JPH044092B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH044092B2 JPH044092B2 JP12972084A JP12972084A JPH044092B2 JP H044092 B2 JPH044092 B2 JP H044092B2 JP 12972084 A JP12972084 A JP 12972084A JP 12972084 A JP12972084 A JP 12972084A JP H044092 B2 JPH044092 B2 JP H044092B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- movable body
- pallet
- trolley
- support
- movable
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/14—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines
- B23Q7/1426—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices
- B23Q7/1442—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices using carts carrying work holders
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、前後に一対のパレツトを支持し得、
そして両パレツトを各別に側方に出したり或いは
側方から引き入れる出し入れ装置を具備してなる
自走搬送台車装置に関するものである。
そして両パレツトを各別に側方に出したり或いは
側方から引き入れる出し入れ装置を具備してなる
自走搬送台車装置に関するものである。
従来例の構成とその問題点
従来、上記のような自走搬送台車装置において
は、一対のパレツトを支持し得るように前後一対
の支持案内装置が設けられ、さらに夫々の支持案
内装置に対応して合計２つの出し入れ装置を設け
ていた。しかしながらこのような従来構成による
と、一対の出し入れ装置があることから全体が大
型化しかつ高価となり、さらに制御も複雑になる
という問題があつた。
は、一対のパレツトを支持し得るように前後一対
の支持案内装置が設けられ、さらに夫々の支持案
内装置に対応して合計２つの出し入れ装置を設け
ていた。しかしながらこのような従来構成による
と、一対の出し入れ装置があることから全体が大
型化しかつ高価となり、さらに制御も複雑になる
という問題があつた。
発明の目的
本発明の目的とするところは、１つの出し入れ
装置で両側のパレツトを出し入れし得、しかも出
退体駆動装置の電線処理を容易に行なえる自走搬
送台車装置を提供することを目的とする。
装置で両側のパレツトを出し入れし得、しかも出
退体駆動装置の電線処理を容易に行なえる自走搬
送台車装置を提供することを目的とする。
発明の構成
上記目的を達成するため、本発明の自走搬送台
車装置は、一定経路上で往復走行自在な台車の上
部に、一定経路方向とは直交する方向にパレツト
を移動案内する支持案内装置を該一定経路方向に
一対設け、これら両支持案内装置間に、一定経路
方向に移動可能な可動体を設け、この可動体の上
部に、一定経路方向と直交する方向に移動可能な
出退体を設け、前記台車に前記可動体を駆動する
可動体駆動装置と、前記出退体を駆動する出退体
駆動装置とを設け、前記出退体の両側に夫々係合
具を設け、前記パレツトの両側に前記係合具が係
脱自在な被係合部を設けている。
車装置は、一定経路上で往復走行自在な台車の上
部に、一定経路方向とは直交する方向にパレツト
を移動案内する支持案内装置を該一定経路方向に
一対設け、これら両支持案内装置間に、一定経路
方向に移動可能な可動体を設け、この可動体の上
部に、一定経路方向と直交する方向に移動可能な
出退体を設け、前記台車に前記可動体を駆動する
可動体駆動装置と、前記出退体を駆動する出退体
駆動装置とを設け、前記出退体の両側に夫々係合
具を設け、前記パレツトの両側に前記係合具が係
脱自在な被係合部を設けている。
かかる構成によると、可動体を一定経路方向に
移動させて係合具をパレツトの被係合部に係脱さ
せることと、出退体を出退動させることとの組合
せにより、１組の可動体及び出退体を使用して両
支持案内装置に対して夫々パレツトを各別に出し
入れし得る。また出退体駆動装置を台車に設置し
たので、出退体あるいは可動体に設置した場合と
比較して、電線の処理が容易であると共に、出退
体駆動装置と台車のフレーム等との干渉を考慮す
る必要がなく、出退体あるいは可動体を小型化で
きる。
移動させて係合具をパレツトの被係合部に係脱さ
せることと、出退体を出退動させることとの組合
せにより、１組の可動体及び出退体を使用して両
支持案内装置に対して夫々パレツトを各別に出し
入れし得る。また出退体駆動装置を台車に設置し
たので、出退体あるいは可動体に設置した場合と
比較して、電線の処理が容易であると共に、出退
体駆動装置と台車のフレーム等との干渉を考慮す
る必要がなく、出退体あるいは可動体を小型化で
きる。
実施例と作用
以下に本発明の一実施例を図面に基づいて説明
する。
する。
第１図は本発明の一実施例における自走搬送台
車装置を用いた加工設備の概略平面図、第２図は
本発明の一実施例における自走搬送台車装置の側
面図で、１は一定経路Ａ上を往復走行自在な台車
である。前記一定経路Ａの一側部で一端には２基
の段取り装置２が設けられ、また一側部の残部に
は３台の加工装置３が配設されている。そして一
定経路Ａの他端部には多数のプール部４が形成さ
れている。前記台車１は車輪５を介してフレーム
６上に載置してあり、台車駆動装置７によつて一
定経路Ａ上を往復走行自在となる。そして台車１
の上部には、一定経路Ａの方向とは直交する方向
にパレツト８を移動案内する支持案内装置９，１
０が該一定経路Ａの方向に一対設けられる。すな
わち両支持案内装置９，１０は、一対の支持レー
ル１１，１２と、これら支持レール１１，１２に
取付けられ且つパレツト８の下面を支持する支持
ローラ１３，１４と、両支持レール１１，１２に
取付けられ且つパレツト８の両側を案内するガイ
ドローラ１５，１６とから構成される。両支持案
内装置９，１０における夫々の支持レール１１，
１２間には、前記台車１側にガイド機構１７，１
８を介して昇降自在なロツクピン１９，２０と、
このロツクピン１９，２０を昇降動させるシリン
ダ装置２１，２２とが設けられ、そしてパレツト
８には前記ロツクピン１９，２０が係脱自在なロ
ツク孔２３が形成してある。前記両支持案内装置
９，１０間に、一定経路Ａの方向に移動可能な可
動体２４が設けてある。すなわち第３図及び第４
図に詳細に示すように、台車１上には、一定経路
Ａに沿つたガイドレール２５が直交方向に一対取
付けてあり、これらガイドレール２５に案内され
る被ガイド体２６を介して可動体２４が一定経路
Ａの方向に移動自在に取付けてある。前記可動体
２４と台車１との間には、この可動体２４を、一
定経路Ａ方向の一方位置と中立位置との間で移動
させる第１シリンダ装置２７と、他方位置と中立
位置との間で移動させる第２シリンダ装置２８と
が設けられる。すなわち両シリンダ装置２７，２
８は、夫々本体２７ａ，２８ｂとピストン（図示
せず）とピストンロツド２７ｂ，２８ｂなどから
なる通常の構造のものであつて、被ガイド部材を
兼ねる支持板２９の表裏に、その本体２７ａ，２
８ａを介して固定してあり、その際に作動方向を
一定経路Ａ方向にすると共に、ピストンロツド２
７ｂ，２８ｂは相反する外方に突出させている。
そして、下方の第１シリンダ装置２７のピストン
ロツド２７ｂを、台車１からのブラケツト３０に
ピン３１を介して連結し、また上方の第２シリン
ダ装置２８のピストンロツド２８ｂを可動体２４
からのブラケツト３２にピン３３を介して連結し
ている。また前記支持板２９は、台車１側からの
支持ブラケツト３４に取付けた複数個の遊転ロー
ラ３５を介して移動自在に支持されている。なお
台車１側には、図示しないが、中立位置検出用近
接スイツチと、一方位置検出用近接スイツチと、
他方位置検出用近接スイツチとが設けられ、これ
らに対向自在な１つの被検出体が可動体２４側に
取付けられる。したがつて第２シリンダ装置２８
を伸ばした条件下において、第１シリンダ装置２
７を伸縮させることによつて可動体２５を一方位
置と中立位置との間で往復移動させ得、また第１
シリンダ装置２７を縮めた条件下において、第２
シリンダ装置２８を伸縮させることによつて可動
体２４を中立位置と他方位置との間で往復移動さ
せ得る。前記可動体２４上には多段フオーク式の
出退体３６が設置されており、この出退体３６
は、前記可動体２５に案内されて一定経路Ａとは
直交方向に出退自在な第１段フオーク３６ａと、
この第１段フオーク３６ａに案内されて同方向に
出退自在な第２段フオーク３６ｂとからなり、そ
の出退動は前記台車１に取付けられた出退体駆動
装置３７により行なわれる。すなわち第５図及び
第６図に詳細に示すように、台車１にブラケツト
３８を介して取付けられた減速機付きの電動機３
９の出力軸３９ａに外嵌固着された歯車４０は、
前記ブラケツト３８に軸受４１を介して回動自在
に支持された回転軸４２の一端部に外嵌固着され
た歯車４３に噛合しており、前記回転軸４２の他
端部に外嵌固着された歯車４４は、前記ブラケツ
ト３８に軸受４５を介して回動自在に支持された
スプライン軸４６の端部に外嵌固着された歯車４
７に噛合している。前記スプライン軸４６の中間
部には、軸心方向両側に鍔部４８ａを有する歯車
４８が軸心方向移動自在に外嵌しており、この歯
車４８は、前記可動体２４に軸受（図示せず）を
介して回動自在に取付けられた回転軸（図示せ
ず）に外嵌固着されたピニオンギヤ４９に噛合し
ている。このピニオンギヤ４９は、前記第１段フ
オーク３６ａに固着されたラツク５０に噛合して
おり、前記第２段フオーク３６ｂは周知の伝達機
構（図示せず）により第１段フオーク３６ａの出
退に伴なつて出退せしめられる。したがつて、出
退体３６を支持する可動体２４が第５図仮想線で
示す如く左右に移動しても、この移動に伴なつて
歯車４８がスプライン軸４６に沿つて移動し、電
動機３９の動力は常に出退体３６に伝達される。
また第７図に詳細に示すように、前記第２段フオ
ーク３６ｂの中間部両側には突起状の係合具５
１，５２が取付けてある。また前記パレツト８の
両側には前記係合具５１，５２が係脱自在な凹入
部を有する被係合部５３，５４が設けてある。ま
た前記段取り装置２及び各プール部４には、前記
支持ローラ１３，１４及びガイドローラ１５，１
６と同様な支持ローラ及びガイドローラ（図示せ
ず）が設けられており、台車１との間でパレツト
８の受け渡しが可能なように構成されている。前
記加工装置３は前部に機械台５５を有し、この機
械台５５の中央部に加工位置Ｂを形成すると共
に、この加工位置Ｂを中にして一定経路Ａ方向に
振分けて受入れ位置Ｃと取出し位置Ｄとを形成し
てある。また機械台５５上には、３つの位置Ｂ，
Ｃ，Ｄに亘つて移動自在で且つ各位置Ｂ，Ｃ，Ｄ
で停止自在な可動台５６が配設され、この可動台
５６に対して前記パレツト８が位置決めされた載
置自在となる。なお前記支持案内装置９，１０の
センターは、受入れ位置Ｃと取出し位置Ｄとに同
時に合致するようにそのピツチを決定している。
５７はパレツト８上に設置した治具で、この治具
５７により被加工物（図示せず）を保持するが、
これは被加工物をパレツト８に直接保持させても
よい。
車装置を用いた加工設備の概略平面図、第２図は
本発明の一実施例における自走搬送台車装置の側
面図で、１は一定経路Ａ上を往復走行自在な台車
である。前記一定経路Ａの一側部で一端には２基
の段取り装置２が設けられ、また一側部の残部に
は３台の加工装置３が配設されている。そして一
定経路Ａの他端部には多数のプール部４が形成さ
れている。前記台車１は車輪５を介してフレーム
６上に載置してあり、台車駆動装置７によつて一
定経路Ａ上を往復走行自在となる。そして台車１
の上部には、一定経路Ａの方向とは直交する方向
にパレツト８を移動案内する支持案内装置９，１
０が該一定経路Ａの方向に一対設けられる。すな
わち両支持案内装置９，１０は、一対の支持レー
ル１１，１２と、これら支持レール１１，１２に
取付けられ且つパレツト８の下面を支持する支持
ローラ１３，１４と、両支持レール１１，１２に
取付けられ且つパレツト８の両側を案内するガイ
ドローラ１５，１６とから構成される。両支持案
内装置９，１０における夫々の支持レール１１，
１２間には、前記台車１側にガイド機構１７，１
８を介して昇降自在なロツクピン１９，２０と、
このロツクピン１９，２０を昇降動させるシリン
ダ装置２１，２２とが設けられ、そしてパレツト
８には前記ロツクピン１９，２０が係脱自在なロ
ツク孔２３が形成してある。前記両支持案内装置
９，１０間に、一定経路Ａの方向に移動可能な可
動体２４が設けてある。すなわち第３図及び第４
図に詳細に示すように、台車１上には、一定経路
Ａに沿つたガイドレール２５が直交方向に一対取
付けてあり、これらガイドレール２５に案内され
る被ガイド体２６を介して可動体２４が一定経路
Ａの方向に移動自在に取付けてある。前記可動体
２４と台車１との間には、この可動体２４を、一
定経路Ａ方向の一方位置と中立位置との間で移動
させる第１シリンダ装置２７と、他方位置と中立
位置との間で移動させる第２シリンダ装置２８と
が設けられる。すなわち両シリンダ装置２７，２
８は、夫々本体２７ａ，２８ｂとピストン（図示
せず）とピストンロツド２７ｂ，２８ｂなどから
なる通常の構造のものであつて、被ガイド部材を
兼ねる支持板２９の表裏に、その本体２７ａ，２
８ａを介して固定してあり、その際に作動方向を
一定経路Ａ方向にすると共に、ピストンロツド２
７ｂ，２８ｂは相反する外方に突出させている。
そして、下方の第１シリンダ装置２７のピストン
ロツド２７ｂを、台車１からのブラケツト３０に
ピン３１を介して連結し、また上方の第２シリン
ダ装置２８のピストンロツド２８ｂを可動体２４
からのブラケツト３２にピン３３を介して連結し
ている。また前記支持板２９は、台車１側からの
支持ブラケツト３４に取付けた複数個の遊転ロー
ラ３５を介して移動自在に支持されている。なお
台車１側には、図示しないが、中立位置検出用近
接スイツチと、一方位置検出用近接スイツチと、
他方位置検出用近接スイツチとが設けられ、これ
らに対向自在な１つの被検出体が可動体２４側に
取付けられる。したがつて第２シリンダ装置２８
を伸ばした条件下において、第１シリンダ装置２
７を伸縮させることによつて可動体２５を一方位
置と中立位置との間で往復移動させ得、また第１
シリンダ装置２７を縮めた条件下において、第２
シリンダ装置２８を伸縮させることによつて可動
体２４を中立位置と他方位置との間で往復移動さ
せ得る。前記可動体２４上には多段フオーク式の
出退体３６が設置されており、この出退体３６
は、前記可動体２５に案内されて一定経路Ａとは
直交方向に出退自在な第１段フオーク３６ａと、
この第１段フオーク３６ａに案内されて同方向に
出退自在な第２段フオーク３６ｂとからなり、そ
の出退動は前記台車１に取付けられた出退体駆動
装置３７により行なわれる。すなわち第５図及び
第６図に詳細に示すように、台車１にブラケツト
３８を介して取付けられた減速機付きの電動機３
９の出力軸３９ａに外嵌固着された歯車４０は、
前記ブラケツト３８に軸受４１を介して回動自在
に支持された回転軸４２の一端部に外嵌固着され
た歯車４３に噛合しており、前記回転軸４２の他
端部に外嵌固着された歯車４４は、前記ブラケツ
ト３８に軸受４５を介して回動自在に支持された
スプライン軸４６の端部に外嵌固着された歯車４
７に噛合している。前記スプライン軸４６の中間
部には、軸心方向両側に鍔部４８ａを有する歯車
４８が軸心方向移動自在に外嵌しており、この歯
車４８は、前記可動体２４に軸受（図示せず）を
介して回動自在に取付けられた回転軸（図示せ
ず）に外嵌固着されたピニオンギヤ４９に噛合し
ている。このピニオンギヤ４９は、前記第１段フ
オーク３６ａに固着されたラツク５０に噛合して
おり、前記第２段フオーク３６ｂは周知の伝達機
構（図示せず）により第１段フオーク３６ａの出
退に伴なつて出退せしめられる。したがつて、出
退体３６を支持する可動体２４が第５図仮想線で
示す如く左右に移動しても、この移動に伴なつて
歯車４８がスプライン軸４６に沿つて移動し、電
動機３９の動力は常に出退体３６に伝達される。
また第７図に詳細に示すように、前記第２段フオ
ーク３６ｂの中間部両側には突起状の係合具５
１，５２が取付けてある。また前記パレツト８の
両側には前記係合具５１，５２が係脱自在な凹入
部を有する被係合部５３，５４が設けてある。ま
た前記段取り装置２及び各プール部４には、前記
支持ローラ１３，１４及びガイドローラ１５，１
６と同様な支持ローラ及びガイドローラ（図示せ
ず）が設けられており、台車１との間でパレツト
８の受け渡しが可能なように構成されている。前
記加工装置３は前部に機械台５５を有し、この機
械台５５の中央部に加工位置Ｂを形成すると共
に、この加工位置Ｂを中にして一定経路Ａ方向に
振分けて受入れ位置Ｃと取出し位置Ｄとを形成し
てある。また機械台５５上には、３つの位置Ｂ，
Ｃ，Ｄに亘つて移動自在で且つ各位置Ｂ，Ｃ，Ｄ
で停止自在な可動台５６が配設され、この可動台
５６に対して前記パレツト８が位置決めされた載
置自在となる。なお前記支持案内装置９，１０の
センターは、受入れ位置Ｃと取出し位置Ｄとに同
時に合致するようにそのピツチを決定している。
５７はパレツト８上に設置した治具で、この治具
５７により被加工物（図示せず）を保持するが、
これは被加工物をパレツト８に直接保持させても
よい。
次に上記実施例における作用について説明す
る。被加工物（素材）は、段取り装置２に位置さ
せたパレツト８の治具５７に対して取付けられ
る。そして台車１を走行停止させ、一端側の支持
案内装置９を段取り装置２に対向させる。そして
可動体２４及び出退体３６を利用してパレツト８
を支持案内装置９上に引込むのであり、その引込
み作業は加工装置３からの取出し作業と同じであ
ることから、ここでは省略する。パレツト８を引
込んだのちに、シリンダ装置２１の作動によつて
ロツクピン１９が上昇され、ロツク孔２３に嵌合
させることによりパレツト８は台車１側にロツク
される。次いで台車１を走行させ、パレツト８を
支持してなる支持案内装置９を受入れ位置Ｃに対
向させる。このとき他方の空の支持案内装置１０
は取出し位置Ｄに対向する。その際に、加工済の
被加工物を保持してなるパレツト８が可動台５６
と共に取出し位置Ｄにきている。なお台車１が早
く到達したときには、加工位置Ｂで加工中であ
り、加工後に可動台５６を移動させて取出し位置
Ｄに移動させる。取出し作業は次のようにして行
なわれる。すなわち第１シリンダ装置２７を限界
まで収縮させると共に第２シリンダ装置２８を限
界まで伸展させた状態において、可動体２４は出
退体３６の両係合具５１，５２が非係合状態の中
立位置にある。この状態で出退体３６を突出動さ
せて係合具５２を第７図仮想線で示す被係合部５
３の外側に位置させる。次いで第２シリンダ装置
２８をストロークS2に相応して限界まで収縮さ
せ、以つて可動体２４を一定経路Ａの他端側に移
動させて、仮想線ロで示すように係合具５２を被
係合部５３に係合させる。そして出退体３６を退
入させると、係合具５２と被係合部５３とが係合
していることからパレツト８は一体に引込まれ、
以つて支持案内装置１０上に引込まれる。その後
ロツクピン２０を上昇させてロツク孔２３に嵌合
させ、パレツト８を台車１側にロツクする。この
とき空になつた可動台５６は機械台５６上を移動
し、受入れ位置Ｃに停止される。次に第２シリン
ダ装置２８を限界まで伸展させることにより、可
動体２４を一定経路Ａの一端側に移動させて、第
７図実線で示す中立位置にし得る。そして第１シ
リンダ装置２７をストロークS1に相応して限界ま
で伸展させ、可動体２４をさらに一端側に移動さ
せる。これにより第７図仮想線イで示すように、
支持案内装置９で支持してなるパレツト８の被係
合部２４に係合具５１を係合させる。これに相前
後してロツクピン２１が下降され、パレツト８の
ロツクが解除される。そして出退体３６を突出動
させ、パレツト８を受入れ位置Ｃの可動台５６上
に押込む。次いで第１シリンダ装置２７を限界ま
で収縮させ、可動体２４を他端側に移動させて被
係合部５４から係合具５１を抜出させて中立位置
に固定状にしたのち、出退体３６を退入動させ
る。可動台５４は加工位置Ｂに移動され、加工装
置３による新たな加工作業が遂行される。台車１
は段取り装置２へと走行され、加工済みの被加工
物を保持してなるパレツト８が段取り装置２に渡
され、また新たなパレツト８を受取る。
る。被加工物（素材）は、段取り装置２に位置さ
せたパレツト８の治具５７に対して取付けられ
る。そして台車１を走行停止させ、一端側の支持
案内装置９を段取り装置２に対向させる。そして
可動体２４及び出退体３６を利用してパレツト８
を支持案内装置９上に引込むのであり、その引込
み作業は加工装置３からの取出し作業と同じであ
ることから、ここでは省略する。パレツト８を引
込んだのちに、シリンダ装置２１の作動によつて
ロツクピン１９が上昇され、ロツク孔２３に嵌合
させることによりパレツト８は台車１側にロツク
される。次いで台車１を走行させ、パレツト８を
支持してなる支持案内装置９を受入れ位置Ｃに対
向させる。このとき他方の空の支持案内装置１０
は取出し位置Ｄに対向する。その際に、加工済の
被加工物を保持してなるパレツト８が可動台５６
と共に取出し位置Ｄにきている。なお台車１が早
く到達したときには、加工位置Ｂで加工中であ
り、加工後に可動台５６を移動させて取出し位置
Ｄに移動させる。取出し作業は次のようにして行
なわれる。すなわち第１シリンダ装置２７を限界
まで収縮させると共に第２シリンダ装置２８を限
界まで伸展させた状態において、可動体２４は出
退体３６の両係合具５１，５２が非係合状態の中
立位置にある。この状態で出退体３６を突出動さ
せて係合具５２を第７図仮想線で示す被係合部５
３の外側に位置させる。次いで第２シリンダ装置
２８をストロークS2に相応して限界まで収縮さ
せ、以つて可動体２４を一定経路Ａの他端側に移
動させて、仮想線ロで示すように係合具５２を被
係合部５３に係合させる。そして出退体３６を退
入させると、係合具５２と被係合部５３とが係合
していることからパレツト８は一体に引込まれ、
以つて支持案内装置１０上に引込まれる。その後
ロツクピン２０を上昇させてロツク孔２３に嵌合
させ、パレツト８を台車１側にロツクする。この
とき空になつた可動台５６は機械台５６上を移動
し、受入れ位置Ｃに停止される。次に第２シリン
ダ装置２８を限界まで伸展させることにより、可
動体２４を一定経路Ａの一端側に移動させて、第
７図実線で示す中立位置にし得る。そして第１シ
リンダ装置２７をストロークS1に相応して限界ま
で伸展させ、可動体２４をさらに一端側に移動さ
せる。これにより第７図仮想線イで示すように、
支持案内装置９で支持してなるパレツト８の被係
合部２４に係合具５１を係合させる。これに相前
後してロツクピン２１が下降され、パレツト８の
ロツクが解除される。そして出退体３６を突出動
させ、パレツト８を受入れ位置Ｃの可動台５６上
に押込む。次いで第１シリンダ装置２７を限界ま
で収縮させ、可動体２４を他端側に移動させて被
係合部５４から係合具５１を抜出させて中立位置
に固定状にしたのち、出退体３６を退入動させ
る。可動台５４は加工位置Ｂに移動され、加工装
置３による新たな加工作業が遂行される。台車１
は段取り装置２へと走行され、加工済みの被加工
物を保持してなるパレツト８が段取り装置２に渡
され、また新たなパレツト８を受取る。
前記プール部４は、夜間における無人作業や段
取り装置２における手動作業がはかどらないとき
に使用される。すなわち台車１側の前述と同様の
作用によつて、加工装置３とプール部４との間で
のパレツト８の移動、ならびに段取り装置２とプ
ール部４との間でのパレツト８の移動が行なわれ
る。
取り装置２における手動作業がはかどらないとき
に使用される。すなわち台車１側の前述と同様の
作用によつて、加工装置３とプール部４との間で
のパレツト８の移動、ならびに段取り装置２とプ
ール部４との間でのパレツト８の移動が行なわれ
る。
前記加工装置３の数は任意であり、異なる作業
を行なわせる場合には台車１を利用して加工装置
３間でパレツト８を移動させることも可能であ
る。また段取り装置２の数も任意であり、この場
合に、１台の段取り装置２で被加工物の取付けと
取外しとを行なつてもよいし、取付け用と取外し
用とに分けてもよい。
を行なわせる場合には台車１を利用して加工装置
３間でパレツト８を移動させることも可能であ
る。また段取り装置２の数も任意であり、この場
合に、１台の段取り装置２で被加工物の取付けと
取外しとを行なつてもよいし、取付け用と取外し
用とに分けてもよい。
このように本実施例によれば、可動体２４を一
定経路Ａの方向に移動させて係合具５１，５２を
パレツト８の被係合部５３，５４に係脱させるこ
とと、出退体３６を出退動させることとの組合せ
動作により、１組の可動体２４及び出退体３６を
使用して両支持案内装置９，１０に対して夫々パ
レツト８を各別に出し入れでき、従来の２つの出
し入れ装置を使用する形式に比べて、全体を小型
化且つ安価にできる。また出退体駆動装置３７を
台車１に設置したので、可動体あるいは出退体３
６に設置した場合のように、台車１のフレーム等
との干渉を考慮する必要がなく、電線処理が容易
で組立作業に要する手数を軽減できると共に、可
動体２４あるいは出退体３６を小型化できる。ま
た本実施例の場合、可動体２４を両側に作用させ
る位置と中立位置との３位置に切替える作業は、
両シリンダ装置２７，２８を各別に作動させるこ
とによつて行なうことができ、その際に作動は、
両シリンダ装置２７，２８の伸び限界ならびに縮
み限界を利用できることから、安価な通常構造の
シリンダ装置を使用できながらも高精度を期待で
きる。これは、別な従来形式である多段シリンダ
装置を使用し、３個以上の検出器を設けて各位置
で停止させるものにおいては、特に中立位置での
停止のバラツキが大きいが、本実施例によると前
述したように高精度の停止ができ、且つ制御も簡
単になる。
定経路Ａの方向に移動させて係合具５１，５２を
パレツト８の被係合部５３，５４に係脱させるこ
とと、出退体３６を出退動させることとの組合せ
動作により、１組の可動体２４及び出退体３６を
使用して両支持案内装置９，１０に対して夫々パ
レツト８を各別に出し入れでき、従来の２つの出
し入れ装置を使用する形式に比べて、全体を小型
化且つ安価にできる。また出退体駆動装置３７を
台車１に設置したので、可動体あるいは出退体３
６に設置した場合のように、台車１のフレーム等
との干渉を考慮する必要がなく、電線処理が容易
で組立作業に要する手数を軽減できると共に、可
動体２４あるいは出退体３６を小型化できる。ま
た本実施例の場合、可動体２４を両側に作用させ
る位置と中立位置との３位置に切替える作業は、
両シリンダ装置２７，２８を各別に作動させるこ
とによつて行なうことができ、その際に作動は、
両シリンダ装置２７，２８の伸び限界ならびに縮
み限界を利用できることから、安価な通常構造の
シリンダ装置を使用できながらも高精度を期待で
きる。これは、別な従来形式である多段シリンダ
装置を使用し、３個以上の検出器を設けて各位置
で停止させるものにおいては、特に中立位置での
停止のバラツキが大きいが、本実施例によると前
述したように高精度の停止ができ、且つ制御も簡
単になる。
発明の効果
以上説明したように本発明によれば、１組の可
動体及び出退体により両支持案内装置に対して
夫々パレツトを各別に出し入れできるので、従来
のように２つの出し入れ装置を用いるものと比べ
て、全体を小型化且つ安価にできる。また、可動
体が台車に対して移動するので、可動体あるいは
出退体に出退体駆動装置を設置した場合、台車の
フレーム等との干渉を考慮しなければならず、電
線の処理も複雑になるが、本発明では出退体駆動
装置を台車に設置しているので、上記のような問
題がなく、組立作業に要する手数を軽減できると
共に、可動体あるいは出退体を小型化できる。
動体及び出退体により両支持案内装置に対して
夫々パレツトを各別に出し入れできるので、従来
のように２つの出し入れ装置を用いるものと比べ
て、全体を小型化且つ安価にできる。また、可動
体が台車に対して移動するので、可動体あるいは
出退体に出退体駆動装置を設置した場合、台車の
フレーム等との干渉を考慮しなければならず、電
線の処理も複雑になるが、本発明では出退体駆動
装置を台車に設置しているので、上記のような問
題がなく、組立作業に要する手数を軽減できると
共に、可動体あるいは出退体を小型化できる。
第１図は本発明の一実施例における自走搬送台
車装置を備えた加工設備の概略平面図、第２図は
本発明の一実施例における自走搬送台車装置の側
面図、第３図は同自走搬送台車装置の要部の側面
図、第４図は同正面図、第５図は同自走搬送台車
装置における出退体駆動装置の側面図、第６図は
同正面図、第７図は同自走搬送台車装置における
出退体とパレツトとの関係を示す平面図である。 １……台車、８……パレツト、９，１０……支
持案内装置、２４……可動体、２７，２８……シ
リンダ装置、３６……出退体、３７……出退体駆
動装置、３９……電動機、４０，４３，４７，４
８……歯車、４２……回転軸、４６……スプライ
ン軸、４９……ピニオンギヤ、５０……ラツク、
５１，５２……係合具、５３，５４……被係合
部。
車装置を備えた加工設備の概略平面図、第２図は
本発明の一実施例における自走搬送台車装置の側
面図、第３図は同自走搬送台車装置の要部の側面
図、第４図は同正面図、第５図は同自走搬送台車
装置における出退体駆動装置の側面図、第６図は
同正面図、第７図は同自走搬送台車装置における
出退体とパレツトとの関係を示す平面図である。 １……台車、８……パレツト、９，１０……支
持案内装置、２４……可動体、２７，２８……シ
リンダ装置、３６……出退体、３７……出退体駆
動装置、３９……電動機、４０，４３，４７，４
８……歯車、４２……回転軸、４６……スプライ
ン軸、４９……ピニオンギヤ、５０……ラツク、
５１，５２……係合具、５３，５４……被係合
部。
Claims (1)
- １ 一定経路上で往復走行自在な台車の上部に、
一定経路方向とは直交する方向にパレツトを移動
案内する支持案内装置を該一定経路方向に一対設
け、これら両支持案内装置間に、一定経路方向に
移動可能な可動体を設け、この可動体の上部に、
一定経路方向と直交する方向に移動可能な出退体
を設け、前記台車に、前記可動体を駆動する可動
体駆動装置と、前記出退体を駆動する出退体駆動
装置とを設け、前記出退体の両側に夫々係合具を
設け、前記パレツトの両側に前記係合具が係脱自
在な被係合部を設けたことを特徴とする自走搬送
台車装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12972084A JPS618263A (ja) | 1984-06-22 | 1984-06-22 | 自走搬送台車装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12972084A JPS618263A (ja) | 1984-06-22 | 1984-06-22 | 自走搬送台車装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS618263A JPS618263A (ja) | 1986-01-14 |
| JPH044092B2 true JPH044092B2 (ja) | 1992-01-27 |
Family
ID=15016531
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12972084A Granted JPS618263A (ja) | 1984-06-22 | 1984-06-22 | 自走搬送台車装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS618263A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6399152A (ja) * | 1986-10-15 | 1988-04-30 | Taiyo Tekko Kk | パレツトチエンジヤ |
| DE102019132392A1 (de) * | 2019-11-28 | 2021-06-02 | Deckel Maho Pfronten Gmbh | Handhabungsvorrichtung zur handhabung von paletten an einer auf einer grundfläche aufgestellten werkzeugmaschine |
-
1984
- 1984-06-22 JP JP12972084A patent/JPS618263A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS618263A (ja) | 1986-01-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4564995A (en) | Composite machine tool | |
| JPS63278738A (ja) | パレット交換装置 | |
| CN107640718B (zh) | 生产线及其转送系统 | |
| CN110561174A (zh) | 一种龙门机床托盘交换的机构 | |
| CN116101712B (zh) | 一种用于机床待加工工件的翻转式运输车及其运输方法 | |
| JPH044092B2 (ja) | ||
| US4901840A (en) | Apparatus for transferring work-supporting pallets | |
| JP2000263290A (ja) | 熱切断加工機の板材搬入搬出装置 | |
| CN117067382B (zh) | 一种装配式固模楼承板自动生产系统 | |
| JPH0335138B2 (ja) | ||
| CN217866238U (zh) | 伸缩抓取装置 | |
| US4629053A (en) | Closed loop machining system | |
| CN111391742A (zh) | 一种工业运载机器人 | |
| CN216609616U (zh) | 一种石材输送机构 | |
| JPH0134747B2 (ja) | ||
| CN210703825U (zh) | 一种龙门机床托盘交换的机构 | |
| CN201880988U (zh) | 自动附件库装置 | |
| JPH0197542A (ja) | パレット交換方法 | |
| CN223015739U (zh) | 一种重载往复式同步带自动上下料输送机构 | |
| CN217072743U (zh) | 一种陶瓷压机的搭桥装置及一种换模小车 | |
| CN105666230A (zh) | 一种带双滑枕结构的搬运小车 | |
| JPH0611462B2 (ja) | 自走搬送台車装置 | |
| JPH0346258B2 (ja) | ||
| JPS6232661Y2 (ja) | ||
| CN221559366U (zh) | 一种适用于钢卷板加工的上料装置 |