JPH0440714Y2

JPH0440714Y2 -

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Publication number: JPH0440714Y2
Application number: JP1984105765U
Authority: JP
Priority date: 1984-07-11
Filing date: 1984-07-11
Publication date: 1992-09-24
Also published as: JPS6119806U

Description

【考案の詳細な説明】「産業上の利用分野」この考案は、ロボツトの判断あるいは予め
CPUにプログラムとして組込まれた所定の一連
の動作順序に従つて自走できるロボツトに関し、
詳しくは、ロボツト本体と対話装置の使用者とが
対話できるようにして、その対話を通じて該使用
者がゲームを楽しんだり、ロボツトとの遊びを通
じて学習ができる様にするとともに、ロボツト本
体が上記使用者に接近するために対話装置の方向
をロボツト本体が識別できるようにしたロボツト
に関する。

「従来例」ロボツトの判断あるいは予めCPUにプログラ
ムとして組込まれた所定の一連の動作順序に従つ
て自走できるロボツトで人と対話できるように構
成されたものは既にある。従来のこの種のロボツ
トでは、人の声を入力するマイクロホンやロボツ
トの音声を人に伝えるためのスピーカなどからな
る対話装置がロボツト本体に組込まれている。

尚、ロボツト本体とは別に無線送信器を設け、
これにマイクロホンを設けることは、例えば、特
公昭45−35451号公報において開示されているよ
うに既に公知であるが、これは、使用者の音声を
ロボツト本体から発するようにするための一方通
行の通話手段に過ぎないものであり、本来ロボツ
トが発する音声等を聞いたりする際の騒音等の外
乱発生が問題とならないものである。

又、ロボツト本体を所定の待機場及び特定の複
数の呼出箇所のうちの１箇所から他の１箇所に移
動させることも行なわれている。この場合、各呼
出箇所に呼出信号発信装置を設け、そこから出力
される呼出信号をロボツト本体が受け、ロボツト
が目標となる呼出箇所を判別し、CPUなどに組
込まれた予め定められたプログラムに従つてその
呼出箇所まで移動するように構成されている。

「考案が解決しようとする問題点」上述の如く、従来ではマイクロホンやスピーカ
がロボツト本体に組込まれているために、ロボツ
トには対話者以外の人の声や周囲の雑音が入力さ
れるうえ、ロボツトと対話者との間隔が一定では
ないので十分に対話者の声が入力されなかつた
り、ロボツトが出力する音声が十分聞き取れなか
つたりすることがあり、ロボツトと対話者との対
話が円滑に行なえないという問題がある。又、ロ
ボツト本体と対話者の対話の方法が音声に限られ
ているので、複雑なゲームを楽しんだり、ロボツ
トとの遊びを通じて学習することが実際上不可能
であるという問題もある。

更に、ロボツト本体を不特定の箇所に呼び出せ
ず、又、使用者が移動しながらゲーム等を楽しむ
ことができないという問題もある。

「問題点を解決するための手段」この考案は、この様な事情のもとで考えられた
もので、上述の問題点を解消するために、ロボツ
トの判断あるいは予めCPUにプログラムとして
組込まれた所定の一連の動作順序に従つて自走で
きるロボツトにおいて、ロボツトとの対話装置
を、本来使用者の発する音声等を受けるレシーバ
ーとして機能するマイクロホン及びこれに接続さ
れた受信器と、本来使用者に対する音声等を発す
るスピーカーとして機能するイヤホン及びこれに
接続された送信器とから構成し、この対話装置
を、ロボツト本体から分離して使用者が装着する
ヘルメツト状の装着具に設け、また、ロボツト本
体には、前記対話装置に対応する送受信器を設
け、更に、上記対話装置に位置信号発生手段を、
また、ロボツト本体に位置信号を受信してその発
信方向を識別する方向探知手段とをそれぞれ設け
るという技術的手段を講じている。

尚、以下に述べる実施例においては、ロボツト
から使用者への応答に際し、CPUの指定によつ
て、ロボツトの送信器を用いずに、ロボツトに設
けたスピーカーを用いることができるように構成
されているが、このスピーカーを用いる手段を備
えることは好ましいが、本考案自体の必須の要件
ではない。

「実施例」以下、この考案を図面を参照しつつ詳細に説明
する。

第１図はこの考案の一実地例のロボツト本体の
斜視図、第２図はその対話装置の斜視図である。
この考案に係るロボツトは、例えば第１図に示す
如くのロボツト本体１と、これとは分離された第
２図に示す如くの対話装置２とを備える。上記ロ
ボツト本体１は、ロボツトの判断あるいは予め
CPUにプログラムとして組込まれた所定の一連
の動作順序に従つて自走できるように構成されて
いる。該ロボツト本体１と対話装置２の使用者と
は、該対話装置２に設けたマイクロホン２１及び
イヤホン（ヘツドホン）２２とロボツト本体１に
設けた映像表示装置１１及びタツチスイツチ１２
を介して対話できるように構成される。上記対話
装置２のマイクロホン２１及びイヤホン２２とロ
ボツト本体１とは、例えば後述の如く電波を用い
る無線通信又は光波を用いる無線通信で相互に連
絡できるように構成される。又、上記対話装置２
には例えば光パルス信号よりなる位置信号を水平
方向に放射状に発信する位置信号発信手段２３
が、ロボツト本体１にはその位置信号を受信して
その発信方向を識別する方向探知手段１３がそれ
ぞれ設けられる。この方向探知手段１３は、常に
対話装置２からの位置信号の発信の有無を監視
し、位置信号を入力すれば直ちにそれを発信した
対話装置２のある方向（方位）を識別して、ロボ
ツト本体１の移動動作を制御するCPUにその情
報を入力する。そして、このCPUによつてロボ
ツト本体１を対話装置２から所定の距離を置いた
位置に移動させ、ロボツト本体１の正面が対話装
置２に向けられるようにロボツト本体１の動作が
制御される。尚、対話装置２の位置信号発信手段
２３は対話装置２に設けられる電源スイツチ２４
をオンにすることにより始動される。又、ロボツ
ト本体１と対話装置２の使用者との対話も該電源
スイツチ２４をオンにすることにより可能になる
様に構成されている。

このように構成することにより、対話装置２の
使用者は、ロボツト本体１のどの方向にいても、
電源スイツチ２４を投入しさえすれば、ロボツト
本体１を自分の方向へ呼び寄せることができる。
そして、対話装置２の使用者とロボツト本体１と
の間での対話を通じて、ゲームその他の遊びを楽
しんだり、遊びを通じての学習などを行える。例
えば、ロボツトが対話装置２を使用している子供
に言葉で質問を発したり、映像表示装置１１に映
像を表示して質問を設定し、これに対してその子
供がマイクロホン２１に向つて言葉で答えを返し
たり、タツチスイツチ１２を押すことにより答え
を発したりする。ロボツトはその答えの正否を判
別し、その正否に応じてロボツト本体１が何らか
の動作、例えば、その正否や得点を映像表示装置
１１に表示したり、その子供の近くで前後や左右
に移動したり、音、声、光などを発する等の動作
を行つてその子供の興味をひきつける。

ここで、第２図に示す如くに上記対話装置２の
マイクロホン２１、イヤホン２２、位置信号発信
手段２３、無線送受信器（第３図２５）及び送受
信用アンテナ２６をヘルメツト状の装着具２７に
一体的に組込ことにより、外観上優れているだけ
でなく、マイクロホン２１と使用者の口との距離
が略一定に保たれ、使用者の声を確実に入力でき
ること、イヤホン２２と使用者の耳との距離が一
定となり、ロボツトからの音声を確実に聞き取れ
ること、使用者の両手がふさがれることなく自由
にタツチスイツチの操作などに使えること使用者
がこれを装着して容易に移動できることなどの利
点が得られる。

次に、ロボツト本体の方向探知、距離測定、障
害物探知、モータ制御回路、対話装置とロボツト
本体との間の無線通信装置、ロボツト本体の音の
回路及び映像の出力について更に具体的に説明す
る。

第３図はロボツトの制御回路及び通信回路の一
例を示すブロツク回路図であり、ブロツク１の部
分はロボツト本体１の胴部に納められ、ブロツク
の部分はロボツト本体１の頭部に組込まれ、ブ
ロツクの部分は対話装置２に組込まれる。

ロボツト本体の方向探知上述の如くに、ロボツト本体の方向探知は、対
話装置２の位置信号発信手段２３とロボツト本体
１の方向探知手段１３とによつて行なわれる。

上記位置信号発信手段２８は、例えば第３図に
示す如く、等角度置きに放射方向に向けて配置さ
れた発光素子２３１ａ〜２３１ｆを備える。これ
ら発光素子２３１ａ〜２３１ｆは、発光素子全体
での消費電力を少なくするためと各発光素子の寿
命を長くするために、発光素子ドライバ及び切換
回路２３２によつて第４図に示す如くに時分割的
に順次に発光させられる。各発光素子２３１ａ〜
２３１ｆの発光時間S_S1，S_S2，…，S_S6は、その和
が後述する受光側の切換時間T_R内に納まる様に
設定される。ここでは６個の発光素子２３１ａ〜
２３１ｆが用いられているが、発光素子の数はそ
の指向性によつて適宜決めればよい。発光素子２
３１ａ〜２３１ｆから出力される位置信号には、
複数のロボツトが同一フロアで同時に作動させら
れる場合に特定のロボツト本体１がそれに対応す
る特定の対話装置２の位置信号を識別できるよう
にするために、識別コード発生回路２３３により
例えば第５図ａに示す如くの識別コードを与え
て、さらに、受光の際の外乱光の影響を避けるた
めに変調器２３４によつて例えば第５図ｂに示す
如くに例えば38KHzで変調される。識別コード発
生回路２３３で発生するコードには、同一フロア
上で同時に作動させられている複数のロボツトの
うちの１つのロボツト本体１が同時に２個以上の
対話装置２から位置信号を受光する場合を予想し
て、この様な状況をロボツトが判定し得るよう
に、冗長を持たせてある。

方向探知手段１３は、例えば第３図に示す如く
に等角度置きに放射方向に向けて配置された受光
素子１３１ａ〜１３１ｆを備える。これらの受光
素子１３１ａ〜１３１ｆは第６図に示す如くに信
号切換器１３２の切換信号S_R1，S_R2，…，S_R6に
よつて所定の切換時間T_Rごとに電気的に順次に
スキヤンされ、受光された信号は後続のアンプ１
３３に導かれる。受光された信号はアンプ１３３
で増幅され、波形整形されて直列な例えば８ビツ
トのデイジタル信号として出力される。この直列
信号は直列／並列変換器１３４に入力されて例え
ば８ビツトの並列信号に変換され、CPU１００
に送られる。CPU１００では、予め定められて
いる識別コードと今受信した並列信号のコードと
を比較し、それが一致するとそのロボツトに対応
する対話装置２を探知したことになる。

これらの受光素子１３１ａ〜１３１ｆは、例え
ば、ロボツト本体１の正面と背面とに各１個、左
右の側面には各２個配置される。従つて、例え
ば、正面の受光素子１３１ａでこのロボツト本体
１に対応する対話装置２の位置信号を受光する
と、その対話装置２がロボツト本体１の正面にあ
ると判定できる。対話装置２がある方向を正確に
判定するには、受光感度の指向性の狭い受光素子
を多数用いればよい。しかしながら、例えば、後
述の如くにロボツト本体１の頭部を左右に首振り
運動できる様に設け、その頭部に受光素子を取り
付けることにより、必要とする受光素子の数を少
なくできる。即ち、受光素子の数はその指向性と
首振り角度とによつて決定される。

第７図は方向探知手段１３の変形例のブロツク
回路図であり、この方向探知手段１３は、各受光
素子１３１ａ〜１３１ｆと信号切換器１３２との
間に各プリアンプ１３５ａ〜１３５ｆを個別的に
挿入し、信号切換器１３２の出力をバンドパスフ
イルタ１３６に入力して変調の周波数部分だけを
取出す。バンドパスフイルタ１３６の出力は検波
回路１３７を介してアンプ１３３とピークホール
ド回路１３８とに入力される。アンプ１３３に入
力された信号は第３図の場合と同様に対話装置２
の探知に利用される。上記ピークホールド回路１
３８に入力されたアナログ信号は短時間その値を
保持してアナログ出力を２つのレベルコンパレー
タ１３９，１４０に入力され、それぞれ参照電圧
Vrf₁，Vrf₂と比較される。上記アナログ出力が
参照電圧Vrf₁，Vrf₂より高ければ各レベルコン
パレータ１３９，１４０の出力V₁，V₂は「１」
となり、低ければ各レベルコンパレータ１３９，
１４０の出力V₁，V₂は「０」となる。ここで、
例えば、Vrf₁＜Vrf₂となるように定めておくと、
両レベルコンパレータ１３９，１４０の出力が
（１，０）のときには対話装置２が遠方にあり、
（１，１）のときには対話装置２が近くにあるこ
とがわかる。

この様に、第７図の方向探知手段では、対話装
置２のある方向だけでなく、受光した光の強弱に
よつて対話装置２の位置する箇所までの距離を大
まかに判定できる。この様な距離の判定の精度を
高めるには、レベルコンパレータの数を増やす
か、レベルコンパレータをＤ／Ａ変換器に置換え
ればよい。

距離測定ロボツト本体１が対話装置２に向つて移動すべ
きか否かを判定するために大まかな距離測定が必
要とされる。この大まかな距離測定は、例えば、
上述の第７図の方向探知手段１３を用いて、該方
向探知手段１３が受ける位置信号の強弱から測定
される。この距離の測定結果及び上述の方向探知
の結果に基づき、ロボツト本体１が対話装置２に
向つて正面向きになるように回転させられてから
接近させられ、予め定められた距離まで接近する
と停止させられる。ロボツト本体１が既にその予
め定められた距離内にある場合には、ロボツト本
体１は対話装置２に向つて正面向きになるように
回転させられ、移動はしない。この様にしてロボ
ツト本体１は対話装置２の使用者に対して一定以
内の距離を置いて対面させられることになり、そ
の使用者とロボツトとの対話を通じてゲームその
他の遊び、あるいは遊びを通じて学習などが始め
られる。

ロボツト本体１は、例えば、ロボツトが出す問
題に使用者が答えを返した場合などに、その答え
の正否に応じて予めプログラムで定められている
順序に従つて、又、時にはランダムに意外性を持
たせて、使用者の近くで前後左右に移動したり、
音楽、言葉を発したりすることにより使用者の興
味をひきつける動作を行なう様に制御される。

この様な使用者に接近した位置でのロボツト本
体１の移動を制御するために、使用者とロボツト
本体１の間の距離の測定を次に述べる超音波距離
測定装置１４を用いて行なう。

超音波距離測定装置１４は第３図に示す如くに
超音波測距回路１４１から超音波を発信して超音
波送受信器１４２を駆動して使用者に向つて超音
波を放射し、この超音波の使用者からの反射波を
超音波送受信器１４２に受信する。使用者とロボ
ツト本体１との距離は超音波送受信器１４２が超
音波を放射してからその反射波を受信するまでの
時間によつて測定される。この測定結果は上記
CPU１００に送られてロボツト本体１の移動、
停止などを行なう基準とされる。

障害物探知ロボツト本体１の移動経路上に障害物がある場
合、ロボツト本体１とその障害物との接触あるい
は衝突を避けるために、障害物センサ１５が設け
られる。

障害物の探知には、例えば超音波と赤外線が利
用される。即ち、障害物センサ制御回路１５１で
超音波を発信し、ロボツト本体１に周方向に適当
な間隔を置いて設けられた複数個（ここでは前後
左右の４個）の超音波送受信器１５２を駆動して
ロボツト本体１の周囲に超音波を放射する。この
超音波が周囲の障害物に当り反射してその反射波
を超音波送受信器１５２で受信する。この超音波
の放射から反射波の受信までの超音波伝達時間を
測定する。一方、ロボツトから見て障害物とみな
す物体との距離に相当する距離に対応する超音波
伝達時間を予め設定しておき、この設定された超
音波伝達時間と測定された超音波伝達時間とを比
較し、後者が短かければ障害物有りと判定し、そ
の情報をCPU１００に伝達する。又、障害物セ
ンサ制御装置１５１により、ロボツト本体１に周
方向に適当な間隔を置いて設けた複数個（この場
合８個）の赤外線発光受光素子１５３を駆動し
て、ロボツト本体１の周囲に赤外線を放射させ
る。周囲の障害物からの反射波をそれらの赤外線
発光受光素子１５３で受光することによりロボツ
ト本体１の周囲に障害物有りと判断して、その情
報をCPU１００に伝達する。

モータ制御ロボツト本体１には、その全体を移動させたり
向きを変えたりするための駆動モータ１６と、胴
部に対して頭部を首振り運動させるための首振り
モータ１７とが設けられ、これらはCPU１００
によつて制御される。即ち、方向探知手段１３、
超音波距離測定手段１４、障害物センサ１５、タ
ツチスイツチ１２及び後述の音の回路１１０から
上記CPU１００に与えられる情報に基づき、
CPU１００、PROM１０１、RAM１０２に組込
まれたプログラム又はこれらの内部で行なわれる
ロボツトの判断に従つてCPU１００から前進、
後退、右回転、左回転、停止などの指令が駆動モ
ータ制御回路１８に送られ、それをモータ駆動電
圧に変換して上記駆動モータ１３２の制御を行な
つて駆動輪１９の制御を行なう。この様にして、
ロボツト本体１の対話装置２への接近動作などが
制御される。当然、障害物センサ１５から出力が
ある場合には停止動作及び／又は回転動作が行な
われる。又、対話装置２が使用されていないとき
には、電源（バツテリ）の消費を避けるために通
常は停止させられるが、ロボツト本体１が人目を
ひくために定期的に短時間に移動動作を行なう様
にしてもよい。更に、上述の如くに、ゲーム、学
習などの展開に応じて、予め定められたプログラ
ムに従つて、あるいはランダムに移動させられ
る。首振りモータ１７の制御も同様にして首振り
モータ制御回路２０ａを介してCPU１００によ
つて行われる。ただし、この場合、頭部の首振り
角度が首振りモータ１７の回転角検出回路２０ｂ
によつて検出され、CPU１００にフイードバツ
クされる。この首振り運動は、対話装置２からの
位置信号の発信を待つときには、比較的首振り角
が小さい首振りが行なわれ、その他のときには
CPU１００などに組込まれたプログラム又は
CPUなどの内部でなされる判断に従つて任意の
回転角の首振り運動ができる様に構成される。

ロボツト本体と対話装置との通信装置対話装置２の使用者がロボツトに話しかける場
合、該使用者はマイクロホン２１に向つて話しか
ける。その音声はFM又はAMの送受信器２５に
入力され、FM変調されてアンテナ２６から周囲
に放射される。一方、ロボツト本体１の音の回路
１１０からのFM信号が上記アンテナ２６を介し
てFM又はAM送受信器２５に入力され、オーデ
イオ信号に復調されてイヤホン２２を駆動する。
この様にして使用者はロボツトからの言葉、音楽
等を聞くことができる。

ロボツトの音の回路ロボツト本体１には、対話装置２との通信のた
めのアンテナ１１１とFM送受信器１１２とが設
けられる。対話装置２からアンテナ１１１を介し
て入力されたFM信号はFM送受信器１１２でオ
ーデイオ信号に復調され、アンプ１１３を介して
音声認識回路１１４に送られる。音声認識回路１
１４ではその音声がどの言葉に対応しているか認
識し判定する。その結果をCPU103及びCPU１０
０に送る。CPU１００では、映像表示装置１１
への映像表示を含めて、ロボツト本体１が次にな
すべき動作を判断し、ロボツト本体１の移動、回
転、首振り、映像表示などの動作の制御を行な
う。ロボツトが次に行なうべき動作に音の発生、
即ち、音声の発生や音楽の発生が含まれている場
合には、CPU１００からCPU１０３に発生すべ
き音声や音楽の種類を指定するデータを渡し、そ
の音声の発生の制御や音楽の発生の制御がCPU
１０３に委ねられる。

音声の発生の場合であれば、予めPROM１０
４に格納されている音声のプログラムの中から指
定されているものを選び出し、そのプログラムで
音声合成回路１１５を制御して指定された音声を
出力させる。この出力はミキシング回路１１６を
介して分配器１１７に入力される。分配器１１７
ではCPU１０３の指定でFM送受信器１１２又は
スピーカ１１８のいずれに出力するかが決められ
る。無線で対話装置２に音声を送る場合には分配
器１１７の出力をFM送受信器１１２に送り、ア
ンテナ１１１から空中に放射する。

音楽の発生の場合も同様に予めPRAM１０４
に格納されている音楽のプログラムのうちから指
定されているものを選び出し、そのプログラムで
音楽合成回路１１９を制御して指定されている音
楽を上記ミキシング回路１１６に出力する。無線
出力にするかスピーカ出力にするかの制御は音声
の発生の場合と同様にして制御される。

尚、ここに述べた音の回路１１０は、対話装置
２が使用されていない場合にも、連続的に又は周
期的にデモンストレーシヨン動作の一環として動
作させられる。

映像の出力映像表示装置１１は、対話装置２が使用されて
いないときにはデモンストレーシヨン動作の一環
として映像を表示し、対話装置２が使用されてい
るときにはロボツトから使用者に送られる言葉、
例えば質問と同じ内容の映像やその理解を助ける
様な映像などを表示する。

この映像の表示は次の如くにCPU１００によ
り制御される。即ち、PROM１０１には予め
種々の映像プログラムが格納されており、その中
からCPU１００が選んだプログラムが該PROM
１０１からCPU１００に読み取られ、その借号
が映像表示コントローラ１２０に送られる。映像
表示コントローラ１２０は表示すべき映像を構成
する画素をパターンジエネレータ１２１から逐次
選び出し、１画面の映像を構成する様に映像表示
装置１１へ出力させる。

表示する映像の種類、その順序はCPU１００
及びPROM１０１のプログラムによつて制御さ
れるが、PROM１０１のプログラムの中にはラ
ンダム性も組み込まれており、例えば、ロボツト
の質問に対する答えによつて以外な順序で映像が
表示されるような制御も行なわれる。

「効果」以上説明したように、従来においてこの種の対
話機能を備えたロボツトには、使用者の音声等を
聴き取るためのマイクロホン及び使用者へ応答す
るためのスピーカーをそのロボツト本体に備えて
いたので、これに起因する両者の間の会話に対す
る周囲の雑音が介在したのを、本考案にあつて
は、こうしたロボツト本体に備えるべきマイクロ
ホン及びレシーバー並びに送受信器からなる対話
装置を使用者が頭部に装着するヘルメツト状の装
着具に設けたことによつて、頭部近傍（耳に近
い）でロボツトからの音声等を雑音等の影響を殆
ど受けることなく明瞭に聴き取ることができると
共に頭部近傍（口に近い）でロボツトへの音声等
の伝達を雑音等の影響の極めて少ない状態で誤り
なく伝達することができる利点がある。

そして、上記使用者が頭部に装着する対話装置
に位置信号発信手段を備えたことで、従来の複数
箇所の固定発信局とは異なり、使用者が所望の場
合（不特定）に移動しても、ロボツトへの位置信
号を発生できてロボツトを呼び出すことができ、
加えて、使用者を自動的に追跡しながら対話でき
るという効果を奏する。

また、ロボツト本体に映像表示装置を備える場
合には、使用者に対する情報伝達を、音声等以外
に視覚によつても提供できるので、内容が複雑な
対話をも可能にすることができる利点がある。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第６図はこの考案の一実施例を示
し、第１図はロボツト本体の斜視図、第２図は対
話装置の斜視図、第３図は制御回路及び通信回路
の一例を示すブロツク回路図、第４図は位置信号
の切換信号のタイムチヤート、第５図ａ識別コー
ドを与えられた位置信号の波形図、第５図ｂは識
別コードを与えられ、88KHzで変調された位置信
号波形図、第６図は受光素子の切換信号のタイム
チヤートである。第７図は上記一実施例の方向探
知手段の変形例のブロツク回路図である。１……ロボツト本体、１１……映像表示装置、
１２……タツチスイツチ、１３……方向探知手
段、２……対話装置、２１……マイクロホン、２
２……イヤホン、２３……位置信号発信手段、２
７……装着具、１００……CPU。

Claims

【実用新案登録請求の範囲】 (1) ロボツトの判断あるいは予めCPUにプログ
ラムとして組込まれた所定の一連の動作順序に
従つて自走できるロボツトにおいて、ロボツト
との対話装置を、本来使用者の発する音声等を
受けるレシーバーとして機能するマイクロホン
及びこれに接続された受信器と、本来使用者に
対する音声等を発するスピーカーとして機能す
るイヤホン及びこれに接続された送信器とから
構成し、この対話装置を、ロボツト本体から分
離して使用者が装着するヘルメツト状の装着具
に設け、また、ロボツト本体には、前記対話装
置に対応する送受信器を設け、更に、上記対話
装置に位置信号発生手段を、また、ロボツト本
体に位置信号を受信してその発信方向を探知す
る方向探知手段をそれぞれ設けたことを特徴と
するロボツト。 (2) 上記ロボツト本体には、上記対話装置に応答
して使用者に情報を与える映像表示装置が備え
られている実用新案登録請求の範囲第１項に記
載のロボツト。