JPH0439151A - アンチロックブレーキ装置 - Google Patents
アンチロックブレーキ装置Info
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- JPH0439151A JPH0439151A JP14516290A JP14516290A JPH0439151A JP H0439151 A JPH0439151 A JP H0439151A JP 14516290 A JP14516290 A JP 14516290A JP 14516290 A JP14516290 A JP 14516290A JP H0439151 A JPH0439151 A JP H0439151A
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Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、車両の急制動時に車輪のロック（固着）を防
止するアンチロックブレーキ装置（ＡＢＳ）に関するも
のである。
止するアンチロックブレーキ装置（ＡＢＳ）に関するも
のである。
車両、例えば自動車に於て現在実用化されているアンチ
ロックブレーキ装置（Ａ Ｂ Ｓ ）では、車体速度と
車輪速度をもとに、スリップ比が、ある一定の範囲に入
るよう、制動を自動制御する方式が、一般的である（例
えば、特公昭５９−３０５８５号公報、特開昭６０−６
１３５４号公報）。路面摩擦係数と、スリップ比の間の
関係は、路面の状況によって、変わり得るものであり、
このため上記の方式では、路面の状況によっては、制動
力が最大とはならないこともあり、その場合には、最小
の制動距離が得られない。また、車体速度は、車輪速度
からの推定値であるため、スリップ比の制御における、
精度上の問題がある。車体速度を正確に把握するために
は、対地速度センサー（例えば、特開昭６３−６４８６
１号公報）、車体減速度センサー（例えば、特開昭６３
−１７０１５７号公ａ）などの、複雑な装置を特徴とす
る 特開昭６３−２５１６９号公報に記載される装置では、
車輪に作用する、路面摩擦力のトルク（タイヤトルク）
を、車輪角加速度と、ブレーキ液圧とから演算により算
出して、ブレーキ液圧上昇中のタイヤトルクの下降の始
まりを、車輪のロック直前状態の判別材料の一つとして
採用している。しかしながら、この装置ではタイヤトル
クを、車輪角加速度とブレーキ液圧とから、演算によっ
て間接的に求めており、車輪の慣性能率、ブレーキの制
動効率等の不確定な定数の存在のため、計算値に精度上
の問題がある。
ロックブレーキ装置（Ａ Ｂ Ｓ ）では、車体速度と
車輪速度をもとに、スリップ比が、ある一定の範囲に入
るよう、制動を自動制御する方式が、一般的である（例
えば、特公昭５９−３０５８５号公報、特開昭６０−６
１３５４号公報）。路面摩擦係数と、スリップ比の間の
関係は、路面の状況によって、変わり得るものであり、
このため上記の方式では、路面の状況によっては、制動
力が最大とはならないこともあり、その場合には、最小
の制動距離が得られない。また、車体速度は、車輪速度
からの推定値であるため、スリップ比の制御における、
精度上の問題がある。車体速度を正確に把握するために
は、対地速度センサー（例えば、特開昭６３−６４８６
１号公報）、車体減速度センサー（例えば、特開昭６３
−１７０１５７号公ａ）などの、複雑な装置を特徴とす
る 特開昭６３−２５１６９号公報に記載される装置では、
車輪に作用する、路面摩擦力のトルク（タイヤトルク）
を、車輪角加速度と、ブレーキ液圧とから演算により算
出して、ブレーキ液圧上昇中のタイヤトルクの下降の始
まりを、車輪のロック直前状態の判別材料の一つとして
採用している。しかしながら、この装置ではタイヤトル
クを、車輪角加速度とブレーキ液圧とから、演算によっ
て間接的に求めており、車輪の慣性能率、ブレーキの制
動効率等の不確定な定数の存在のため、計算値に精度上
の問題がある。
これを解決するものとして同一出願人により、平成２年
２月２月１日に出願された特許願「車輪の軸トルク検出
装置、垂直荷重検出装置、路面摩擦係数検出装置、荷重
検出装置、車両のアンチロックブレーキ装置、並びにト
ラクションコントロール装置」に記載される車両のアン
チロックブレーキ装置は、路面摩擦力若しくは路面摩擦
係数を直接横比する手段を有していて、この手段の出力
信号に基づいて、路面摩擦力若しくは路面摩擦係数が最
適になるようにブレーキの動作を制御する装置である。
２月２月１日に出願された特許願「車輪の軸トルク検出
装置、垂直荷重検出装置、路面摩擦係数検出装置、荷重
検出装置、車両のアンチロックブレーキ装置、並びにト
ラクションコントロール装置」に記載される車両のアン
チロックブレーキ装置は、路面摩擦力若しくは路面摩擦
係数を直接横比する手段を有していて、この手段の出力
信号に基づいて、路面摩擦力若しくは路面摩擦係数が最
適になるようにブレーキの動作を制御する装置である。
この装置では、路面摩擦力或は路面摩擦係数に基づいて
ブレーキの動作を制御するものであるが、更に精度の良
いアンチロックブレーキ装置を提供するものである。
ブレーキの動作を制御するものであるが、更に精度の良
いアンチロックブレーキ装置を提供するものである。
本発明は、従来の装置が有する以上の問題点を除去して
、更に制動特性の優れたアンチロックブレーキ装置を提
供することを目的とする。
、更に制動特性の優れたアンチロックブレーキ装置を提
供することを目的とする。
〔課題を解決するための手段〕
本発明は、アンチロックブレーキ装置であって、特許請
求の範囲、第１項より第６項までのいずれかに記載した
特徴を備えたものである。
求の範囲、第１項より第６項までのいずれかに記載した
特徴を備えたものである。
本発明になる路面摩擦力に基づくアンチロックブレーキ
装置並びに路面摩擦係数に基づくアンチロックブレーキ
装置は、路面摩擦力若しくは路面摩擦係数を直接測定す
る手段を備え、最適な路面摩擦力若しくは路面摩擦係数
を精度良く探索しながらブレーキ制御を行うのみならず
、車輪の回転速度をも測定し車輪の動きをも検出しなが
ら或は更にブレーキ油圧をモニターしながらブレーキ制
御を行うために精度の良いブレーキの動作の制御が可能
で、従来のアンチロックブレーキを上回る制動特性を実
現することができる。
装置並びに路面摩擦係数に基づくアンチロックブレーキ
装置は、路面摩擦力若しくは路面摩擦係数を直接測定す
る手段を備え、最適な路面摩擦力若しくは路面摩擦係数
を精度良く探索しながらブレーキ制御を行うのみならず
、車輪の回転速度をも測定し車輪の動きをも検出しなが
ら或は更にブレーキ油圧をモニターしながらブレーキ制
御を行うために精度の良いブレーキの動作の制御が可能
で、従来のアンチロックブレーキを上回る制動特性を実
現することができる。
車両の中で特に自動車への応用を例にとり実施例を記述
する。自動車以外の車両に於ても同様に適用可能である
。なお、ここに示すのは好ましい実施形態の一例であっ
て、特許請求の範囲はここに示す実施例に限定されるも
のではない。
する。自動車以外の車両に於ても同様に適用可能である
。なお、ここに示すのは好ましい実施形態の一例であっ
て、特許請求の範囲はここに示す実施例に限定されるも
のではない。
第１図は、特許請求の範囲第１項から第６項のいずれか
に記載のアンチロックブレーキ装置の実施例に於ける構
成を示すブロック図である。特許請求の範囲第１項若し
くは第２項記載のアンチロックブレーキ装置の構成の実
施例に於ては、ブレーキ流体圧力検出装置７を有しない
。また、特許請求の範囲第３項若しくは第４項記載のア
ンチロックブレーキ装置の構成の実施例に於ては、車輪
速度検出装置３を有しない。
に記載のアンチロックブレーキ装置の実施例に於ける構
成を示すブロック図である。特許請求の範囲第１項若し
くは第２項記載のアンチロックブレーキ装置の構成の実
施例に於ては、ブレーキ流体圧力検出装置７を有しない
。また、特許請求の範囲第３項若しくは第４項記載のア
ンチロックブレーキ装置の構成の実施例に於ては、車輪
速度検出装置３を有しない。
これらの実施例に於て、制御装置４は、ブレーキ踏力り
と、路面摩擦係数の検出値若しくは路面摩擦力の検出値
μに加えて、車輪の回転速度の検出値ω又はブレーキ流
体圧力Ｐの何れか、又は双方を参照してブレーキ流体圧
力を制御する。ブレーキペダルの踏力センサー２、車輪
の回転速度検出装置３、ブレーキ液圧発生装置５、ブレ
ーキ装置６、並びにブレーキ流体圧力検出装置７は、公
知の技術を利用する。
と、路面摩擦係数の検出値若しくは路面摩擦力の検出値
μに加えて、車輪の回転速度の検出値ω又はブレーキ流
体圧力Ｐの何れか、又は双方を参照してブレーキ流体圧
力を制御する。ブレーキペダルの踏力センサー２、車輪
の回転速度検出装置３、ブレーキ液圧発生装置５、ブレ
ーキ装置６、並びにブレーキ流体圧力検出装置７は、公
知の技術を利用する。
制御装置４は、マイクロプロセッサ、メモリー及び入出
力インタフェイスを含む電子回路で構成され、予めメモ
リーに書き込まれたプログラムにしたがって動作する。
力インタフェイスを含む電子回路で構成され、予めメモ
リーに書き込まれたプログラムにしたがって動作する。
制御装置４の動作を規定するプログラムの実施例を第２
図から第６図のフローチャートに示す。
図から第６図のフローチャートに示す。
ブレーキ踏力りが、設定値以上になると、本発明の実施
例に係るアンチロックブレーキ装置が動作を開始して通
常のブレーキ動作からアンチロックブレーキ動作に移行
する。すなわち第２図に示すメインルーチンがスタート
する。メインルーチンでは踏力の読み取り値りが所定の
値Ｄｏを下回るまで、一定の時間間隔（例えば５ｍ５ｅ
ｃ）で行われる割込みルーチンを実行する。第１回目の
割込みが行われる前に制御変数ＮをＯに設定しておく。
例に係るアンチロックブレーキ装置が動作を開始して通
常のブレーキ動作からアンチロックブレーキ動作に移行
する。すなわち第２図に示すメインルーチンがスタート
する。メインルーチンでは踏力の読み取り値りが所定の
値Ｄｏを下回るまで、一定の時間間隔（例えば５ｍ５ｅ
ｃ）で行われる割込みルーチンを実行する。第１回目の
割込みが行われる前に制御変数ＮをＯに設定しておく。
踏力の読み取り値りが所定の値Ｄｃを下回ると、メイン
ルーチンを終了して通常ブレーキ動作に移行する。
ルーチンを終了して通常ブレーキ動作に移行する。
第３図から第６図に示すフローチャートは、特許請求の
範囲第１項若しくは第２項記載のアンチロックブレーキ
装置に係る実施例における割込みルーチンを示す。この
例では、急制動時にブレーキ流体圧の上昇にともなう路
面摩擦力若しくは路面摩擦係数μの上昇の速度が一定値
より小さくなるときのみならず、車輪速度ωが所定の減
速度を超えて小さく（負の方向に絶対値が大きく）なっ
たときにも、ブレーキ流体圧を開放若しくは緩和する点
が特徴となっている。これにより、μによる判定に基づ
いたブレーキ流体圧を減圧させる処理への移行が路面に
よっては遅れることによるロックアツプを確実に防止す
ることができる。
範囲第１項若しくは第２項記載のアンチロックブレーキ
装置に係る実施例における割込みルーチンを示す。この
例では、急制動時にブレーキ流体圧の上昇にともなう路
面摩擦力若しくは路面摩擦係数μの上昇の速度が一定値
より小さくなるときのみならず、車輪速度ωが所定の減
速度を超えて小さく（負の方向に絶対値が大きく）なっ
たときにも、ブレーキ流体圧を開放若しくは緩和する点
が特徴となっている。これにより、μによる判定に基づ
いたブレーキ流体圧を減圧させる処理への移行が路面に
よっては遅れることによるロックアツプを確実に防止す
ることができる。
なお、フローチャート中の記号の意味は次の通りである
。変数Ｎは年頭の流れを制御する変数、変数りはブレー
キペダルの踏力、Ｄｃはブレーキペダルの踏力りに対す
る所定の基準値、μは路面摩擦力又は路面摩擦係数、ω
は車輪の回転速度、μｔ、μｔ−１、μＰ、ωｔ、ωｔ
−１は各々μ、ωを記憶する変数、μＣ１μｃ２は各々
μの差分に対する所定の基準値、αはＯから１までの間
の定数である。μＣは正のｔＪ＼さな値に設定するのが
望ましい。また、μＣ２はμＣよりも大きな正の値に設
定する。
。変数Ｎは年頭の流れを制御する変数、変数りはブレー
キペダルの踏力、Ｄｃはブレーキペダルの踏力りに対す
る所定の基準値、μは路面摩擦力又は路面摩擦係数、ω
は車輪の回転速度、μｔ、μｔ−１、μＰ、ωｔ、ωｔ
−１は各々μ、ωを記憶する変数、μＣ１μｃ２は各々
μの差分に対する所定の基準値、αはＯから１までの間
の定数である。μＣは正のｔＪ＼さな値に設定するのが
望ましい。また、μＣ２はμＣよりも大きな正の値に設
定する。
ロックアツプを更に確実に防止する上で、ブレーキ流体
を加圧する過程に於て、過度にブレーキ流体を加圧しな
いことが望ましい。ブレーキ流体圧をモニターすること
により、このことを実現することができる。特許請求の
範囲第３項より第６項までの各々のいずれかに記載のア
ンチロックブレーキ装置に係る実施例の一つとして、こ
のような機能を有するアンチロックブレーキ装置を構成
することができる。
を加圧する過程に於て、過度にブレーキ流体を加圧しな
いことが望ましい。ブレーキ流体圧をモニターすること
により、このことを実現することができる。特許請求の
範囲第３項より第６項までの各々のいずれかに記載のア
ンチロックブレーキ装置に係る実施例の一つとして、こ
のような機能を有するアンチロックブレーキ装置を構成
することができる。
車輪の回転速度ω、路面摩擦力Ｆ又は路面摩擦係数μ、
ブレーキ流体圧力Ｐの間の関係は力学的に、Ｉω：ｒＦ
−ｋＰ （１）または、 ■・（ｄ
ω／ｄω）＝ｒＮμｍｋＰ（２）で表現される。 こ
こで、■、ｒ、 ｋ、 Ｎ は、各々車輪の軸回りの
慣性モーメント、車輪の半径、ブレーキトルクとブレー
キ流体圧の間の比例係数、並びに車輪に路面から作用す
る垂直抗力である。
ブレーキ流体圧力Ｐの間の関係は力学的に、Ｉω：ｒＦ
−ｋＰ （１）または、 ■・（ｄ
ω／ｄω）＝ｒＮμｍｋＰ（２）で表現される。 こ
こで、■、ｒ、 ｋ、 Ｎ は、各々車輪の軸回りの
慣性モーメント、車輪の半径、ブレーキトルクとブレー
キ流体圧の間の比例係数、並びに車輪に路面から作用す
る垂直抗力である。
路面摩擦係数μは、車輪のスリップ比Ｓの関数μ（Ｓ）
で表現される。Ｓ＝０付近でのμ対Ｓ曲線の傾きｍ＝ｄ
μ／ｄＳ（Ｓ〜０）の大きさに応じてブレーキ流体圧力
の上昇速度を加減することにより、過度なブレーキ流体
圧力を生成することを防止することができる。
で表現される。Ｓ＝０付近でのμ対Ｓ曲線の傾きｍ＝ｄ
μ／ｄＳ（Ｓ〜０）の大きさに応じてブレーキ流体圧力
の上昇速度を加減することにより、過度なブレーキ流体
圧力を生成することを防止することができる。
ｄＳ／ｄｔ ニー（ｄω／ｄｔ）／ω０（３）であるこ
とを考慮すると、 ｄμ／ｄｔ ＝ （ｄμ／ｄＳ） （ｄＳ／ｄｔ）＝
−ｍ（ｄω／ｄｔ）／ｃ、＋ｏ （４）である
。ここで、ωＯはブレーキ作動前の車輪回転速度である
。
とを考慮すると、 ｄμ／ｄｔ ＝ （ｄμ／ｄＳ） （ｄＳ／ｄｔ）＝
−ｍ（ｄω／ｄｔ）／ｃ、＋ｏ （４）である
。ここで、ωＯはブレーキ作動前の車輪回転速度である
。
（２）、 （４）より、
（■・００７ｍ）ｄμ／ｄｔ＋ｒＮμ＝ｋＰ（５）或は
、 Ｆ＝Ｎμ （６）
を考慮して、（１）、（４）、（６）より、（Ｉ・ω０
／ｍ／Ｎ）ｄＦ／ｄｔ ＋ ｒＦ 二ｋＰ （７
）従って、特許請求の範囲第５項若しくは第６項記載の
アンチロックブレーキ装置の実施例の一つとして、制御
装置４が次のような手順に従うものを構成することがで
きる。
、 Ｆ＝Ｎμ （６）
を考慮して、（１）、（４）、（６）より、（Ｉ・ω０
／ｍ／Ｎ）ｄＦ／ｄｔ ＋ ｒＦ 二ｋＰ （７
）従って、特許請求の範囲第５項若しくは第６項記載の
アンチロックブレーキ装置の実施例の一つとして、制御
装置４が次のような手順に従うものを構成することがで
きる。
第３図のフローチャートに於て、μを読み取る段階に於
て、ブレーキ流体圧力Ｐを同時に読み取る。
て、ブレーキ流体圧力Ｐを同時に読み取る。
メインルーチンがスタートして、第１回目の割り込み、
すなわちＮ＝０の時の割り込み処理に於て、読み込まれ
たωをω０とする。第１回目から数回までの割り込み処
理に於て、読み込まれたμ又はＦ（フローチャートでは
記号μは路面摩擦力Ｆ、路面摩擦係数μのいずれをも意
味する）とＰの値をもとに、（６）式若しくは（７）式
に基づいて、ｍの値を算出する。
すなわちＮ＝０の時の割り込み処理に於て、読み込まれ
たωをω０とする。第１回目から数回までの割り込み処
理に於て、読み込まれたμ又はＦ（フローチャートでは
記号μは路面摩擦力Ｆ、路面摩擦係数μのいずれをも意
味する）とＰの値をもとに、（６）式若しくは（７）式
に基づいて、ｍの値を算出する。
算出されたｍの値の大きさに基づいて、第４図及び第５
図に於けるブレーキ流体の増圧を指示する各段階でのブ
レーキ流体の増圧の速度を加減する。
図に於けるブレーキ流体の増圧を指示する各段階でのブ
レーキ流体の増圧の速度を加減する。
また、Ｎが一旦３の値を持ち、再びＮが１となった際に
も、同じくＮが１の値を持った後の初回の割り込み処理
に於て、読み込まれたωをω０とする。この初回から数
回までの割り込み処理に於て、読み込まれたμ又はＦ（
フローチャートでは記号μは路面摩擦力Ｆ、路面摩擦係
数μのいずれをも意味する）とＰの値をもとに、（６）
式若しくは（７）式に基づいて、ｍの値を算出する。算
出されたｍの値の大きさに基づいて、再び第４図及び第
５図に於けるブレーキ流体の増圧を指示する各段階での
ブレーキ流体の増圧の速度を特徴する 特許請求の範囲第３項若しくは第４項に記載のアンチロ
ックブレーキ装置の実施例の構成としては、制御装置４
が、次のような手順に従って動作するものを提示するこ
とができる。第３図のフローチャートに於て、車輪速度
ωを読みとる段階、変数ωｔ、ωｔ−１の値を決める段
階、ωｔ−ωｔ−１と定数ωＣを比較する段階とがなく
、μを読みとる段階に於て、ブレーキ流体圧力Ｐを同時
に読み取る。
も、同じくＮが１の値を持った後の初回の割り込み処理
に於て、読み込まれたωをω０とする。この初回から数
回までの割り込み処理に於て、読み込まれたμ又はＦ（
フローチャートでは記号μは路面摩擦力Ｆ、路面摩擦係
数μのいずれをも意味する）とＰの値をもとに、（６）
式若しくは（７）式に基づいて、ｍの値を算出する。算
出されたｍの値の大きさに基づいて、再び第４図及び第
５図に於けるブレーキ流体の増圧を指示する各段階での
ブレーキ流体の増圧の速度を特徴する 特許請求の範囲第３項若しくは第４項に記載のアンチロ
ックブレーキ装置の実施例の構成としては、制御装置４
が、次のような手順に従って動作するものを提示するこ
とができる。第３図のフローチャートに於て、車輪速度
ωを読みとる段階、変数ωｔ、ωｔ−１の値を決める段
階、ωｔ−ωｔ−１と定数ωＣを比較する段階とがなく
、μを読みとる段階に於て、ブレーキ流体圧力Ｐを同時
に読み取る。
メインルーチンがスタートして、第１回目から数回まで
の割り込み処理に於て、読み込まれたμ（又はＦ）とＰ
の値をもとに、（６）又は（７）式に基づいてｍの値を
算出する。このとき、ωＯの値は車両の速度計の指示値
を参照して取り入れる。算出されたｍの値の大きさに基
づいて、第４図及び第５図に於けるブレーキ流体の増圧
を指示する段階でのブレーキ流体の増圧の速度の指示を
加減する。また、Ｎが一旦３の値を持ち、再びＮが１と
なった際にも、同じくＮが１の値を持った後の初回から
数回までの割り込み処理に於て、読み込まれたμ（又は
Ｆ）とＰの値をもとに、（６）式若しくは（７）式に基
づいて、ｍの値を算出する。このときにも、ω０の値は
車両の速度針の指示値を参照して取り入れる。算出され
たｍの値の大きさに基づいて、再び第４図及び第５図に
於けるブレーキ流体の増圧を指示する各段階でのブレー
キ流体の増圧の速度を加減する。
の割り込み処理に於て、読み込まれたμ（又はＦ）とＰ
の値をもとに、（６）又は（７）式に基づいてｍの値を
算出する。このとき、ωＯの値は車両の速度計の指示値
を参照して取り入れる。算出されたｍの値の大きさに基
づいて、第４図及び第５図に於けるブレーキ流体の増圧
を指示する段階でのブレーキ流体の増圧の速度の指示を
加減する。また、Ｎが一旦３の値を持ち、再びＮが１と
なった際にも、同じくＮが１の値を持った後の初回から
数回までの割り込み処理に於て、読み込まれたμ（又は
Ｆ）とＰの値をもとに、（６）式若しくは（７）式に基
づいて、ｍの値を算出する。このときにも、ω０の値は
車両の速度針の指示値を参照して取り入れる。算出され
たｍの値の大きさに基づいて、再び第４図及び第５図に
於けるブレーキ流体の増圧を指示する各段階でのブレー
キ流体の増圧の速度を加減する。
本発明になるアンチロックブレーキ装置により、従来の
アンチロックブレーキ装置に較べ 制動特性を更に向上
し得るだけでなく、車輪のロックアツプを完全に防止す
る上で信頼性の高い性能を実現することができる。
アンチロックブレーキ装置に較べ 制動特性を更に向上
し得るだけでなく、車輪のロックアツプを完全に防止す
る上で信頼性の高い性能を実現することができる。
第１図は、本発明の実施例に係るアンチロックブレーキ
装置の構成を示すブロック図、 第２図は、本発明の実施例に係るアンチロックブレーキ
装置を構成する制御装置４の動作を規定する手順のメイ
ンルーチンを示すフローチャート、第３図は、本発明の
実施例に係るアンチロックブレーキ装置を構成する制御
装置４の動作を規定する手順の割り込みルーチンを示す
フローチャート、第４図は、本発明の実施例に係るアン
チロックブレーキ装置を構成する制御装置４の動作を規
定する手順の割り込みルーチン中の初期加圧ルーチンの
詳細を示すフローチャート、 第５図は、本発明の実施例に係るアンチロックブレーキ
装置を構成する制御装置４の動作を規定する手順の割り
込みルーチン中の加圧ルーチンの詳細を示すフローチャ
ート、 第６図は、本発明の実施例に係るアンチロックブレーキ
装置を構成する制御装置４の動作を規定する手順の割り
込みルーチン中の減圧ルーチンの詳細を示すフローチャ
ートである。 特許出願人 日本電子工業株式会社 ｋｌＰ３１刀 第５ 団 ′坏仕 回
装置の構成を示すブロック図、 第２図は、本発明の実施例に係るアンチロックブレーキ
装置を構成する制御装置４の動作を規定する手順のメイ
ンルーチンを示すフローチャート、第３図は、本発明の
実施例に係るアンチロックブレーキ装置を構成する制御
装置４の動作を規定する手順の割り込みルーチンを示す
フローチャート、第４図は、本発明の実施例に係るアン
チロックブレーキ装置を構成する制御装置４の動作を規
定する手順の割り込みルーチン中の初期加圧ルーチンの
詳細を示すフローチャート、 第５図は、本発明の実施例に係るアンチロックブレーキ
装置を構成する制御装置４の動作を規定する手順の割り
込みルーチン中の加圧ルーチンの詳細を示すフローチャ
ート、 第６図は、本発明の実施例に係るアンチロックブレーキ
装置を構成する制御装置４の動作を規定する手順の割り
込みルーチン中の減圧ルーチンの詳細を示すフローチャ
ートである。 特許出願人 日本電子工業株式会社 ｋｌＰ３１刀 第５ 団 ′坏仕 回
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、直接的に路面摩擦力を測定する手段を備え、当該手
段の出力信号に基づいて車輪のロックを防止すべくブレ
ーキの動作を制御するアンチロックブレーキ装置に於て
、車輪の回転速度検出装置を備え、アンチロックブレー
キ装置を構成するブレーキ制御手段が、路面摩擦力の検
出信号とともに前記回転速度検出装置からの出力信号を
参照してブレーキ流体圧力の制御を行うことを特徴とす
るアンチロックブレーキ装置。 ２、直接的に路面摩擦係数を測定する手段を備え、当該
手段の出力信号に基づいて車輪のロックを防止すべくブ
レーキの動作を制御するアンチロックブレーキ装置に於
て、車輪の回転速度検出装置を備え、アンチロックブレ
ーキ装置を構成するブレーキ制御手段が、路面摩擦係数
の検出信号とともに前記回転速度検出装置からの出力信
号を参照してブレーキ流体圧力の制御を行うことを特徴
とするアンチロックブレーキ装置。 ３、直接的に路面摩擦力を測定する手段を備え、当該手
段の出力信号に基づいて車輪のロックを防止すべくブレ
ーキの動作を制御するアンチロックブレーキ装置に於て
、ブレーキ流体圧力検出装置を備え、アンチロックブレ
ーキ装置を構成するブレーキ制御手段が、路面摩擦力の
検出信号とともに前記ブレーキ流体圧力検出装置からの
出力信号を参照してブレーキ流体圧力の制御を行うこと
を特徴とするアンチロックブレーキ装置。 ４、直接的に路面摩擦係数を測定する手段を備え、当該
手段の出力信号に基づいて車輪のロックを防止すべくブ
レーキの動作を制御するアンチロックブレーキ装置に於
て、ブレーキ流体圧力検出装置を備え、アンチロックブ
レーキ装置を構成するブレーキ制御手段が、路面摩擦係
数の検出信号とともに前記ブレーキ流体圧力検出装置か
らの出力信号を参照してブレーキ流体圧力の制御を行う
ことを特徴とするアンチロックブレーキ装置。 ５、直接的に路面摩擦力を測定する手段を備え、当該手
段の出力信号に基づいて車輪のロックを防止すべくブレ
ーキの動作を制御するアンチロックブレーキ装置に於て
、車輪の回転速度検出装置並びにブレーキ流体圧力検出
装置を備え、アンチロックブレーキ装置を構成するブレ
ーキ制御手段が、路面摩擦力の検出信号とともに前記回
転速度検出装置並びに前記ブレーキ流体圧力検出装置か
らの出力信号を参照してブレーキ流体圧力の制御を行う
ことを特徴とするアンチロックブレーキ装置。 ６、直接的に路面摩擦係数を測定する手段を備え、当該
手段の出力信号に基づいて車輪のロックを防止すべくブ
レーキの動作を制御するアンチロックブレーキ装置に於
て、車輪の回転速度検出装置並びにブレーキ流体圧力検
出装置を備え、アンチロックブレーキ装置を構成するブ
レーキ制御手段が、路面摩擦力の検出信号とともに前記
回転速度検出装置並びに前記ブレーキ流体圧力検出装置
からの出力信号を参照してブレーキ流体圧力の制御を行
うことを特徴とするアンチロックブレーキ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14516290A JPH0439151A (ja) | 1990-06-02 | 1990-06-02 | アンチロックブレーキ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14516290A JPH0439151A (ja) | 1990-06-02 | 1990-06-02 | アンチロックブレーキ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0439151A true JPH0439151A (ja) | 1992-02-10 |
Family
ID=15378864
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14516290A Pending JPH0439151A (ja) | 1990-06-02 | 1990-06-02 | アンチロックブレーキ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0439151A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6048038A (en) * | 1995-03-09 | 2000-04-11 | Itt Manufacturing Enterprieses, Inc. | Breaking pressure regulator |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62175248A (ja) * | 1985-12-11 | 1987-07-31 | Nippon Denso Co Ltd | 車両用アンチスキツド装置 |
-
1990
- 1990-06-02 JP JP14516290A patent/JPH0439151A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62175248A (ja) * | 1985-12-11 | 1987-07-31 | Nippon Denso Co Ltd | 車両用アンチスキツド装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6048038A (en) * | 1995-03-09 | 2000-04-11 | Itt Manufacturing Enterprieses, Inc. | Breaking pressure regulator |
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