JPH0437712Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔考案の技術分野〕 本考案は、例えば船舶、建物等の塗装に先立つ
て塗装面に付着している錆や古い塗料等を除去す
る場合に用いられる表面処理装置に係り、特に研
掃済の領域内に未研掃領域を残すことなく効率よ
く研掃できる表面処理装置に関する。

〔従来技術〕

従来、船舶、建物等の塗装に先立つて、塗装面
に付着している錆や古い塗料等の被研掃物を除去
する表面処理装置としては、例えば特公昭56−
23753号公報，特開昭56−146674号公報，あるい
は特開昭56−146675号公報に示されているよう
に、被研掃面上を走行する台車と、この台車に設
けられ被研掃面に対向して開口する横長の研掃砥
粒投射口と、この研掃砥粒投射口から研掃砥粒を
被研掃面に対し所定の傾斜角で噴射する噴射部
と、被研掃面ではね返つた研掃砥粒を被研掃面か
ら除去された被研掃物とともに回収する回収部と
を備え、前記台車の前，後により、研掃砥粒投射
口の幅で帯状に研掃を行なうようにしたものが一
般に知られている。

ところがこの種の従来の表面処理装置において
は、台車の移動制御を作業員の目視観察により行
なつており、しかも研掃位置を正確に目視観察す
ることができず、作業員の勘に頼らざるを得ない
ため、かなりの熟練作業員でも前回の研掃済面と
今回研掃した面との間に未研掃部が残つてしまう
おそれがある。特に、直線的に研掃することがで
きず蛇行して研掃しなければならない場合にこの
傾向が著しい。

そこで従来は、未研掃部の発生を防止するため
に、前回の研掃済面と今回の研掃範囲とを幅方向
に一部オーバラツプさせて研掃を行なうようにし
ているが、オーバラツプ量の決定を作業員の勘に
頼つているため、どうしてもオーバラツプ量が多
くなつてしまい、研掃効率で悪いという問題があ
る。

〔考案の目的〕

本考案はかかる現状に鑑みなされたもので、前
回の研掃済面と今回の研掃範囲との間に未研掃部
が残るおそれが全くなく、しかもオーバラツプ量
を極力少なくして研掃作業効率の向上を図ること
ができ、また作業に熟練を要しない表面処理装置
を提供することを目的とする。

〔考案の概要〕

本考案は、研掃砥粒投射口の前後両側の幅方向
一端位置に、前進用研掃検出センサおよび後進用
研掃検出センサをそれぞれ設けるとともに、前記
各研掃検出センサを、研掃済面検出用フオトセン
サと未研掃面検出用フオトセンサとを研掃砥粒投
射口の幅方向に所要間隔で配置して構成し、研掃
済面と未研掃面との境界線を前記両フオトセンサ
の間に位置させて研掃を行なうことにより、オー
バラツプ量を極力少なくし、しかも未研掃部を残
すことなく極めて容易に研掃できるようにしたこ
とを特徴とする。

〔考案の実施例〕

以下本考案の一実施例を図面を参照して説明す
る。

第１図ないし第３図は本考案に係る表面処理装
置の一例を示すもので、この表面処理装置１は、
１個の前車輪２ａと２個の後車輪２ｂとから３輪
構造をなす台車２を備えており、前記各車輪２
ａ，２ｂは、前輪駆動部３および各後輪駆動部４
ａ，４ｂにより走行制御および操舵制御がなされ
るようになつている。各駆動部３，４ａ，４ｂ内
には、第２図に前輪駆動部３について示すように
走行用モータ５および操舵用モータ６がそれぞれ
組込まれており、これらのモータ５，６は、第１
図および第３図に示すように台車２上に設置した
操作盤７を操作することにより、手動あるいは自
動制御されるようになつている。

前記台車２のほぼ中央部には、第１図，第２図
および第４図に示すように台車２が走行する被研
掃面Ｆに対向して開口し横長の長方形状をなす研
掃砥粒投射口８が設けられており、この研掃砥粒
投射口８の一方端上部には、電動機９により駆動
されるインペラ部１０が設けられ、また研掃砥粒
投射口８の他方端上部には、外周面が円弧状をな
す回収ケース１１が設けられている。そして台車
２上に搭載されたホツパ１２内の研掃砥粒（図示
せず）は、前記インペラ部１０の駆動により研掃
砥粒投射口８から被研掃面Ｆに向かつて所定の傾
斜角で噴射されるとともに、被研掃面Ｆではね返
つた研掃砥粒は、被研掃面から除去された被研掃
物（図示せず）とともに回収ケース１１を介して
回収されるようになつている。

この回収ケース１１の上端部は、第１図ないし
第３図に示すように前記ホツパ１２に接続されて
おり、またこのホツパ１２の上部には、例えば
240度の範囲で水平回動する旋回筒１３およびこ
の旋回筒１３に接続した吸塵ダクト１４を介して
第６図に示すように集塵機１５が接続されてい
る。そして前記回収ケース１１を介して回収され
た研掃砥粒および被研掃物のうち、比重の重い研
掃砥粒はホツパ１２に貯留されて再度研掃に供さ
れるとともに、比重の軽い被研掃物は旋回筒１３
および吸塵ダクト１４を介して集塵機１５に捕集
されるようになつている。

前記台車２下面の研掃砥粒投射口８近傍位置に
は、第４図に示すように前進側の図中右端部に前
進用の研掃検出センサ１６が、また後進側の図中
右端部に後進用の研掃検出センサ１７がそれぞれ
設けられている。

これら各研掃検出センサ１６，１７は、被研掃
面Ｆからの反射光量の変化により研掃済であるか
否かを検出する研掃面検出用フオトセンサ１６
ａ，１７ａおよび未研掃面検出用フオトセンサ１
６ｂ，１７ｂで構成されており、前記各駆動部
３，４ａ，４ｂは、研掃時に研掃済面検出用フオ
トセンサ１６ａ，１７ａと未研掃面検出用フオト
センサ１６ｂ，１７ｂとの間に研掃済面と未研掃
面との境界線が位置するよう台車２を操舵制御す
るようになつている。この制御については後に詳
述する。

また前記台車２下面の周縁部には、第４図に示
すようにフオトセンサで形成される５個の領域検
出センサS₁，S₂，S₃，S₄，S₅がそれぞれ設けられ
ており、これらのセンサS₁，S₂，S₃，S₄，S₅は、
第６図に示すように研掃領域Ｓを規定する研掃領
域規定部１８を検出し、台車２が研掃領域Ｓ外に
出るのを防止するようになつている。すなわち、
前記研掃領域規定部１８は、被研掃面Ｆよりも反
射能率のよい例えば白色テープあるいは白色ペン
キで線状に形成されており、前記各センサS₁，
S₂，S₃，S₄，S₅は、反射光量の変化により研掃領
域規定部１８を検出して前記各駆動部３，４ａ，
４ｂに所定の制御信号を出力し、台車２が研掃領
域Ｓ内で移動するよう操舵制御するようになつて
いる。この制御については後に詳述する。

また前記台車２の各車輪２a.２ｂの支持枠１９
には、第１図および第４図に示すように落輪防止
用の近接スイツチ２０がブラケツト２１を介して
それぞれ取付けられており、これら近接スイツチ
２０は、第５図に示すように例えばハツチカバー
２２上面等を研掃する際に、その周縁の立下がり
面２２ａを検出して前記各駆動部３，４ａ，４ｂ
を制御し、落輪を防止するようになつている。こ
の近接スイツチ２０は、各駆動部３，４ａ，４ｂ
の制御により各車輪２ａ，２ｂの転動方向前方に
常に位置するようになつており、これにより、ハ
ツチカバー２２上面等のように研掃領域Ｓの外縁
の少なくとも一部が立下がり面２２ａで規定され
ている場合には、近接スイツチ２０が前記各領域
検出センサS₁，S₂，S₃，S₄，S₅と同一の機能を発
揮するようになつている。

次に、第６図を参照して研掃領域Ｓ内の研掃方
法を説明する。

研掃に際しては、まず第６図ａに示すように白
色テープ等により研掃領域規定部１８を設けて研
掃領域Ｓを規定し、この研掃領域Ｓ内に台車２を
移動させる。

次いで、操作盤７上のスイツチ（図示せず）を
自動研掃側に切換えて電源をONにする。する
と、台車２は後進し始め、第４図に示す領域検出
センサS₄，S₅が研掃領域規定部１８を検出すると
停止する。

次いで、第６図ｂに示すように各駆動部３，４
ａ，４ｂの駆動により各車輪２ａ，２ｂが横向き
になつて台車２が図中右方に横動し始める。そし
て、第６図ｃに示すように領域検出センサS₁，S₅
が研掃領域規定部１８を検出すると停止する。

次いで、第６図ｄに示すように各駆動部３，４
ａ，４ｂの駆動により、各車輪２ａ，２ｂの向き
が前進方向に切換えられる。

次いで、第６図ｅに示すように領域検出センサ
S₁，S₅で研掃領域規定部１８を検出しながら台車
２が前進し、同時に第１図に示す電動機９が起動
されて研掃が行なわれる。台車２は、第４図に示
す領域検出センサS₁，S₂が研掃領域規定部１８を
検出すると停止する。これにより、研掃領域Ｓの
図中右端部に帯状の研掃済面E₁が形成される。

次いで、第６図ｆに示すように各駆動部３，４
ａ，４ｂの駆動により各車輪２ａ，２ｂが横向き
となり、台車２は図中左方に横動し始める。そし
て、研掃検出センサ１７の未研掃面検出用フオト
センサ１７ｂが前記研掃面E₁から外れた時点で
台車２は停止する。第６図ｇはこの状態を示す。
この状態では、研掃済面E₁の図中左端の境界線
が両フオトセンサ１７ａ，１７ｂの間に位置して
いる。

次いで、第６図ｈに示すように各駆動部３，４
ａ，４ｂの駆動により、各車輪２ａ，２ｂの向き
が後進方向に切換えられる。なおこの場合、図面
上では各車輪２ａ，２ｂが第６図ｅの場合と全く
同一に表わされているが、第６図ｅの場合とは逆
向きになつている。すなわち、第６図ｅの各車輪
２ａ，２ｂでは、近接スイツチ２０が図中上方に
位置しているのに対し、第６図ｈの各車輪２ａ，
２ｂでは、近接スイツチ２０が図中下方に位置し
ている。

次いで、第６図ｉに示すように台車２が後進し
て研掃済面E₁に隣接する部位の研掃が行なわれ、
研掃済面E₂が形成される。この際、台車２は研
掃済面検出用フオトセンサ１７ａと未研掃検出用
フオトセンサ１７ｂとの間に研掃済面E₁の図中
左端の境界線が位置するように操舵制御される。
これにより、両研掃済面E₁，E₂が一部オーバラ
ツプすることになり、両研掃済面E₁，E₂の間に
未研掃部が生じるおそれが全くない。台車２は、
第４図に示す領域検出センサS₄，S₅が研掃領域規
定部１８を検出すると停止する。

次いで、第６図ｊに示すように各駆動部３，４
ａ，４ｂの駆動により、各車輪２ａ，２ｂが横向
きに切換えられ、台車２は図中左方に横動し始め
る。そして、研掃検出センサ１６の未研掃面検出
用フオトセンサ１６ｂが前記研掃済面E₂から外
れた時点で台車２は停止する。第６図ｋはこの状
態を示す。

次いで、第６図ｌに示すように各駆動部３，４
ａ，４ｂの駆動により、各車輪２ａ，２ｂの向き
が前進方向に切換えられる。そして、研掃済面検
出用フオトセンサ１６ａと未研掃面検出用フオト
センサ１６ｂとの間に研掃済面E₂の図中左端の
境界線が位置するように台車２を前進させて次の
研掃を行なう。

以後、前記操作を繰返して研掃領域Ｓ内の研掃
が行なわれる。

なお、研掃領域Ｓの第６図における上下端部
は、未研掃面として残つしまうが、図中左端の研
掃領域規定部１８まで自動研掃を行なつた後、ひ
き続き未研掃部につき自動研掃するか、あるいは
操作盤７上のスイツチを手動研掃側に切換え、手
動操作により未研掃部の研掃を行なうようにす
る。

しかして、研掃検出センサ１６，１７の研掃済
面検出用フオトセンサ１６ａ，１７ａと未研掃面
検出用フオトセンサ１６ｂ，１７ｂとの間に、研
掃済面E₁，E₂の端縁すなわち研掃済面と未研掃
面との境界線が位置するように台車２が操舵制御
されるので、研掃済領域内に未研掃領域が残るお
それが全くない。また各研掃検出センサ１６，１
７は、研掃砥粒投射口８の幅方向一端に設けられ
ているので、オーバラツプ量を必要最少限にして
作業能率の向上を図ることができ、また作業に熟
練を要しない。しかも、研掃領域Ｓ内の全域ある
いはほとんどの部分を自動研掃することができる
ので、大幅な省力化が可能となる。

また両研掃検出センサ１６，１７は、研掃砥粒
投射口８の幅方向同一端に設けられているので、
台車２の向きを変えることなく前後動させるだけ
で研掃を行なうことができる。このため、船舶等
の限られた領域内での研掃の際に特に有効であ
る。

なお前記実施例では、両研掃検出センサ１６，
１７からの信号を各駆動部３，４ａ，４ｂに与え
て台車２の走行を自動制御する場合について説明
したが、両研掃検出センサ１６，１７からの信号
により警報手段を作動させたり、あるいはフオト
センサ１６ａ，１６ｂまたは１７ａ，１７ｂの位
置および研掃済面と未研掃面との境界線をCRT
上に表示して正確に目視観察できるようにすれ
ば、手動操舵の場合にも適用できる。

また前記実施例では、研掃領域Ｓが長方形状を
なしている場合について説明したが、どのような
形状でも自動研掃することができる。例えば、第
７図に示すように研掃領域Ｓが円形の場合でも自
動研掃することができ、その際の台車２の移動軌
跡は矢印のようになる。そしてこの場合、台車２
は、領域検出センサS₁，S₂，S₄，S₅が研掃領域規
定部１８を検出した際に前進から後進あるいは後
進から前進に切換わるのでなく、前記センサS₁，
S₂，S₄，S₅が研掃済面を検出した際に切換わるこ
とになる。

また前記実施例では、研掃領域規定部１８が白
色等のテープあるいはペンキで形成されているも
のについて説明したが、ロープ等でもよく、また
無端帯状に研掃してこの研掃面を研掃領域規定部
１８としてもよい。そして研掃領域規定部１８を
ロープで形成した場合、領域検出センサS₁，S₂，
S₃，S₄，S₅としてフオトセンサを用い、反射光量
の変化によりロープを検出するようにしてもよい
が、超音波センサ等を用いて距離変化によりロー
プを検出するようにしたり、接触形のセンサを用
いてロープを検出するようにしてもよい。また台
車２の周面に近接スイツチあるいは接触形のスイ
ツチを設ければ、研掃領域規定部１８が被研掃面
Ｆから立上がる壁等で形成されている場合にも適
用できる。

また前記実施例では、領域検出センサS₁，S₂，
S₃，S₄，S₅と研掃検出センサ１６，１７とが別の
センサで構成されているものについて説明した
が、研掃検出センサ１６，１７に領域検出用のセ
ンサの機能も持たせるようにしてもよい。このよ
うにすれば、例えば第６図に示す自動研掃の場合
に、図中上下端に未研掃部が残つてしまうことが
なくなり便宜である。

また前記実施例では、近接スイツチ２０を各車
輪２ａ，２ｂの一方側にのみ設けるものについて
説明したが、両側に設けるようにしてもよい。

〔考案の効果〕

以上説明したように本考案は、研掃砥粒投射口
の前後両側の幅方向一端位置に、前進用研掃検出
センサおよび後進用研掃検出センサをそれぞれ設
けるとともに、前記各研掃検出センサを、研掃済
面検出用フオトセンサと未研掃面検出用フオトセ
ンサとを研掃砥粒投射口の幅方向に所要間隔で配
置して構成し、研掃済面と未研掃面との境界線を
前記両フオトセンサの間に位置させて研掃を行な
うようにしているので、オーバラツプ量を極力少
なくし、しかも未研掃部を残すことなく研掃で
き、研掃作業効率の向上を図ることができ、作業
に熟練を要しない。そしてこの効果は、台車の前
進時にも後進時にも得られるので、台車の向きを
変えることなく往復動させて研掃でき、狭い場所
でも効率のよい研掃が可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例を示す表面処理装置
の側面図、第２図は第１図の左側面図、第３図は
第１図の平面図、第４図は各センサの配置を示す
台車の概略平面図、第５図は落輪防止用の近接ス
イツチの作用を示す説明図、第６図ａ〜ｌは研掃
方法の一例を手順に従つて示す説明図、第７図は
研掃領域が円形の場合の台車の移動軌跡を示す説
明図である。 １……表面処理装置、２……台車、２ａ……前
車輪、２ｂ……後車輪、３……前輪駆動部、４
ａ，４ｂ……後輪駆動部、８……研掃砥粒投射
口、１０……インペラ部、１１……回収部、１２
……ホツパ、１６，１７……研掃検出センサ、１
６ａ，１７ａ……研掃済面検出用フオトセンサ、
１６ｂ，１７ｂ……未研掃面検出用フオトセン
サ、Ｆ……被研掃面、E₁，E₂……研掃済面。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 １ 被研掃面上を走行する台車と、この台車に設
   けられ被研掃面に対向して開口する横長の研掃
   砥粒投射口と、この研掃砥粒投射口から研掃砥
   粒を被研掃面に対し所定の傾斜角で噴射する噴
   射部と、被研掃面ではね返つた研掃砥粒を被研
   掃面から除去された被研掃物とともに回収する
   回収部とを備え、前記台車の前，後進により、
   研掃砥粒投射口の幅で帯状に研掃を行なう表面
   処理装置において、前記研掃砥粒投射口の前後
   両側の幅方向一端位置に、前進用研掃検出セン
   サおよび後進用研掃検出センサをそれぞれ設け
   るとともに、前記各研掃検出センサを、研掃済
   面検出用フオトセンサと未研掃面検出用フオト
   センサとを研掃砥粒投射口の幅方向に所要間隔
   で配置して構成し、研掃済面と未研掃面との境
   界線を前記両フオトセンサの間に位置させて研
   掃を行なうことを特徴とする表面処理装置。 ２ 両フオトセンサからの信号により、台車の操
   舵機構を制御して自動研掃を行なうことを特徴
   とする実用新案登録請求の範囲第１項記載の表
   面処理装置。