JPH0440805A - 作業車 - Google Patents
作業車Info
- Publication number
- JPH0440805A JPH0440805A JP14646990A JP14646990A JPH0440805A JP H0440805 A JPH0440805 A JP H0440805A JP 14646990 A JP14646990 A JP 14646990A JP 14646990 A JP14646990 A JP 14646990A JP H0440805 A JPH0440805 A JP H0440805A
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- JP
- Japan
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- detecting
- machine body
- rolling
- speed
- action
- Prior art date
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- Transplanting Machines (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、走行機体に対して昇降自在並びにローリング
自在に作業装置を連結するとともに、機体の走行に伴う
前記作業装置の対地姿勢を所定姿勢に維持する駆動制御
手段を備えてある作業車に関する。
自在に作業装置を連結するとともに、機体の走行に伴う
前記作業装置の対地姿勢を所定姿勢に維持する駆動制御
手段を備えてある作業車に関する。
上記作業車、例えば田植機等において従来では、機体の
走行速度制御と作業装置の機体に対する姿勢変更制御と
は、夫々、各別に行わ九でいた。
走行速度制御と作業装置の機体に対する姿勢変更制御と
は、夫々、各別に行わ九でいた。
ところが、上記従来構造では、水田における耕盤の凹凸
が激しい箇所に機体が進んだとき、走行速度を低速側に
切換え操作する必要があり、凹凸の多い圃場ではこのよ
うな切換え操作を頻繁に行わねばならず、機体の操縦操
作に気をとられ、植付作業の直線性が低下する等、植付
作業に専念できない弊害が生していた。
が激しい箇所に機体が進んだとき、走行速度を低速側に
切換え操作する必要があり、凹凸の多い圃場ではこのよ
うな切換え操作を頻繁に行わねばならず、機体の操縦操
作に気をとられ、植付作業の直線性が低下する等、植付
作業に専念できない弊害が生していた。
本発明の目的は、上記不具合点を解消する点にある。
〔課題を解決するための手段］
本発明の特徴構成は、冒頭に記載した作業車において前
記作業装置の昇降並びにローリング駆動制御の作動度合
が設定値よりも大であることを検知する手段と、この検
知手段の検知作動に伴って、機体の走行速度を自動減速
させる減速手段とを設けてある点にある。
記作業装置の昇降並びにローリング駆動制御の作動度合
が設定値よりも大であることを検知する手段と、この検
知手段の検知作動に伴って、機体の走行速度を自動減速
させる減速手段とを設けてある点にある。
機体の走行地面に凹凸が多く、作業装置と機体との相対
姿勢が頻繁に変更制御されている場合には、前記検知手
段によってそのことが検知され、その検知作動に伴い、
車速か自動減速されるのである。
姿勢が頻繁に変更制御されている場合には、前記検知手
段によってそのことが検知され、その検知作動に伴い、
車速か自動減速されるのである。
その結果、運転者は、圃場の状況に応じて車速の変更操
作を頻繁に行うといった操縦操作の煩わしさから開放さ
れ、作業状況の確認やそれに伴う走行操作のみに専念す
ることが可能となり、作業能率が向上するものとなった
。
作を頻繁に行うといった操縦操作の煩わしさから開放さ
れ、作業状況の確認やそれに伴う走行操作のみに専念す
ることが可能となり、作業能率が向上するものとなった
。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第４図に本発明に係る作業車の一例である乗用型田植機
を示している。この田植機は、乗用型走行機体の後部に
リフトシリンダ（１）の駆動により昇降自在並びにロー
リングシリンダ（２）の駆動により前後軸芯（Ｐ）周り
でローリング自在にリンク機構（３）を介して苗植付操
作（４）〔作業装置の一例〕を連結して構成しである。
を示している。この田植機は、乗用型走行機体の後部に
リフトシリンダ（１）の駆動により昇降自在並びにロー
リングシリンダ（２）の駆動により前後軸芯（Ｐ）周り
でローリング自在にリンク機構（３）を介して苗植付操
作（４）〔作業装置の一例〕を連結して構成しである。
そして、機体の走行に伴う苗植付装置（４）の対泥面姿
勢を略水平状態に維持する駆動制御手段を備えてある。
勢を略水平状態に維持する駆動制御手段を備えてある。
つまり、第１図にも示すように、苗植付装置（４）の前
部下方位置の左右両横側に揺動アーム式の接地センサ（
５Ｒ） 、 （５Ｌ）を配設し、機体が植付走行状態に
あるときには、両接地センサ（５Ｒ） 、 （５Ｌ）の
対泥面高さが所定領域内に維持されるよう制御装置（６
）がリフトシリンダ（１）並びにローリングシリンダ（
２）夫々の電磁制御弁（ｖ＋）、 （Ｖｚ）を制御駆動
するよう構成しである。
部下方位置の左右両横側に揺動アーム式の接地センサ（
５Ｒ） 、 （５Ｌ）を配設し、機体が植付走行状態に
あるときには、両接地センサ（５Ｒ） 、 （５Ｌ）の
対泥面高さが所定領域内に維持されるよう制御装置（６
）がリフトシリンダ（１）並びにローリングシリンダ（
２）夫々の電磁制御弁（ｖ＋）、 （Ｖｚ）を制御駆動
するよう構成しである。
次に走行機体の走行駆動系について説明する。
第１図にも示すように、機体前部に搭載したエンジン（
７）の動力を割プーリ型式のベルト無段変速装置（８）
及びミッションケース（９）を介して前後車軸（１０）
、 （１１）に供給するよう構成し、ミッションケー
ス（９）内に配備したギア式主変速機構（図示せず）を
切換えるための第１変速レバー（１２）と、前記無段変
速レバー（１３）とを操縦パネル部（１４）に設けてあ
る。主変速機構は植付は走行用前進第１速（Ｆ、）、路
上走行用前進第２速（Ｆ２）及び後進状態（Ｒ）に切換
え可能であり、無段変速装置（８）は無段階に走行速度
を変更可能である。無段変速装置（８）は、第２変速レ
バー（３）の操作量とフィードバック用ポテンショメー
タ（ＰＭ＋）の検出量とが一致するまで制御装置（６）
が電動シリンダ（１５）を駆動することで変速を行うよ
う構成しである。尚、植付作業走行時にアクセルレバ−
（１６）を全開位置に設定しである場合には、エンジン
（７）の回転数を検出する回転数センサ（１７）から信
号に基づいて、エンジン回転数が常に設定範囲内に維持
されるべく電動シリンダ（１５）を制御駆動するよう構
成しである。
７）の動力を割プーリ型式のベルト無段変速装置（８）
及びミッションケース（９）を介して前後車軸（１０）
、 （１１）に供給するよう構成し、ミッションケー
ス（９）内に配備したギア式主変速機構（図示せず）を
切換えるための第１変速レバー（１２）と、前記無段変
速レバー（１３）とを操縦パネル部（１４）に設けてあ
る。主変速機構は植付は走行用前進第１速（Ｆ、）、路
上走行用前進第２速（Ｆ２）及び後進状態（Ｒ）に切換
え可能であり、無段変速装置（８）は無段階に走行速度
を変更可能である。無段変速装置（８）は、第２変速レ
バー（３）の操作量とフィードバック用ポテンショメー
タ（ＰＭ＋）の検出量とが一致するまで制御装置（６）
が電動シリンダ（１５）を駆動することで変速を行うよ
う構成しである。尚、植付作業走行時にアクセルレバ−
（１６）を全開位置に設定しである場合には、エンジン
（７）の回転数を検出する回転数センサ（１７）から信
号に基づいて、エンジン回転数が常に設定範囲内に維持
されるべく電動シリンダ（１５）を制御駆動するよう構
成しである。
そして、苗植付装置（４）の昇降並びにローリング駆動
制御の作動度合が設定値よりも大であることを検知する
手段（八）と、この検知手段（Ａ）の検知作動に伴って
、機体の走行速度を自動減速させる減速手段（Ｂ）とを
設けてある。詳述すると、前記リンク機構（３）の機体
側連結点にリンク機構（３）の昇降揺動動作を検出する
ポテンショメータ（ＰＭ、）を備えるとともに、ローリ
ング支点近くにローリング作動を検出するポテンショメ
ータ（ＰＭ：ｌ）を備え、次ムこ説明する如く制御装置
（６）が制御する。
制御の作動度合が設定値よりも大であることを検知する
手段（八）と、この検知手段（Ａ）の検知作動に伴って
、機体の走行速度を自動減速させる減速手段（Ｂ）とを
設けてある。詳述すると、前記リンク機構（３）の機体
側連結点にリンク機構（３）の昇降揺動動作を検出する
ポテンショメータ（ＰＭ、）を備えるとともに、ローリ
ング支点近くにローリング作動を検出するポテンショメ
ータ（ＰＭ：ｌ）を備え、次ムこ説明する如く制御装置
（６）が制御する。
第２図Ｇこ示すように、植付走行に伴う苗植付装置（４
）の姿勢変更制御の作動度合のデータとして、前記両ポ
テンショメータ（ＰＭＺ） 、 （ＰＭ：ｌ）からの信
号が読込まれ（ステップＳ＋）、その作動度合、例えば
所定期間内での作動回数が設定値を越えたこと、あるい
は、所定量以上の作動があったことの検出が為されると
、第３図に示すように、第２変速レバー（１３）の操作
量に対する電動シリンダ（１５）の駆動量の特性を設定
特性ライン（ｌ、）から減速側の特性ライン（２つ）に
変更制御する（ステップｓｉ）。そして、その変更され
た特性に基づいて電動シリンダ（１５）を所定時間減速
制御する（ステップＳ４．ＳＳ）。又、耕盤の凹凸があ
まりなく、苗植付装置（４）の姿勢変更が少ない場合に
は、ステップＳ６に移行し、上記したような設定特性（
１１）に沿って第２変速レバー（１３）による設定値に
基づく変速制御が実行される。
）の姿勢変更制御の作動度合のデータとして、前記両ポ
テンショメータ（ＰＭＺ） 、 （ＰＭ：ｌ）からの信
号が読込まれ（ステップＳ＋）、その作動度合、例えば
所定期間内での作動回数が設定値を越えたこと、あるい
は、所定量以上の作動があったことの検出が為されると
、第３図に示すように、第２変速レバー（１３）の操作
量に対する電動シリンダ（１５）の駆動量の特性を設定
特性ライン（ｌ、）から減速側の特性ライン（２つ）に
変更制御する（ステップｓｉ）。そして、その変更され
た特性に基づいて電動シリンダ（１５）を所定時間減速
制御する（ステップＳ４．ＳＳ）。又、耕盤の凹凸があ
まりなく、苗植付装置（４）の姿勢変更が少ない場合に
は、ステップＳ６に移行し、上記したような設定特性（
１１）に沿って第２変速レバー（１３）による設定値に
基づく変速制御が実行される。
前記ポテンショメータ（ＰＭｚ） 、 （ＰＭ３）及び
ステップＳ、、Ｓ２の制御により検知手段（Ａ）を構成
し、ステップＳ３＋ Ｓ４の制御により減速手段（Ｂ）
を構成する。
ステップＳ、、Ｓ２の制御により検知手段（Ａ）を構成
し、ステップＳ３＋ Ｓ４の制御により減速手段（Ｂ）
を構成する。
前記減速手段（Ｂ）は２段階に切換え減速するものに代
えて、３段階以上あるいは無段階に減速させる構成であ
ってもよい。
えて、３段階以上あるいは無段階に減速させる構成であ
ってもよい。
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。
図面は本発明に係る作業車の実施例を示し、第１図は制
御系統図、第２図は制御フローチャート、第３図は電動
シリンダの制御特性図、第４図は田植機の全体側面図で
ある。 （４）・・・・・・作業装置、（Ａ）・・・・・・検知
手段、（Ｂ）・・・・・・減速手段。
御系統図、第２図は制御フローチャート、第３図は電動
シリンダの制御特性図、第４図は田植機の全体側面図で
ある。 （４）・・・・・・作業装置、（Ａ）・・・・・・検知
手段、（Ｂ）・・・・・・減速手段。
Claims (1)
- 走行機体に対して昇降自在並びにローリング自在に作業
装置（４）を連結するとともに、機体の走行に伴う前記
作業装置（４）の対地姿勢を所定姿勢に維持する駆動制
御手段を備えてある作業車であって、前記作業装置（４
）の昇降並びにローリング駆動制御の作動度合が設定値
よりも大であることを検知する手段（Ａ）と、この検知
手段（Ａ）の検知作動に伴って、機体の走行速度を自動
減速させる減速手段（Ｂ）とを設けてある作業車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2146469A JP2545488B2 (ja) | 1990-06-04 | 1990-06-04 | 作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2146469A JP2545488B2 (ja) | 1990-06-04 | 1990-06-04 | 作業車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0440805A true JPH0440805A (ja) | 1992-02-12 |
| JP2545488B2 JP2545488B2 (ja) | 1996-10-16 |
Family
ID=15408345
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2146469A Expired - Lifetime JP2545488B2 (ja) | 1990-06-04 | 1990-06-04 | 作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2545488B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2809249B2 (ja) | 1992-08-26 | 1998-10-08 | 株式会社クボタ | 田植機 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59213310A (ja) * | 1983-05-17 | 1984-12-03 | 井関農機株式会社 | 乗用型農用作業機 |
| JPS59224607A (ja) * | 1983-06-03 | 1984-12-17 | 井関農機株式会社 | 乗用型農用作業機 |
| JPS6322807U (ja) * | 1986-07-30 | 1988-02-15 | ||
| JPH01222706A (ja) * | 1988-02-29 | 1989-09-06 | Kubota Ltd | 作業車の作業装置用制御装置 |
| JPH01309612A (ja) * | 1988-06-04 | 1989-12-14 | Iseki & Co Ltd | 田植機 |
-
1990
- 1990-06-04 JP JP2146469A patent/JP2545488B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59213310A (ja) * | 1983-05-17 | 1984-12-03 | 井関農機株式会社 | 乗用型農用作業機 |
| JPS59224607A (ja) * | 1983-06-03 | 1984-12-17 | 井関農機株式会社 | 乗用型農用作業機 |
| JPS6322807U (ja) * | 1986-07-30 | 1988-02-15 | ||
| JPH01222706A (ja) * | 1988-02-29 | 1989-09-06 | Kubota Ltd | 作業車の作業装置用制御装置 |
| JPH01309612A (ja) * | 1988-06-04 | 1989-12-14 | Iseki & Co Ltd | 田植機 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2545488B2 (ja) | 1996-10-16 |
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