JPH0437737Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、粉塵等のダストの多い環境下で、紙
質の袋に粉体を詰めた被運搬物を吸着運搬する場
合等に使用するロボツトのバキユームハンド装置
に関する。

〔従来の技術」 バキユームユニツトを外部に持ち、被運搬物を
無人で運搬するロボツトは公知である。第３図は
その例を示す図であり、本出願人が実願昭60−
41331号（実開昭61−159355号）にて、「フオーミ
ングスラグ抑制剤投入装置」として出願を行つた
ロボツトに関する技術である。この技術は、同図
に示すように、溶銑予備処理に際し、袋詰めされ
た処理剤（被運搬物）８をロボツト１３の腕１１
の先端に設けたバキユーム装置１２で吸着しロー
ラーコンベアー１４へ運搬する装置である。図中
１８は自走台車である。

〔考案が解決しようとする問題点〕

従来の第３図に示した如き吸着運搬用ロボツト
のハンド装置は、バキユーム装置を外部に持ち、
ロボツトの腕１１とそのバキユーム装置１２を配
管にて連絡した状態で、バキユーム装置１２によ
る真空力を利用し被運搬物を吸着、運搬する装置
であり、そのバキユーム装置１２は第４図に示す
如く装置内へのダスト侵入を防止する目的でバキ
ユーム装置１２入側にフイルター２を設置してい
る。即ちこのバキユーム装置１２は、下部にゴム
等の弾生体からなる被運搬物８吸着用のパツド１
を有し、その中央部後方に図示の如くフイルター
２を設けている。図中５はパツド１の取付金具、
７はバキユーム用配管を示す。

このように構成されるバキユーム装置は、本考
案が処理の対象とする粉状ダストの存在する環境
下での作業に当つては、フイルター２の粉体によ
る目詰まり、バキユーム装置配管中の粉体堆積に
よる管の詰まり等が発生し、安定した吸着が困難
となる難点を有している。

このことを以下に更に説明する。

(a) 粉塵が多く被運搬物の上にダストが堆積する
ような環境下では、吸着する時にダストを多量
に吸い込み、バキユーム装置入側のフイルター
が目詰まりするので、このフイルターを頻繁に
取り替えなければならず、又配管中に達したダ
ストの堆積によるダクト詰まりにより安定した
吸着ができない。

(b) 紙質の袋に粉体を詰めた被運搬物は、吸着の
際の吸引力により内部の粉体が袋の目を通過し
て吸引されるため何度も使用することにより(a)
と同様な状態となる。

(c) 袋が破損した場合等はその粉体を一度に多量
に吸引して(a)の場合と同様ダスト詰まりを発生
させる。

即ちこのような従来装置では、前記(a)項に対し
ては、始業前に被運搬物の上部を人手により清掃
し、又バキユーム装置入側のフイルターの頻繁な
取り替え、及び配管の定期的なエアーパージが必
要となり、(b)項についても同様にバキユーム装置
入側のフイルター取り替え、配管の定期的なエア
ーパージが必要である。又(c)項については対応策
がなく、従つて直にロボツトの設備故障に繋がる
という問題があつた。

〔問題点を解決するための手段〕

本考案は以上の如き問題点を有利に解決したも
のであり、即ち人手による作業、ロボツトを停止
させての清掃作業等を行うことなく、かつ設備故
障の発生を防止した装置であり、その要旨とする
ところは、被運搬物を吸着運搬するロボツトのバ
キユームハンド装置において、下端外周にパツド
を設けると共にその後方にフイルターを設け、該
フイルターの前面に底面が平坦で断面Ｕ状の金網
をその下側が凸状となるように設け、更に該フイ
ルターの前面および後面に気体噴射用ノズルをの
ぞませて設け、保護用ケーシングの両側部に一対
のサポート用治具を回動可能に設けたことを特徴
とする吸着運搬用ロボツトのバキユームハンド装
置である。

〔実施例〕

以下図面に示す実施例装置に基づいて本考案を
説明する。

第１図は本考案の実施例を示す要部断面図であ
り、第２図は本考案の実施態様例を一部断面をも
つて示す側面図である。

本考案はロボツト１３のバキユームハンド装置
Ｈの構造に関するもので、第１図及び第２図に示
すように、下端外周にゴム等の弾性体からなるパ
ツド１を設けると共にその中央部後方にフイルタ
ー２を設け、このフイルター２の前面に底面が平
坦で断面Ｕ状の金網をその下側が凸状となるよう
に設け、更にフイルター２の前面及び後面に気体
噴射用ノズル３Ａ及び３Ｂをのぞませて設け、保
護用ケーシング２１の両側部に一対のサポート用
治具２４，２４を回動可能に設けたことを特徴と
する。

本考案に係るバキユームハンド装置Ｈは、ロボ
ツトの腕１１先端に設けた駆動装置６によつて水
平方向に回転可能にしてあり、又シリンダー２０
によつて昇降も可能である。図中２１はケーシン
グであつてバキユームハンド装置Ｈを保護すると
共に左右両側部に一対の軸２２，２２を有し、こ
れらの軸を介して矢印２３の方向及びその逆の方
向に回動するサポート用治具２４，２４を有す
る。治具２４の回動はエアーモーターにより行う
ものであつてもよい。

〔作用〕

次に本考案装置の作用について説明すると、例
えば、予め紙質の袋に粉体を詰めた被運搬物８を
ロボツト１３のバキユームハンド装置Ｈにより吸
着、運搬する際、フイルター２に目詰まりが生じ
るので、本考案に係るノズル３Ａ及び３Ｂからパ
ージ用気体を噴射させることにより目詰まりを防
止する。パージ用気体は圧縮空気であつてよく、
噴射のタイミングは被運搬物８をバキユームハン
ド装置Ｈにより吸着する前に行うのが有効で、バ
キユームハンド装置Ｈを被運搬物８の上方から被
運搬物８上へ降下させる途中でパージを行わせる
ようにしておくことによりパージ用の時間を別に
とる必要がなく、作業能率を低下させることがな
い。噴射時間は数秒間でよく、被運搬物８を吸
着、搬送する毎に行うことが好ましくフイルター
２の目詰まりを有効に防止できる。

本考案において、フイルター２の前面に底面が
平坦で断面Ｕ状の金網４をその下側が凸状となる
ように設けると、被運搬物８を吸着する際被吸着
面を平坦にし、吸着、運搬を安定化させることが
できる。またサポート用治具２４は、被運搬物８
を吸着する前に点線２３Ａの位置に待機させてお
いて吸着後に実線で示す位置へ回動させると治具
２４により被運搬物８を抱込む如く保持すること
ができ、安全作業を行う上で重要である。被運搬
物８をローラーコンベアー１４上へ載置する場合
は、ロボツト１３の腕１１を旋回させて被運搬物
８をローラーコンベアー１４の上部へ搬送した後
降下させ、治具２４を回動させ、吸着の動作を継
続している場合はこれを解除することにより行
う。

本考案によつて、フイルターの目詰まりが有効
に防止でき、5000回にも及び吸着テストを実施い
たが1000回程度でフイルターの圧損が安定し、そ
の後フイルターの圧損上昇はみられなかつた。

〔考案の効果〕 以上述べたように、本考案のバキユームハンド
装置はダスト吸引に伴う吸引不良の問題を有利に
解決するので、ロボツトにより被運搬物の運搬を
安全にかつ能率的に行うことが可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案実施例装置の要部断面図、第２
図は本考案装置の実施態様例を一部断面をもつて
示す側面図、第３図は従来のロボツトを例示する
斜視図、第４図は同従来のロボツトに装着された
バキユーム装置の断面図である。 １……パツド、２……フイルター、３Ａ，３Ｂ
……ノズル、４……金網、８……被運搬物、１２
……バキユーム装置、１３……ロボツト、２４…
…治具、Ｈ……バキユームハンド装置。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 被運搬物を吸着運搬するロボツトのバキユーム
   ハンド装置において、下端外周にパツドを設ける
   と共にその後方にフイルターを設け、該フイルタ
   ーの前面に底面が平坦で断面Ｕ状の金網をその下
   側が凸状となるように設け、更に該フイルターの
   前面及び後面に気体噴射用ノズルをのぞませて設
   け、保護用ケーシングの両側部に一対のサポート
   用治具を回動可能に設けたことを特徴とする吸着
   運搬用ロボツトのバキユームハンド装置。