用いて前記一の計測点にかかる操舵角
が算出されるから、精度の高い操舵制御が行なわれる。
点の各一毎に、該計測点にかかる制御式に当該計測点の
入力値を入れるほか該制御式に他の計測点の入力値もそ
の信頼度に応じて算入して、当該計測点にかかる操舵角
が算出される。このため、一の計測点の入力値が得られ
ない場合にも、その計測点に隣接する他の計測点で得ら
れている入力値を用いて前記一の計測点にかかる操舵角
が算出されるから、精度の高い操舵制御が行なわれる。
【０００８】
【実施例】本発明の実施例において、自動走行車両１は
、図２に示すように車両本体２の前端部に走行路上の白
線を撮像するカメラ３を備えてなる。
、図２に示すように車両本体２の前端部に走行路上の白
線を撮像するカメラ３を備えてなる。
【０００９】そして図３に示すように、前記カメラ３を
含めた撮像部１０１と、撮像信号を画像処理して予め設
定される計測点における白線位置を検出する画像処理部
１０２と、地図情報部１０３と接続される大局的走行制
御部１０４と、操舵制御部１０５と、ステアリング駆動
部１４を備える。
含めた撮像部１０１と、撮像信号を画像処理して予め設
定される計測点における白線位置を検出する画像処理部
１０２と、地図情報部１０３と接続される大局的走行制
御部１０４と、操舵制御部１０５と、ステアリング駆動
部１４を備える。
【００１０】前記地図情報部１０３には、ノードやパス
情報など走行すべき経路についての地図データその他の
地図に関する情報が記憶されている。前記大局的走行制
御部１０４は前記地図情報部１０３により得られる地図
情報を参照し、例えば図４に示されるように、決定され
た走行路２０における車両の走行基準線２１を、当該道
路の左側の白線２２から距離Ｘとする旨の経路情報を決
定する。この距離Ｘは、例えば道幅が変化する道路でも
常に走行路の中央を走行できるように可変とすることが
できる。
情報など走行すべき経路についての地図データその他の
地図に関する情報が記憶されている。前記大局的走行制
御部１０４は前記地図情報部１０３により得られる地図
情報を参照し、例えば図４に示されるように、決定され
た走行路２０における車両の走行基準線２１を、当該道
路の左側の白線２２から距離Ｘとする旨の経路情報を決
定する。この距離Ｘは、例えば道幅が変化する道路でも
常に走行路の中央を走行できるように可変とすることが
できる。
【００１１】前記操舵制御部１０５では、画像処理部１
０２からの白線位置情報と大局的走行制御部１０４から
の経路情報を基に車両操向輪の操舵角を決定し、この操
舵角に基づいてステアリング駆動部１４は操向輪のアク
チュエータを作動させる。
０２からの白線位置情報と大局的走行制御部１０４から
の経路情報を基に車両操向輪の操舵角を決定し、この操
舵角に基づいてステアリング駆動部１４は操向輪のアク
チュエータを作動させる。
【００１２】次に本実施例における制御について図５に
より説明する。まずステップ２０１において、撮像部１
０１がカメラで車両前方の走行路を撮影し白線像を取り
込んでその撮像信号を画像処理部１０２へ送る。画像処
理部１０２はステップ２０２で図４における車両１前方
の特定位置（例えば車両前方５ｍから２５ｍの範囲内の
複数位置）を計測点ｌｉ（ｉ＝１、２、３、…、ｎ）と
して、車両座標系に対する白線２２の相対位置ｘｉ（ｉ
＝１、２、３、…、ｎ）を計測し、白線位置情報として
出力する。ステップ２０１が本発明の道路線形指標検知
手段に、ステップ２０２が計測手段に相当する。図６は
画像処理の結果得られた車両前方の道路白線位置を示す
。
より説明する。まずステップ２０１において、撮像部１
０１がカメラで車両前方の走行路を撮影し白線像を取り
込んでその撮像信号を画像処理部１０２へ送る。画像処
理部１０２はステップ２０２で図４における車両１前方
の特定位置（例えば車両前方５ｍから２５ｍの範囲内の
複数位置）を計測点ｌｉ（ｉ＝１、２、３、…、ｎ）と
して、車両座標系に対する白線２２の相対位置ｘｉ（ｉ
＝１、２、３、…、ｎ）を計測し、白線位置情報として
出力する。ステップ２０１が本発明の道路線形指標検知
手段に、ステップ２０２が計測手段に相当する。図６は
画像処理の結果得られた車両前方の道路白線位置を示す
。
【００１３】つぎに操舵制御部１０５ではこの白線位置
情報と大局的走行制御部１０４からの経路情報から、制
御量としての操舵角を算出する。すなわち、各計測点ｌ
ｉに対応して制御式ｓｌｉ＝Ｆｌｉ（ｘｉ）が設定され
ており、例えば各計測点ｌｉに対応した走行基準線Ｘｉ
（ｉ＝１、２、３、…、ｎ）を用いて、
情報と大局的走行制御部１０４からの経路情報から、制
御量としての操舵角を算出する。すなわち、各計測点ｌ
ｉに対応して制御式ｓｌｉ＝Ｆｌｉ（ｘｉ）が設定され
ており、例えば各計測点ｌｉに対応した走行基準線Ｘｉ
（ｉ＝１、２、３、…、ｎ）を用いて、
【数１】
とし、車両の走行基準線２１からの変位ずれ量の関数と
される。
される。
【００１４】そこでまずステップ２０３は、メンバシッ
プ関数設定手段として、計測点毎に、当該計測点を含む
各計測点の入力値に対する信頼度μｌｉ（ｊ）（ｊ＝１
、２、３、…、ｎ）を設定する。すなわちここでは、ｓ
ｌｉの信頼度に幅を持たせてある。この信頼度をメンバ
シップ関数Ｍｉ（ｉ＝１、２、３、…、ｎ）で表すと、
従来、図７の（ｂ）のように、ｓｌｉ＝Ｆｌｉ（ｘｉ）
の制御式が計測点ｌｉにおける入力値に対してだけ信頼
度μ＝１．０で成立し、他の入力値に関して信頼度が０
となっていたのに対して、図７の（ａ）に示すように、
メンバシップ関数Ｍｉが幅Ｗをもって計測点ｌｉの前後
の計測点の入力値に対しても信頼度を与えるように設定
してある。
プ関数設定手段として、計測点毎に、当該計測点を含む
各計測点の入力値に対する信頼度μｌｉ（ｊ）（ｊ＝１
、２、３、…、ｎ）を設定する。すなわちここでは、ｓ
ｌｉの信頼度に幅を持たせてある。この信頼度をメンバ
シップ関数Ｍｉ（ｉ＝１、２、３、…、ｎ）で表すと、
従来、図７の（ｂ）のように、ｓｌｉ＝Ｆｌｉ（ｘｉ）
の制御式が計測点ｌｉにおける入力値に対してだけ信頼
度μ＝１．０で成立し、他の入力値に関して信頼度が０
となっていたのに対して、図７の（ａ）に示すように、
メンバシップ関数Ｍｉが幅Ｗをもって計測点ｌｉの前後
の計測点の入力値に対しても信頼度を与えるように設定
してある。
【００１５】この図７の（ａ）の例によれば、計測点ｌ
１ の入力値に対して信頼度１．０のメンバシップ関数
Ｍ１ が、計測点ｌ２ の入力値に対して０．５の信頼
度を与えている。
１ の入力値に対して信頼度１．０のメンバシップ関数
Ｍ１ が、計測点ｌ２ の入力値に対して０．５の信頼
度を与えている。
【００１６】次にステップ２０４で、各計測点の制御式
がファジー理論の重み付け加重法により、
がファジー理論の重み付け加重法により、
【数２】
で算出される。
【００１７】これを図７の（ａ）を参照して具体的な数
字で例示すれば、計測点ｌ２ にかかる制御式ｓｌ２＝
Ｆｌ２（ｘ）に関してそのメンバシップ関数Ｍ２ は、
計測点ｌ１ の入力値に対して信頼度０．５、計測点ｌ
２ で信頼度１．０、計測点ｌ３ で信頼度０．５を与
えているから、
字で例示すれば、計測点ｌ２ にかかる制御式ｓｌ２＝
Ｆｌ２（ｘ）に関してそのメンバシップ関数Ｍ２ は、
計測点ｌ１ の入力値に対して信頼度０．５、計測点ｌ
２ で信頼度１．０、計測点ｌ３ で信頼度０．５を与
えているから、
【数３】
となる。
【００１８】このとき何れかの計測点のデータが得られ
なかったときにはその項が抜け、異常値である場合には
、信頼度を０にしてその項は除去される。同様にしてＳ
ｌ１、Ｓｌ３、…が算出される。
なかったときにはその項が抜け、異常値である場合には
、信頼度を０にしてその項は除去される。同様にしてＳ
ｌ１、Ｓｌ３、…が算出される。
【００１９】このようにして得られた各計測点に対応す
るＳｌ１、Ｓｌ２、Ｓｌ３、…を、ステップ２０５にお
いて総和平均を行ない、
るＳｌ１、Ｓｌ２、Ｓｌ３、…を、ステップ２０５にお
いて総和平均を行ない、
【数４】
によって最終的な操舵角Ｓが求められる。ステップ２０
４およびステップ２０５が制御式算出手段を構成してい
る。そして操舵角Ｓの信号を得て、ステアリング駆動部
１４がアクチュエータを作動させる。
４およびステップ２０５が制御式算出手段を構成してい
る。そして操舵角Ｓの信号を得て、ステアリング駆動部
１４がアクチュエータを作動させる。
【００２０】以上のように構成されているから、例えば
図８に示されるように、計測点ｌ１における白線２２ａ
位置がカメラの撮像視野外にはずれてしまった場合でも
、図７の（ａ）によればｌ１ の入力値に対して信頼度
１．０のメンバシップ関数Ｍ１が計測点ｌ２ の入力値
に０．５の信頼度を与えるので他の計測点での位置情報
が有効に生かされ、精度の高い操舵角が得られる。
図８に示されるように、計測点ｌ１における白線２２ａ
位置がカメラの撮像視野外にはずれてしまった場合でも
、図７の（ａ）によればｌ１ の入力値に対して信頼度
１．０のメンバシップ関数Ｍ１が計測点ｌ２ の入力値
に０．５の信頼度を与えるので他の計測点での位置情報
が有効に生かされ、精度の高い操舵角が得られる。
【００２１】また、立ち木や建物の影になって、カメラ
でとらえた白線が途切れている場合にも同様で、図９は
計測点ｌ４ における白線２２ｂが認識されなかったと
きを示しｌ４ の入力値は発生しないが、計測点ｌ４
に対する制御式ｓｌ４＝Ｆｌ４（ｘ）は、計測点ｌ３
とｌ５ の入力値から値が得られる。すなわちＦｌ４の
式に計測点ｌ３のｘ値およびｌ５ のｘ値を代入して、
ｓｌ４３ ＝Ｆｌ４（ｘ３ ）およびｓｌ４５ ＝Ｆｌ
４（ｘ５ ）が算出され、これらとｌ３ に対する信頼
度０．５およびｌ５ に対する信頼度０．５を用いて、
Ｓｌ４＝（０．５×ｓｌ４３ ＋０．５×ｓｌ４５ ）
／（０．５＋０．５）が求められる。
でとらえた白線が途切れている場合にも同様で、図９は
計測点ｌ４ における白線２２ｂが認識されなかったと
きを示しｌ４ の入力値は発生しないが、計測点ｌ４
に対する制御式ｓｌ４＝Ｆｌ４（ｘ）は、計測点ｌ３
とｌ５ の入力値から値が得られる。すなわちＦｌ４の
式に計測点ｌ３のｘ値およびｌ５ のｘ値を代入して、
ｓｌ４３ ＝Ｆｌ４（ｘ３ ）およびｓｌ４５ ＝Ｆｌ
４（ｘ５ ）が算出され、これらとｌ３ に対する信頼
度０．５およびｌ５ に対する信頼度０．５を用いて、
Ｓｌ４＝（０．５×ｓｌ４３ ＋０．５×ｓｌ４５ ）
／（０．５＋０．５）が求められる。
【００２２】以上のように、本実施例は白線２２の計測
点を複数設定し、各計測点の入力値の有効範囲をメンバ
シップ関数によって拡大して、各計測点での制御式を他
の計測点の入力値に重み付けしたものを加えて算出する
から、ある計測点における道路白線がカメラの撮像視野
から外へ出ても、あるいは日陰で白線が途切れても、他
の計測点の白線データを用いて操舵角を精度良く決定す
ることができる。
点を複数設定し、各計測点の入力値の有効範囲をメンバ
シップ関数によって拡大して、各計測点での制御式を他
の計測点の入力値に重み付けしたものを加えて算出する
から、ある計測点における道路白線がカメラの撮像視野
から外へ出ても、あるいは日陰で白線が途切れても、他
の計測点の白線データを用いて操舵角を精度良く決定す
ることができる。
【００２３】なお、上記実施例では各計測点ｌｉでの制
御式ｓｌｉを、走行基準線２１からの車両の変位ずれ量
（Ｘｉ−ｘｉ）の関数としたが、この他、
御式ｓｌｉを、走行基準線２１からの車両の変位ずれ量
（Ｘｉ−ｘｉ）の関数としたが、この他、
【数５】
として白線位置の時系列変化の関数とすることもできる
。
。
【００２４】また図７の（ａ）では直接隣接する計測点
についてだけ信頼度を与えているが、幅を広げてさらに
その隣を含めた複数の計測点の入力値にも信頼度を与え
るようにしてもよい。この際メンバシップ関数の幅Ｗを
、白線２２で表される道路線形の曲率に応じて変化させ
ることができる。すなわち曲率が小さいときには、計測
点の間隔が相当量あっても白線位置の変化はあまり大き
くないから、幅Ｗを大きく設定しても白線情報が欠落し
たときの補間の結果にずれが生じない。計測点間隔があ
る程度あると曲率が大きくなるほど白線位置の変化は大
きくなるからメンバシップの幅Ｗを小さくして、任意の
所定の精度に維持することができる。
についてだけ信頼度を与えているが、幅を広げてさらに
その隣を含めた複数の計測点の入力値にも信頼度を与え
るようにしてもよい。この際メンバシップ関数の幅Ｗを
、白線２２で表される道路線形の曲率に応じて変化させ
ることができる。すなわち曲率が小さいときには、計測
点の間隔が相当量あっても白線位置の変化はあまり大き
くないから、幅Ｗを大きく設定しても白線情報が欠落し
たときの補間の結果にずれが生じない。計測点間隔があ
る程度あると曲率が大きくなるほど白線位置の変化は大
きくなるからメンバシップの幅Ｗを小さくして、任意の
所定の精度に維持することができる。
【００２５】なお、上記実施例では道路左側に描かれた
白線２２を道路線形指標として用いたが、かわりに右側
の白線２３を用いることもでき、あるいは左右の白線か
ら得られる走行路２０の路幅をも制御パラメータに加え
て制御式ｓｌｉを設定し、より精度の高い自動走行を得
ることができる。
白線２２を道路線形指標として用いたが、かわりに右側
の白線２３を用いることもでき、あるいは左右の白線か
ら得られる走行路２０の路幅をも制御パラメータに加え
て制御式ｓｌｉを設定し、より精度の高い自動走行を得
ることができる。
【００２６】
【発明の効果】以上説明してきたように、本発明は複数
の計測点の各一毎に少なくともその隣接する計測点の入
力値に対して所定の信頼度を与えるメンバシップ関数設
定手段を有し、一の計測点にかかる操舵角の算出におい
て、他の計測点にかかる入力値を前記信頼度に応じて算
入するようにしたから、走行路の白線などの道路線形指
標が検知手段の視野からはずれたり、あるいは道路線形
指標が日陰になって認識されないために、一の計測点の
入力値が得られない場合にも、その計測点に隣接する他
の計測点で得られている入力値を用いて前記一の計測点
にかかる操舵角が算出され、各計測点に関するデータが
欠けることがないので、複雑な曲線路でも常に精度の高
い自動走行が達成される。
の計測点の各一毎に少なくともその隣接する計測点の入
力値に対して所定の信頼度を与えるメンバシップ関数設
定手段を有し、一の計測点にかかる操舵角の算出におい
て、他の計測点にかかる入力値を前記信頼度に応じて算
入するようにしたから、走行路の白線などの道路線形指
標が検知手段の視野からはずれたり、あるいは道路線形
指標が日陰になって認識されないために、一の計測点の
入力値が得られない場合にも、その計測点に隣接する他
の計測点で得られている入力値を用いて前記一の計測点
にかかる操舵角が算出され、各計測点に関するデータが
欠けることがないので、複雑な曲線路でも常に精度の高
い自動走行が達成される。
【００２７】また、各計測点にかかる制御式には他の計
測点の入力値が算入されて互いに補間されるので、従来
多数の計測点を要した精度レベルをより少ない計測点数
で得られるとともに、処理速度も高いという利点を有す
る。
測点の入力値が算入されて互いに補間されるので、従来
多数の計測点を要した精度レベルをより少ない計測点数
で得られるとともに、処理速度も高いという利点を有す
る。
【００２８】さらにまた、走行基準線を設定する手段を
設けて、制御式算出手段が道路線形指標位置と走行基準
線から車両の変位ずれ量を基に操舵角を算出するものと
したときには、走行基準線に基づき、任意の走行路を走
行することができるとともに、制御式を簡素にでき処理
速度がさらに向上する。
設けて、制御式算出手段が道路線形指標位置と走行基準
線から車両の変位ずれ量を基に操舵角を算出するものと
したときには、走行基準線に基づき、任意の走行路を走
行することができるとともに、制御式を簡素にでき処理
速度がさらに向上する。
【図１】本発明の構成を示すブロック図である。
【図２】自動走行車両の外観を示す説明図である。
【図３】本発明の実施例を示すブロック図である。
【図４】車両と走行路の関係を示す説明図である。
【図５】実施例における制御のフローを示す図である。
【図６】画像データの説明図である。
【図７】メンバシップ関数の説明図である。
【図８】画像データの説明図である。
【図９】画像データの説明図である。
３ カメラ
１０ 道路線形指標検知手段
１１ 計測手段
１２ 制御式算出手段
１３ メンバシップ関数設定手段１４ ス
テアリング駆動部 ２０ 走行路 ２１ 走行基準線 ２２、２２ａ、２２ｂ、２３ 白線 １０１ 撮像部 １０２ 画像処理部 １０３ 地図情報部 １０４ 大局的走行制御部 １０５ 操舵制御部 Ｍｉ メンバシップ関数 μ 信頼度 ｌｉ 計測点
テアリング駆動部 ２０ 走行路 ２１ 走行基準線 ２２、２２ａ、２２ｂ、２３ 白線 １０１ 撮像部 １０２ 画像処理部 １０３ 地図情報部 １０４ 大局的走行制御部 １０５ 操舵制御部 Ｍｉ メンバシップ関数 μ 信頼度 ｌｉ 計測点
Claims (5)
- 【請求項１】 車両に搭載された道路線形指標検知手
段と、該検知手段で検知された道路線形指標の、車両座
標軸上前方の複数距離に設定された計測点における位置
を定め、各計測点毎の位置情報を出力する計測手段と、
前記位置情報を入力値として操舵角を算出する制御式算
出手段と、前記の各計測点ごとに少なくともその隣接す
る計測点の入力値に対して所定の信頼度を与えるメンバ
シップ関数設定手段と、前記制御式算出手段の出力に基
づきステアリングのアクチュエータを作動させるステア
リング駆動部とを備え、前記制御式算出手段は、一の計
測点にかかる操舵角の算出において、他の計測点にかか
る入力値を前記信頼度に応じて算入するものであること
を特徴とする自動走行車両の操舵制御装置。 - 【請求項２】 前記道路線形指標検知手段が走行路の
白線を撮像するカメラを有し、前記計測手段は前記白線
の位置を計測する画像処理部を含むことを特徴とする請
求項１記載の自動走行車両の操舵制御装置。 - 【請求項３】 前記制御式算出手段は、前記一の計測
点にかかる操舵角を各計測点の入力値に信頼度を乗じた
重み付け加重法により算出することを特徴とする請求項
２記載の自動走行車両の操舵制御装置。 - 【請求項４】 前記制御式算出手段は、前記複数の計
測点の各一毎に算出された操舵角の総和平均を出力とす
るものであることを特徴とする請求項３記載の自動走行
車両の操舵制御装置。 - 【請求項５】 車両に搭載され走行路の白線を撮像す
るカメラを有する道路線形指標検知手段と、車両座標軸
上前方の複数距離に設定された計測点における前記白線
の位置を計測する画像処理部を含む計測手段と、走行路
における走行基準線を設定する基準線設定手段と、前記
計測手段および基準線設定手段の出力を入力値とし、走
行基準線からの変位ずれ量を基に操舵角を算出する制御
式算出手段と、前記の各計測点ごとに少なくともその隣
接する計測点の入力値に対して所定の信頼度を与えるメ
ンバシップ関数設定手段と、前記制御式算出手段の出力
に基づきステアリングのアクチュエータを作動させるス
テアリング駆動部とを備え、前記制御式算出手段は、前
記複数の計測点の各一毎に、該計測点にかかる操舵角を
各計測点の入力値に信頼度を乗じた重み付け加重法によ
り算出し、該算出された操舵角の総和平均を出力とする
ものであることを特徴とする自動走行車両の操舵制御装
置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3177468A JP2757595B2 (ja) | 1991-06-21 | 1991-06-21 | 自動走行車両の操舵制御装置 |
| US07/862,610 US5414625A (en) | 1991-04-01 | 1992-04-01 | System and method for providing steering control for autonomous vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3177468A JP2757595B2 (ja) | 1991-06-21 | 1991-06-21 | 自動走行車両の操舵制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04373004A true JPH04373004A (ja) | 1992-12-25 |
| JP2757595B2 JP2757595B2 (ja) | 1998-05-25 |
Family
ID=16031451
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3177468A Expired - Fee Related JP2757595B2 (ja) | 1991-04-01 | 1991-06-21 | 自動走行車両の操舵制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2757595B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7640108B2 (en) * | 1999-06-25 | 2009-12-29 | Fujitsu Ten Limited | Vehicle drive assist system |
| JP2017016172A (ja) * | 2015-06-26 | 2017-01-19 | 日産自動車株式会社 | 走路境界推定装置及び走路境界推定方法 |
-
1991
- 1991-06-21 JP JP3177468A patent/JP2757595B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7640108B2 (en) * | 1999-06-25 | 2009-12-29 | Fujitsu Ten Limited | Vehicle drive assist system |
| JP2017016172A (ja) * | 2015-06-26 | 2017-01-19 | 日産自動車株式会社 | 走路境界推定装置及び走路境界推定方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2757595B2 (ja) | 1998-05-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5414625A (en) | System and method for providing steering control for autonomous vehicle | |
| US5122957A (en) | Autonomous vehicle for automatically/autonomously running on route of travel and its method using fuzzy control | |
| CN106335509B (zh) | 车辆的驾驶辅助装置 | |
| JP2669043B2 (ja) | 自律走行車両 | |
| DE69620300T2 (de) | Vorrichtung zum Berechnen der momentanen Position für ein Fahrzeug mit Fahrzeugrichtungskorrekturfunktion | |
| JP6747269B2 (ja) | 物体認識装置 | |
| US20210349463A1 (en) | Traveling Trajectory Correction Method, Traveling Control Method, and Traveling Trajectory Correction Device | |
| JP2020067698A (ja) | 区画線検出装置及び区画線検出方法 | |
| JP7745963B2 (ja) | 運転支援装置、運転支援方法、及び、運転支援プログラム | |
| JPH0248704A (ja) | 自動走行装置 | |
| JP6985949B2 (ja) | 車載電子制御装置 | |
| JP2689357B2 (ja) | 相対方位検出方式 | |
| JPH07296291A (ja) | 車両用走行路検出装置 | |
| JP3357290B2 (ja) | 車両用位置検出装置 | |
| JP2757595B2 (ja) | 自動走行車両の操舵制御装置 | |
| JP2018084987A (ja) | 物体認識装置 | |
| CN120356164A (zh) | 基于路侧感知的交叉口碰撞预警方法、装置、设备、介质及产品 | |
| US12094131B2 (en) | Positional precision assessment device, storage medium storing computer program for positional precision assessment, and method for determining positional precision | |
| JP2819551B2 (ja) | 自律走行車両制御装置 | |
| JP7635749B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御用コンピュータプログラム及び車両制御方法 | |
| CN118372840A (zh) | 车辆的控制方法、装置、电子设备和存储介质 | |
| JPH07198349A (ja) | 道路形状及び自車両姿勢の計測装置 | |
| JP2923664B2 (ja) | 自動走行装置 | |
| JPH04184603A (ja) | 案内ライン検出装置 | |
| CN114387786B (zh) | 一种路口车辆运行状态预测方法及装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19980210 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |