JPH0441613A - 真空脱ガス装置スノーケル部の補修方法 - Google Patents
真空脱ガス装置スノーケル部の補修方法Info
- Publication number
- JPH0441613A JPH0441613A JP14529190A JP14529190A JPH0441613A JP H0441613 A JPH0441613 A JP H0441613A JP 14529190 A JP14529190 A JP 14529190A JP 14529190 A JP14529190 A JP 14529190A JP H0441613 A JPH0441613 A JP H0441613A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- snorkel
- repair
- core
- repair material
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- Treatment Of Steel In Its Molten State (AREA)
- Furnace Housings, Linings, Walls, And Ceilings (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、真空脱ガス装置のスノーケル部の補修方法に
関する。
関する。
溶鋼処理に用いられるDH式あるいはRH式の真空脱ガ
ス装置において、溶鋼を取鍋と脱ガス槽との間で吸い上
げまたは排出させるスノーケルは、溶鋼流によって内周
面の損耗が著しい。そこで、中子を使用してスノーケル
の内周面と中子との間に補修材を投入し、スノーケルを
補修することが行なわれている。しかし、この補修によ
れば、脱ガス槽への溶鋼流の吸い上げを助長するために
スノーケルの内周面に設けられたガス噴出孔が、補修材
で閉塞されるという問題がある。
ス装置において、溶鋼を取鍋と脱ガス槽との間で吸い上
げまたは排出させるスノーケルは、溶鋼流によって内周
面の損耗が著しい。そこで、中子を使用してスノーケル
の内周面と中子との間に補修材を投入し、スノーケルを
補修することが行なわれている。しかし、この補修によ
れば、脱ガス槽への溶鋼流の吸い上げを助長するために
スノーケルの内周面に設けられたガス噴出孔が、補修材
で閉塞されるという問題がある。
そこで第2図に示すように、中子4を使用する補修にお
いて、ガス噴出孔3以下の部位に粒状物よりなる空隙形
成材6を投入し1次いでその上に補修材7を投入する補
修方法が提案されている。
いて、ガス噴出孔3以下の部位に粒状物よりなる空隙形
成材6を投入し1次いでその上に補修材7を投入する補
修方法が提案されている。
例えば特開昭61−116286号公報に見られるとお
りである。この方法によれば、補修後、スノ・−ケル1
の使用によって中子4が溶鋼の接触で溶失すると空隙形
成材6が落下してガス噴出孔3が露出し、ガス噴出孔3
の閉塞が防止される。
りである。この方法によれば、補修後、スノ・−ケル1
の使用によって中子4が溶鋼の接触で溶失すると空隙形
成材6が落下してガス噴出孔3が露出し、ガス噴出孔3
の閉塞が防止される。
しかし、上記方法はガス噴出孔より下方の部分が補修で
きないという欠点がある。また、最近、スノーケル部の
補修に非水系の補修材が使用されているが、この補修材
は耐食性に優れている反面、硬化が遅いために補修時間
が長くなるという問題がある。
きないという欠点がある。また、最近、スノーケル部の
補修に非水系の補修材が使用されているが、この補修材
は耐食性に優れている反面、硬化が遅いために補修時間
が長くなるという問題がある。
本発明は真空脱ガス装置スノーケル部の補修における上
記従来の問題を解決した方法である。スノーケル内に中
子を挿入し、スノーケルと中子の間に、スノーケルの下
端からガス噴出孔の下方までをアルミナセメントを結合
剤とする水硬性補修材で充填した後、ガス噴出孔の部位
に空隙形成材を投入し、ついでその上方にピッチおよび
/または合成樹脂を結合剤とした非水系補修材を充填す
ることを特徴としている。
記従来の問題を解決した方法である。スノーケル内に中
子を挿入し、スノーケルと中子の間に、スノーケルの下
端からガス噴出孔の下方までをアルミナセメントを結合
剤とする水硬性補修材で充填した後、ガス噴出孔の部位
に空隙形成材を投入し、ついでその上方にピッチおよび
/または合成樹脂を結合剤とした非水系補修材を充填す
ることを特徴としている。
第1図にもとづいて本発明をさらに詳細に説明する。
補修の対象となるスノーケル1はガス供給管2が埋設さ
れ、そのガス噴出孔3がスノーケル1の内周面に開口し
ている。
れ、そのガス噴出孔3がスノーケル1の内周面に開口し
ている。
使用後のスノーケル1に、その下部から中子4を挿入す
る。スノーケルlと中子4との間は補修材の厚みに相当
するだけの間隔を設けておく。中子4は溶鋼との接触で
溶失する例えば金属製とする。特開昭54−10740
4号公報のように、スリーブ状の耐火物を外装した中子
を使用してもよい、中子4の下端は、例えば受金5によ
って補修材の漏れを防止する。中子4を以上のようにセ
ットした後、まず、スノーケルlの下端からガス噴出孔
3の下方までの間に、アルミナセメントを結合剤とする
水硬性補修材17を充填する。アルミナセメントの割合
は耐火性骨材に対して1〜30wt%程度が好ましい、
水硬性補修材17はアルミナセメントを結合剤としてい
ることで、非水系補修材に比べて硬化が早い。スノーケ
ルl下方に位置する補修材は十分に硬化しないと落下が
懸念されるが、この下方部分にこの硬化が早い水硬性補
修材を使用したことにより、本発明では補修時間が大巾
に短縮される。
る。スノーケルlと中子4との間は補修材の厚みに相当
するだけの間隔を設けておく。中子4は溶鋼との接触で
溶失する例えば金属製とする。特開昭54−10740
4号公報のように、スリーブ状の耐火物を外装した中子
を使用してもよい、中子4の下端は、例えば受金5によ
って補修材の漏れを防止する。中子4を以上のようにセ
ットした後、まず、スノーケルlの下端からガス噴出孔
3の下方までの間に、アルミナセメントを結合剤とする
水硬性補修材17を充填する。アルミナセメントの割合
は耐火性骨材に対して1〜30wt%程度が好ましい、
水硬性補修材17はアルミナセメントを結合剤としてい
ることで、非水系補修材に比べて硬化が早い。スノーケ
ルl下方に位置する補修材は十分に硬化しないと落下が
懸念されるが、この下方部分にこの硬化が早い水硬性補
修材を使用したことにより、本発明では補修時間が大巾
に短縮される。
次いで、ガス噴出孔3の部位に空隙形成材6を投入する
。空隙形成材6の材質は耐熱性を有していれば特に限定
されるものではなく、例えば耐火性粉末、天然砂、冶金
滓、ガラス粉、セラミック繊維、石綿などの粒状物およ
び/または繊維物が使用できる。金属性の中子を使用し
た場合は、中子の溶失で空隙形成材6が落下する。中子
が溶失せずに空隙形成材6が残留した場合でも、空隙形
成材6の粒子間あるいは繊維間が通気孔となり、ガス噴
出孔を閉塞することはない。この中子の溶失に伴う落下
、あるいは粒子・繊維間の通気をより確実なものにする
には、空隙形成材6の粒状径・繊維径は大きいものが好
ましい。また、空隙形成材物6によってガス噴出孔3の
部位を確実に覆うことができるように、空隙形成材6を
高さ方向にある程度の余裕をもたせて充填しておくのが
好ましい。
。空隙形成材6の材質は耐熱性を有していれば特に限定
されるものではなく、例えば耐火性粉末、天然砂、冶金
滓、ガラス粉、セラミック繊維、石綿などの粒状物およ
び/または繊維物が使用できる。金属性の中子を使用し
た場合は、中子の溶失で空隙形成材6が落下する。中子
が溶失せずに空隙形成材6が残留した場合でも、空隙形
成材6の粒子間あるいは繊維間が通気孔となり、ガス噴
出孔を閉塞することはない。この中子の溶失に伴う落下
、あるいは粒子・繊維間の通気をより確実なものにする
には、空隙形成材6の粒状径・繊維径は大きいものが好
ましい。また、空隙形成材物6によってガス噴出孔3の
部位を確実に覆うことができるように、空隙形成材6を
高さ方向にある程度の余裕をもたせて充填しておくのが
好ましい。
スノーケル1の使用において、溶鋼の接触で中子4が溶
失するとこの空隙形成材6が落下し、ガス噴出孔3が露
出する。また、金属性中子に耐火物を外装したもの、全
体が耐火物製などの中子は溶失しないが、空隙形成材6
の粒子間あるいは繊維間が通気路となり、ガス噴出孔3
が閉塞されることはない。
失するとこの空隙形成材6が落下し、ガス噴出孔3が露
出する。また、金属性中子に耐火物を外装したもの、全
体が耐火物製などの中子は溶失しないが、空隙形成材6
の粒子間あるいは繊維間が通気路となり、ガス噴出孔3
が閉塞されることはない。
前記のように空隙形成材6を投入した後、その上方に排
水系補修材27を充填する。非水系補修材27はピッチ
および/または合成樹脂を結合剤とする。合成樹脂の具
体例は、例えば熱可塑性のフェノール樹脂、フラン樹脂
、ポリウレタン樹脂などである。中でも固定炭素量が多
いフェノール樹脂が好ましい。この熱可塑性樹脂に熱硬
化性樹脂を併用してもよい。ピッチおよび/または合成
樹脂の耐火性骨材に対する添加量は、例えば外掛け2〜
30wt%とする。非水系補修材27は炉熱を受けて結
合剤の溶融で流動化し、充填した後、結合列の炭化によ
って耐食性および耐久ポーリング性に優れた炭素結合組
織となる。スノーケルのガス噴出孔の周囲は他の部位に
比べて溶損が著しいが、非水系補修材27はこのガス噴
出孔周囲に対する耐食性向上にも優れた効果がある。
水系補修材27を充填する。非水系補修材27はピッチ
および/または合成樹脂を結合剤とする。合成樹脂の具
体例は、例えば熱可塑性のフェノール樹脂、フラン樹脂
、ポリウレタン樹脂などである。中でも固定炭素量が多
いフェノール樹脂が好ましい。この熱可塑性樹脂に熱硬
化性樹脂を併用してもよい。ピッチおよび/または合成
樹脂の耐火性骨材に対する添加量は、例えば外掛け2〜
30wt%とする。非水系補修材27は炉熱を受けて結
合剤の溶融で流動化し、充填した後、結合列の炭化によ
って耐食性および耐久ポーリング性に優れた炭素結合組
織となる。スノーケルのガス噴出孔の周囲は他の部位に
比べて溶損が著しいが、非水系補修材27はこのガス噴
出孔周囲に対する耐食性向上にも優れた効果がある。
以上の水硬性補修材17および非水系補修材27におい
て、骨材の種類は特に限定されるものではなく、例えば
マグネシア、スピネル、クロム鉱、アルミナ、シリカ、
アルミナ−シリカ、ジルコン、ジルコニア、炭化珪素、
あるいはこれらを骨材したレンガ屑などから選ばれる一
種または二種以上を主材とする。非水系補修材27の場
合は消化の問題がないので、さらにドロマイト、石灰な
どでもよい。
て、骨材の種類は特に限定されるものではなく、例えば
マグネシア、スピネル、クロム鉱、アルミナ、シリカ、
アルミナ−シリカ、ジルコン、ジルコニア、炭化珪素、
あるいはこれらを骨材したレンガ屑などから選ばれる一
種または二種以上を主材とする。非水系補修材27の場
合は消化の問題がないので、さらにドロマイト、石灰な
どでもよい。
水硬性補修材17、非水系補修材27は1以上の骨材以
外にも、例えば粘土、シリカフラワー、炭素、耐火性超
微粉、湿潤剤、分散剤、金属粉、酸化防止剤、焼結剤、
気泡剤、消石灰、シリカゾル、アルミナゾル、有機質フ
ァイバー、無機ファイバー金属ファイバーなどから選ば
れる一種または二種以上を添加してもよい。また、本発
明で限定した以外の結合剤を併用することもできる。
外にも、例えば粘土、シリカフラワー、炭素、耐火性超
微粉、湿潤剤、分散剤、金属粉、酸化防止剤、焼結剤、
気泡剤、消石灰、シリカゾル、アルミナゾル、有機質フ
ァイバー、無機ファイバー金属ファイバーなどから選ば
れる一種または二種以上を添加してもよい。また、本発
明で限定した以外の結合剤を併用することもできる。
図には示していないが、本発明において補修材の充填お
よび空隙形成材の投入には、スノーケルと中子の間にそ
の上方から補修材を投入、あるいは中子の内側面から補
修材を圧入するなどの及知の充填製W(例えば特開昭6
1−116286号、特開昭62−120419号、実
開平1−177259号公報に示される)を使用して行
なうことができる。
よび空隙形成材の投入には、スノーケルと中子の間にそ
の上方から補修材を投入、あるいは中子の内側面から補
修材を圧入するなどの及知の充填製W(例えば特開昭6
1−116286号、特開昭62−120419号、実
開平1−177259号公報に示される)を使用して行
なうことができる。
実施例1および比較例1〜3は、300tのDI式真空
脱ガス装置のスノーケル部に相当する吸上げ管(内径8
00×高さ2000m)を補修した。実施例2は、30
0tのR8式真空脱ガス装置のスノーケル部に相当する
浸漬管および環流管(内径500X高さ1600 m
)を補修した。
脱ガス装置のスノーケル部に相当する吸上げ管(内径8
00×高さ2000m)を補修した。実施例2は、30
0tのR8式真空脱ガス装置のスノーケル部に相当する
浸漬管および環流管(内径500X高さ1600 m
)を補修した。
実施例1では、金属性円筒の外周を厚さ50■のマグネ
シア−クロム鉱質レンガで外装し、かつガス噴出孔に相
対する部分を開口した中子を使用した6他の実施例およ
び比較例は、金属性の中子を使用した。
シア−クロム鉱質レンガで外装し、かつガス噴出孔に相
対する部分を開口した中子を使用した6他の実施例およ
び比較例は、金属性の中子を使用した。
実施例1
下記の水硬性補修材を投入し、スノーケルの下端からガ
ス噴出孔の下方までを水硬性補修材で充填した後、51
以下に整粒したマグネシア粒よりなる空隙形成材を投入
し、ガス噴出孔の部位を約100mの高さにこの空隙形
成材で覆った。次いで、その上に下記の排水系補修材を
充填した。
ス噴出孔の下方までを水硬性補修材で充填した後、51
以下に整粒したマグネシア粒よりなる空隙形成材を投入
し、ガス噴出孔の部位を約100mの高さにこの空隙形
成材で覆った。次いで、その上に下記の排水系補修材を
充填した。
水硬性補修材の組成;
焼結アルミナ 3〜1鵬 40すt%焼
結アルミナ 1m以下 55wt%シ
リカフラワー 5wt%分
散 剤 外掛け 0.511t%非
水系補修材の組成: マグネシアクリン力−3〜1m 50vt%マグネシ
アクリンカー 1■以下 50wt%ビ ッ
チ 1■以下 外掛け 10wt%金翼アルミ
ニウム 0.2m以下 外掛け 5wt%実施例2 下記の水硬性補修材を投入し、スノーケルの下端からガ
ス噴出孔の下方までを水硬性補修材で充填した3その後
、3m以下に整粒した石灰石粒およびアルミナ−シリカ
質ファイバーよりなる空隙形成材を投入し、ガス噴出孔
の部位を約Loomの高さにこの空隙形成材で覆った。
結アルミナ 1m以下 55wt%シ
リカフラワー 5wt%分
散 剤 外掛け 0.511t%非
水系補修材の組成: マグネシアクリン力−3〜1m 50vt%マグネシ
アクリンカー 1■以下 50wt%ビ ッ
チ 1■以下 外掛け 10wt%金翼アルミ
ニウム 0.2m以下 外掛け 5wt%実施例2 下記の水硬性補修材を投入し、スノーケルの下端からガ
ス噴出孔の下方までを水硬性補修材で充填した3その後
、3m以下に整粒した石灰石粒およびアルミナ−シリカ
質ファイバーよりなる空隙形成材を投入し、ガス噴出孔
の部位を約Loomの高さにこの空隙形成材で覆った。
ついで、その上に下記の非水系補修材を充填した。なお
、R)1式真空脱ガス装置の場合、ガス噴出管は浸漬管
側に設けられているから、非水系補修材を充填する部分
は浸漬管のガス噴出孔より上方および環流管全体とした
。
、R)1式真空脱ガス装置の場合、ガス噴出管は浸漬管
側に設けられているから、非水系補修材を充填する部分
は浸漬管のガス噴出孔より上方および環流管全体とした
。
水硬性補修材の組成;
スピネル(MgO−Al□0.系) 3〜1m
+++ 40wt%スピネル(MgO−Al、O,
系) inn以下 55wt%アルミナ
超微粉 1μm以下 5tgt%分
散 剤 外掛け 0.5
1%非水系補修材の組成; マグネシア−クロム鉱質レンガ屑 3〜inn 5
0警t%マグネシアークロム鉱質レンガ屑 1賦以下
45wt%カーボンブラック
5讐t%フェノール樹脂 2〜0.1mm
外掛け 15wt%比較例1 ガス噴出孔以下の部分を511111以下に整粒したマ
グネシア粒で充填した。次いで、その上方に前記の実施
例1で示す組成の非水系補修材を充填した。
+++ 40wt%スピネル(MgO−Al、O,
系) inn以下 55wt%アルミナ
超微粉 1μm以下 5tgt%分
散 剤 外掛け 0.5
1%非水系補修材の組成; マグネシア−クロム鉱質レンガ屑 3〜inn 5
0警t%マグネシアークロム鉱質レンガ屑 1賦以下
45wt%カーボンブラック
5讐t%フェノール樹脂 2〜0.1mm
外掛け 15wt%比較例1 ガス噴出孔以下の部分を511111以下に整粒したマ
グネシア粒で充填した。次いで、その上方に前記の実施
例1で示す組成の非水系補修材を充填した。
比較例2
ガス噴出孔の部位を3腸以下に整粒したアルミナ粒で充
填し、その上下部分は前記の実施例1で示す組成の水硬
性補修材を充填した。
填し、その上下部分は前記の実施例1で示す組成の水硬
性補修材を充填した。
比較例3
ガス噴出孔の部位を5m以下に整粒したマグネシア粒で
充填し、その上下部分は前記の実施例1で示す組成の非
水系補修材を充填した。
充填し、その上下部分は前記の実施例1で示す組成の非
水系補修材を充填した。
以上の各側において、実施例1および実施例2は下方を
硬化が早い水硬性補修材で充填したことでスノーケルを
補修後、直ちに使用することができ、しかもガス噴出孔
の周囲が高耐食性を示し、優れた補修効果を得ることが
できた。また、実施例1ではマグネシア粒を空隙形成材
として用いたことで、マグネシア粒の粒界が通気路とな
ってガス噴出孔の閉塞が防止された。実施例2では金属
性の中子が溶鋼との接触で溶失し、石灰石粒およびアル
ミナ−シリカ質ファイバーよりなる空隙形成材が落下す
ることでガス噴出孔の閉塞が防止された。
硬化が早い水硬性補修材で充填したことでスノーケルを
補修後、直ちに使用することができ、しかもガス噴出孔
の周囲が高耐食性を示し、優れた補修効果を得ることが
できた。また、実施例1ではマグネシア粒を空隙形成材
として用いたことで、マグネシア粒の粒界が通気路とな
ってガス噴出孔の閉塞が防止された。実施例2では金属
性の中子が溶鋼との接触で溶失し、石灰石粒およびアル
ミナ−シリカ質ファイバーよりなる空隙形成材が落下す
ることでガス噴出孔の閉塞が防止された。
これに対し比較例1は、ガス噴出孔以下の部分が補修で
きないため補修後の耐用性に劣る。比較例2は、ガス噴
出孔周囲の耐食性が劣る。比較例3は下方も非水系補修
材で充填したことで、補修後、直ちに使用しようとする
とスノーケル部下端の補修材が落下するので、補修完了
までに相当な時間を要した。
きないため補修後の耐用性に劣る。比較例2は、ガス噴
出孔周囲の耐食性が劣る。比較例3は下方も非水系補修
材で充填したことで、補修後、直ちに使用しようとする
とスノーケル部下端の補修材が落下するので、補修完了
までに相当な時間を要した。
なお、本発明は以上の実施例に限定されるものではなく
、例えば水硬性補修材、非水系補修材の具体的材質につ
いて、本発明の範囲内であれば各実施例に示した以外の
配合組成のものを使用してもよい。
、例えば水硬性補修材、非水系補修材の具体的材質につ
いて、本発明の範囲内であれば各実施例に示した以外の
配合組成のものを使用してもよい。
本発明による効果は次ぎのとおりである。
■ ガス噴出孔を閉塞することなく、スノーケル内周面
の全体を補修することができる。
の全体を補修することができる。
■ 硬化が早い水硬性補修材でスノーケルの下方を充填
したことにより、硬化の遅い非水系補修材を保持し、補
修時間を大幅に短縮することができる。
したことにより、硬化の遅い非水系補修材を保持し、補
修時間を大幅に短縮することができる。
■ 非水系補修材によってガス噴出孔の周囲の耐食性が
向上する。水硬化性補修材は非水系補修材に比べて耐食
性に劣るが、スノーケル内部に噴出されるガスは上方に
向かって流れるためか、水硬性補修材を下方に充填した
ことで、ガス噴出孔の周囲の耐食性が低下することはな
い。
向上する。水硬化性補修材は非水系補修材に比べて耐食
性に劣るが、スノーケル内部に噴出されるガスは上方に
向かって流れるためか、水硬性補修材を下方に充填した
ことで、ガス噴出孔の周囲の耐食性が低下することはな
い。
以上のように本発明の補修方法によれば、ガス噴出孔の
閉塞を防止するだけでなく、スノーケル内周面全体を補
修できること、補修時間が短いこと、ガス噴出孔周囲の
耐食性が優れるなどによって、補修工数の低減、真空脱
ガス装置の稼働率向上など、その効果はきわめて大きい
ものがある。
閉塞を防止するだけでなく、スノーケル内周面全体を補
修できること、補修時間が短いこと、ガス噴出孔周囲の
耐食性が優れるなどによって、補修工数の低減、真空脱
ガス装置の稼働率向上など、その効果はきわめて大きい
ものがある。
図はいずれも真空脱ガス装置スノーケル部の補修方法を
示すタテ断面図であり、第1図は本発明実施例の方法、
第2図は従来の方法である。 1・・スノーケル 6・・・空隙形成材2・・・ガ
ス供給管 7・・補修材3・・・ガス噴出孔
17・・・水硬性補修材4・・・中 子 5・・・受 金 27・・・非水系補修材
示すタテ断面図であり、第1図は本発明実施例の方法、
第2図は従来の方法である。 1・・スノーケル 6・・・空隙形成材2・・・ガ
ス供給管 7・・補修材3・・・ガス噴出孔
17・・・水硬性補修材4・・・中 子 5・・・受 金 27・・・非水系補修材
Claims (1)
- (1)内周面にガス噴出孔を開口したスノーケルの熱間
補修において、スノーケル内に中子に挿入し、スノーケ
ルと中子の間に、スノーケルの下端からガス噴出孔の下
方までをアルミナセメントを結合剤とする水硬性補修材
で充填した後、ガス噴出孔の部位に空隙形成材を投入し
、ついでその上方にピッチおよび/または合成樹脂を結
合剤とした非水系補修材を充填することを特徴とした真
空脱ガス装置スノーケル部の補修方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14529190A JPH0684522B2 (ja) | 1990-06-05 | 1990-06-05 | 真空脱ガス装置スノーケル部の補修方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14529190A JPH0684522B2 (ja) | 1990-06-05 | 1990-06-05 | 真空脱ガス装置スノーケル部の補修方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0441613A true JPH0441613A (ja) | 1992-02-12 |
| JPH0684522B2 JPH0684522B2 (ja) | 1994-10-26 |
Family
ID=15381748
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14529190A Expired - Lifetime JPH0684522B2 (ja) | 1990-06-05 | 1990-06-05 | 真空脱ガス装置スノーケル部の補修方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0684522B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7765027B2 (en) | 2003-09-16 | 2010-07-27 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Apparatus and method for estimating a position and an orientation of a mobile robot |
-
1990
- 1990-06-05 JP JP14529190A patent/JPH0684522B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7765027B2 (en) | 2003-09-16 | 2010-07-27 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Apparatus and method for estimating a position and an orientation of a mobile robot |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0684522B2 (ja) | 1994-10-26 |
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