JPH0442148B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、反復的製造工程において加工物を異
なつた位置あるいはステーシヨンに関し自動的に
拾つたり、動かしたり、放したりするのに用いら
れるような加工物ピツクアツプ及び／又は取扱い
装置のあるいはこれに関する改良に関する。例え
ば、斯かる装置は金属プレス加工品もしくは金属
スタンプ加工品の製造においてプレスに装填及
び／又は取外しするのに用いられる。詳細に説明
すると、本発明は、装置の加工物支持手段に、従
つて保持されている時の加工物に対し往復可能直
線運動を与えるように構成された斯かる装置に関
する。

１つの斯かる装置が英国特許第1395058号に記
載されている。この公知の装置は複数の加工物取
扱いアタツチメントの任意の１つを支持するため
の直線往復可能車輪付キヤリツジを含む。このキ
ヤリツジは、直線経路に沿つて往復する時に一定
の向きを保つために案内レールによつて拘束され
ている。このキヤリツジはクランクアームに枢動
的に連結されたクランクレバーに枢動的に連結さ
れている。これらの３つの枢軸は平行になつてお
り、クランクアーム及びクランクレバーの有効長
さは枢軸間を測つた場合は等しくなる。クランク
アームの枢軸の固定歯車からクランクレバーに固
着し且つクランクレバーの枢軸に配設された歯車
への比が２：１の歯車連結装置によつて、クラン
クアームがキヤリツジの直線経路と交差するその
枢軸を中心に回転する際に直線運動がキヤリツジ
に与えられるように構成される。

本発明の目的は、その運動経路を決定するのに
案内レールを用いなくても直線的に往復するよう
に構成された加工物支持手段を含み、且つ好まし
くはこの加工物支持手段の向きを一定に保つ工業
プレス用加工物取扱い装置を提供することにあ
る。

本発明に係る好ましい形態はその１つの観点に
おいて、以下の加工物取扱い装置を提供するもの
である。すなわち、第１の本発明によれば、第１
枢軸１４を含む実質的に垂直な軸を有する取付手
段１０と、上記第１枢軸１４を中心に運動すべく
上記取付手段に枢支された第１片持はりアーム１
２と、上記第１枢軸１４に対して実質的に平行な
第２枢軸１８を中心に運動すべく上記第１片持は
りアームに枢支された第２片持はりアーム１６
と、及び上記第２片持はりアームの端部に隣接し
て配設され且つ上記第１枢軸及び第２枢軸に対し
実質的に平行な第３枢軸２２に整合された加工物
支持手段２０とを備え、上記第１枢軸１４及び第
３枢軸２２が上記第２枢軸１８から所定の固定距
離にあるプレス品もしくは類似品を装填及び／又
は取外すための装置において、 上記第１枢軸１４上で、上記取付手段１０に固
着された第１連動手段３６と、上記第２枢軸１８
上で、上記第１及び第２片持はりアーム１２，１
６に夫々固着された第２及び第４連動手段９８，
１０８と、第３枢軸２２上で、上記第２片持はり
アーム１６に対して回転自在にかつ上記加工物支
持手段２０に対して固着されて配設された第３連
動手段１０２とを具備し、上記第１及び第２連動
手段３６，９８間、及び第３及び第４連動手段１
０２，１０８間が夫々連動１００，１１０可能で
ある協調手段２４，２６と、 駆動手段本体８８，８９及び回転出力軸９０を
有し、上記第２枢軸１８上で、該本体８８，８９
及び出力軸９０の何れか一方が上記第１片持はり
アーム１２にかつ他方が上記第２片持はりアーム
１６に固着された駆動手段８８，８９，９０とを
含み、これにより上記加工物支持手段２０が上記
各枢軸に直角な方向の所定の水平経路に沿つて移
動し、 更に、前記取付手段１０に配設された直線往復
可能キヤリツジ２８及び前記取付手段に配設され
たキヤリヤ３０を含み、上記キヤリツジが前記所
定経路に対して直角な方向に且つ上記キヤリヤに
対して相対的に往復可能であり、前記第１片持は
りアーム１２が上記キヤリツジ２８に枢支されて
おり、 更に、前記キヤリツジ２８を前記所定経路に対
して直角な方向に往復動させる駆動手段７０，７
８，８０を含むことを特徴としている。

第２の本発明によれば、 取付手段１０と、第１枢軸１４を中心に運動す
べく上記取付手段に枢支された第１片持はりアー
ム１２と、上記第１枢軸１４に対して平行な第２
枢軸１８を中心に運動すべく上記第１片持はりア
ーム１２に枢支された第２片持はりアーム１６
と、及び上記第１枢軸及び第２枢軸に対して平行
な第３枢軸２２を中心に運動すべく上記第２片持
はりアームに枢支された加工物支持手段２０とを
備え、上記第１枢軸および上記第３枢軸が上記第
２枢軸から実質的に等距離にある加工物もしくは
類似物を装填及び取外すための装置において、 上記第１枢軸１４上で、上記取付手段１０に固
着された第１連動手段３６と、上記第２枢軸１８
上で、上記第１及び第２片持はりアーム１２，１
６に夫々固着された第２及び第４連動手段９８，
１０８と、上記第３枢軸２２上で、上記第２片持
はりアーム１６に対して回転自在にかつ上記加工
物支持手段２０に対して固着されて配設された第
３連動手段１０２とを具備し、上記第１及び第２
連動手段３６，９８間、及び第３及び第４連動手
段１０２，１０８間が夫々連動１００，１１０可
能である協調手段２４，２６と、 駆動手段本体８８，８９及び回転出力軸９０を
有し、上記第２枢軸１８上で、該本体８８，８９
及び出力軸９０の何れか一方が上記第１片持はり
アーム１２にかつ他方が上記第２片持はりアーム
１６に固着された連動手段８８，８９，９０とを
含み、これにより上記加工物支持手段２０が上記
各枢軸に直角な方向の経路に沿つて直線的に移動
することを特徴としている。

従つて、上記第１の発明によれば次に示す利点
がある。

第１及び第１片持はりアーム１２，１６は、
一の駆動手段（モータ８８）により水平方向へ
かつ他の駆動手段（モータ７０）により垂直方
向へ個々の駆動手段により互に独立的に駆動移
動され得るので、加工物支持手段２０は広範囲
な動きができかつ位置決めも容易であつて大変
便利であり、駆動手段も２個のみであるため、
構成が比較的簡単で安価である。

上記協調手段の作用により、上記各片持はり
アームの長さを適宜に選定することにより、案
内レール等の余計な施設を必要とせずに、特に
水平方向について加工物支持手段の所定の運動
経路を設定できるので、スペースの節約になる
と共に、構成上一層安価とできる。

また、上記第２の発明によれば、次に示す利点
がある。

第１及び第２片持はりアームを駆動させる駆
動手段は１個のみでしかも第１片持はりアーム
に取付けられて第２片持はりアームを直接的に
回転駆動する形式であるため、この部分におい
てはプーリ及びベルト等の伝達装置を必要とせ
ず、簡単かつ安価な構成とし得る。

第１枢軸及び第３枢軸は上記第２枢軸から実
質的に等距離にあるため、上記協調手段の第１
及び第２連動手段の作用により、案内レール等
の余計な施設を必要とせずに、特に水平方向に
ついて加工物支持手段の直線的運動経路を設定
きるので、スペースの節約になると共に、構成
上安価となる。

上記協調手段の第３及び第４連動手段の作用
により、加工物支持手段の向きを該加工物支持
手段が上記運動経路を移動している間であつて
も一定方向へ向けることができ、作業上大変便
利である。

加工物支持手段は、加工物を拾い、移動し且つ
放すための種々の加工物保持アタツチメント、例
えば、真空キヤツプ、ジヨー、掴みフインガ、磁
石等の任意の１つを備えるように構成される。本
装置と加工物保持アタツチメントの動作を、例え
ば本装置が自動的に装填し且つ／又は取外しする
プレス動作と同期させるために電気的及び／又は
液制御システム（図示せず）を用いても良い。加
工物取扱い装置の取付手段は任意の位置に固定し
て良い。すなわち、プレスフレームに直接固定す
るか、プレスを横切る動力式トランスフアキヤリ
ツジ、もしくはトランスフアシステムすなわちコ
ンベヤに固定しても良い。加工物支持手段から案
内レールを省いたためプレスの回りの床部の余裕
ができ、これにより作動を高速で効率的に行なう
ことができる。

本発明の好ましい形態を示す装置は、例えば自
動車の屋根等の大形鋼加工物を造形するのに用い
られる工業用大型プレスのフレームに固定され得
る取付手段１０を含む。第１アーム１２（以下、
クランクもしくは上部アームと呼ぶ）第１垂直枢
軸１４を中心に運動するように取付手段に枢支さ
れている。第２アーム１６（以下、クランクレバ
ーもしくは下部アームと呼ぶ）が第２垂直枢軸１
８を中心に運動するようにクランクアーム１２に
枢支されている。加工物支持手段２０が第２垂直
軸２２を中心に運動するようにクランクレバー１
６に枢支されている、第１枢軸１４と第３枢軸２
２は第２枢軸１８から等距離にある。装置１は、
加工物支持手段２０が水平経路に沿つて直線的に
移動するように、第１枢軸１４及び第２枢軸１８
を中心としたクランクアーム１２及びクランクレ
バー１６の運動を協調させるように構成された第
１歯車連結装置２４を含む第１協調手段を有す
る。装置１はまた、クランクアームとクランクレ
バーの揺動運動期間中加工物支持手段２０の向き
を一定に維持するための第２歯車連結装置２６を
含む第２協調手段を有する。

取付手段１０（第２図及び第３図参照）はクラ
ンクアーム１２が枢支されている直線往復可能キ
ヤリツジ２８を含む。キヤリツジ２８は取付手段
のキヤリヤ３０に対して相対的に垂直往復可能で
ある。キヤリツジとキヤリヤは入れ子式に構成さ
れている。すなわちキヤリツジ２８がキヤリヤ３
０の内側に取付けられている。キヤリツジは、内
部クロスプレート３４を支えている全体的に八角
形の断面を有する直線垂直配列筒状フレーム３２
を含む。第１プーリ３６と本装置の第１回転可能
ベアリング３８の内側レースが筒状フレーム３２
の底端に固定され、且つフレームと同軸状に整合
されている。

キヤリヤ３０は、キヤリツジの回りに同軸状に
配設され且つ環状水平頂部プレート４２から垂下
している全体的に八角形の筒状フレーム４０を含
む。キヤリヤのフレーム４０を遮蔽するために頂
部プレートの外周からは、円筒スカート４４が垂
下している。

キヤリツジ２８はキヤリヤフレーム４０に取付
けられ且つキヤリツジフレーム３２の外面に固定
された直線トラツク４８に沿つて転がるように構
成された16個のローラ４６によつて案内されキヤ
リヤ３０の中を垂直に移動するように構成されて
いる。４個のローラでできた４個の組５０，５
２，５４及び５６が配設されており、各ローラ組
はキヤリツジの長手方向に伸び、且つこれらの組
は対向する２つの対として配設されている。すな
わち１対の組５０及び５４の作用線は他方の対の
組５２及び５６の作用線と垂直になつている。各
組は上部対ローラと下部対ローラを含む。これら
の２つの対はキヤリツジの長手方向に間隔をあけ
て離れており、且つ各ローラ対のローラはキヤリ
ツジの横方向に間隔をあけて離れている。第３図
に示すように、各ローラ対のローラ４６はキヤリ
ヤフレーム４０の半径方向に且つ内方に対面した
チヤンネル形部の側壁に枢支されている。そして
２個のローラが側壁の間に配設されている。

キヤリツジ２８は、キヤリツジの重量とその荷
重を受けるべくキヤリヤとキヤリツジの間にわた
つて作用する２つの空気圧バランサシリンダ５８
及び６０によつてキヤリヤ３０から垂下してい
る。加圧空気をシリンダに供給する作用は適当な
手段によつて制御され、これによりキヤリツジが
動く時のシリンダ内の圧力が一定に維持される。
シリンダは、キヤリツジ軸の両側において、且つ
キヤリヤの頂部プレート４２に固定された頂部ブ
ラケツト６２及び６４とキヤリツジフレーム３２
の底端に近い部分に固定された底部ブラケツト６
６及び６８との間にわたつて垂直に延伸する。シ
リンダ５８及び６０は、以下の説明で分るように
第１枢軸１４でもあるキヤリツジ／キヤリヤ軸か
ら等距離に且つその両側に配設されている。各シ
リンダは、頂部プレート４２からローラ組の２対
のローラの上部ローラの間を且つ下部ローラの間
を延びるように配設されている。

装置１は、キヤリヤ３０に対するキヤリツジ２
８の相対垂直位置を決定するナツト付ネジ装置を
含む。このナツト付ネジの一方はキヤリツジとキ
ヤリヤの片側に回転不能に固定されており、その
他方は、キヤリツジとキヤリヤの他方の側に取付
けられたモータ７０を含む垂直運動作動手段によ
つて回転するように構成されている。リフトモー
タ７０はキヤリヤのウエル７２内に取付けられ且
つキヤリヤ３０に取付けられた状態で図示されて
いる。リフトモータ７０は第１枢軸１４を中心に
回転するように構成された出力シヤフト７４を含
む。ネジ７８はカツプリング７６によつてシヤフ
ト７４に固定されている。ネジ７８はキヤリツジ
のクロスプレート３４に取付けられた再循環ボー
ルナツト８０に螺着している。エンコーダ兼タコ
メータユニツト８２及びブレーキユニツト８４が
モータ７０に係合している。

クランクアーム１２は（図示しないボルト等に
よつて）キヤリツジフレーム３２の下の第１回転
可能ベアリング３８の外部レースに固定されてい
る。アーム１２は、中空かつ筒状のシートメタル
構成体である。クランクレバー１６は第２枢軸１
８を中心にクランクアーム１２の下で回転するよ
うに、クランクアーム１２の外端の近くに枢支さ
れている。レバー１６は装置の第２回転可能ベア
リング８６によつてアーム１２に取り付けられて
いる。ベアリング８６の外部レースはボルト等
（図示せず）によつてクランクアーム１２に固定
されており、且つ内部レースはクランクレバー１
６に固定されている。

水平運動作動手段がクランクレバー１６に結合
されており、これによりクランクレバー１６が第
２回転可能ベアリング８６上の第２枢軸１８を中
心に回転するように構成されている。この水平運
動作動手段は装置の第２モータ８８を含む。モー
タ８８はクランクアーム１２に固着された減速歯
車装置８９に係合された状態でクランクアーム１
２に取付けられている（アーム内に格納されてい
る）。モータ８８は第２枢軸１８を中心に回転す
るように構成された垂直出力シヤフト９０を有す
る。クランクレバー１６も中空かつ筒状のシート
メタル構成体である。減速歯車装置８９及び出力
シヤフト９０はクランクアームからクランクレバ
ーの内部に突出している。シヤフト９０は溶接等
によつてレバー１６の底部の内側面に固定された
スリーブ９２によつてレバー１６に固定されてい
る。エンコーダ兼タコメータユニツト９４及びブ
レーキユニツト９６がモータ８８に係合されてお
り、これにより、２つのアームの角度位置の制
御、従つて加工物支持手段２０の直線位置の制御
が正確に行なわれる。

第１歯車連結装置２４を有する第１協調手段は
キヤリツジ２８のプーリ３６に加えて第２プーリ
９８を含む。軸１８に同軸になつている第２プー
リ９８はクランクレバー１６の一部に固着されて
おり、且つクランクアーム内の空間に向かつて上
方に突出ている。歯車連結装置２４は２つの歯車
プーリ３６及び９８の回りにかかり且つこれらの
プーリの間のクランクアーム１２にわたつて延び
ている歯車タイミングベルト１００を含む。これ
らのプーリは、キヤリツジ２８からクランクレバ
ー１６へ２：１の歯車連結が行なわれるように寸
法決めされている。

加工物支持手段２０は第３枢軸２２を中心に回
転するように、クランクレバー１６の外端近くに
おいて、枢支されている。加工物支持手段２０
は、ボルト等（図示せず）によつて第３回転可能
ベアリング１０４の内側レースに固定された本装
置の第３プーリ１０２を含む。ベアリング１０４
の外側レースは、プーリがクランクレバー内に実
質的に全部、収容されるように、中空クランクレ
バー１６の頂部内側面に固着されている。適当な
規定加工物ピツクアツプ装置（図示せず）に結合
するための調節可能取付保持手段１０６がクラン
クレバー１６の下に垂下すべくプーリ１０２に固
着されている。

第２歯車連結装置２６を有する第２協調手段
は、加工物支持手段２０のプーリ１０２に加え
て、装置１の第４プーリ１０８を含む。第４プー
リ１０８はクランクアーム１２の一部として固着
されており、且つ概ねモータ８８の下に固着され
ている。第４プーリ１０８は第２枢軸１８と同軸
になつており、且つクランクレバー１６の内部に
向つて下方に突出している。第２歯車連結装置２
６は、２つの歯車プーリ１０８及び１０２にかか
り且つこれらのプーリ間のクランクレバー１６に
わたつて延びている歯車タイミングベルト１１０
を含む。プーリ１０８及び１０２並びにタイミン
グベルトによつて、クランクアーム１２から加工
物支持手段２０へ１：２の比による歯車連結が行
なわれる。

それぞれのベルトの両側に平衡した圧力をかけ
且つ各ベルトのゆるみを補償するために各ベルト
１１０及び１００を伸ばすためのアイドラ１１２
を使用することが望ましい。

装置１の作動原理について説明する。先ず、水
平運動に要する動力がモータ８８により供給され
る。モータ８８は、クランクアーム１２と共に移
動するために減速器８９を通してクランクアーム
１２に固定される。モータの回転出力シフトはク
ランクレバー１６と共に移動するためにクランク
レバー１６に固定される。かくして、モータ８８
が付勢されると、アーム１２とレバー１６は軸１
８を中心に且つ互に相対的に角度を成して運動す
る。斯かる相対運動の量は出力シヤフト９０の回
転度に等しい。例えば、シヤフトが90度だけ回転
したとすると、２つのアームの内包角は90度変化
する。

モータ８８が付勢されると、軸１４を中心とし
たクランクアーム１２の枢動も起きる。この枢動
が起きるのはプーリ９８が軸１８を中心にアーム
１６と共に回転するからである。この枢動の量は
プーリ９８とプーリ３６の１：２の直径比によつ
て決定される。第１プーリ３６は取付手段１０を
介してフレームに固定されているので、プーリ９
８の回転によつてベルト１００が動いても第１プ
ーリ３６は絶対系において動かない。その代り、
アーム１２全体が軸１４を中心に枢動し且つその
角運動量はシヤフト９０の回転度の半分となる。
例えば、シヤフト９０が90度だけ回転すると、ア
ーム１２は軸１４を中心に４５度だけ枢動する。

第１図の状態にある装置１をみると、３つの軸
１４，１８及び２２は全て同一の垂直平面内に置
かれている。シヤフト９０が回転すると、軸１８
は垂直平面からはずれる。軸１４はこの垂直平面
に固定され移動することがない。軸２２はこの垂
直平面内に留まるが左方に移動する。すなわち第
１図の完全に伸び切つた行程位置から後退するの
である。軸２２が同一垂直平面内に留まる理由と
して、(a) 距離１４〜１８が距離１８〜２２と等
しい故に軸１８が常に軸１４と軸２２の中間にあ
ることと、(b) プーリ９８とプーリ３６の１：２
の比によつて、軸１８の垂直平面からの変位の角
度（アーム１２の第１図の位置とその変位位置と
の成す角度）がアーム１２とレバー１６との内包
角の半分となることがあげられる。距離１４〜１
８が距離１８〜２２に等しくない場合（特にその
不等分が小さい場合）、軸２２の運動を同一垂直
平面内に、すなわち直線水平運動に維持するため
にこの距離差をプーリ９８とプーリ３６の直径比
の対応する変化によつて相殺することができる。
また、直線運動からの変化が欲しい場合は、プー
リ９８及び３６の適当な寸法決めによる距離１４
〜１８及び距離１８〜２２の変化を与えることに
よつてある限度内で達成することができる。距離
１４〜１８が距離１８〜２２と実質的に等しい二
等辺関係となることが通常は好ましい。何となれ
ば、この関係によつて、直線行程が最大になり
（すなわち距離１４〜１８又は距離１８〜２２の
４倍）且つ長さとプーリ直径の関係がより簡単に
なる。

加工物アタツチメント１０６の軸２２を中心と
する向きは協調手段２６によつて制御される。前
述のプーリ１０８とプーリ１０２の１：２の比に
よつて、加工物アタツチメント１０６の回転はア
ーム１２の軸１４を中心とする角運動に等しくな
るため、加工物アタツチメントは水平に移動して
も直線状態を保つ。また、プーリ比を変えること
によつて異なる向きが自動的に達成され得る。又
は、更に、協調手段を省いて、加工物アタツチメ
ント１０６がただベアリング１０４に従つて自由
に且つ手動で回転するように構成することもでき
るし、ベアリングを省けば、全然回転しないよう
に構成することもできる。

水平運動と結合して、もしくは独立的に、ライ
フモータ７０を適当に付勢することにより加工物
保持アタツチメント１０６の垂直運動を達成する
ことができる。このモータ７０は軸１４に整合し
た状態で図示されているが、このモータ７０と垂
直運動作動及び支持機構は他の部分に、例えば軸
１８上に配置させても良い。同様にして、回転水
平駆動モータは軸１８上に配設された状態で図示
されているが、他の部分に、例えば軸１４上に配
置させて良い。何となれば、２つの協調システム
２４及び２６によつて種々の部品間の所定の関係
が保たれるからである。

上記の好ましい実施例では、歯車連結装置２４
及び２６として歯車プーリ及びタイミングベルト
が用いられているが、他の実施例では、他の適当
な形の歯車連結装置（例、チエーン、Ｖベルト、
ワイヤーロープ又は歯車列）を用いても良い。同
様にして、電動モータ７０及び８８の代りに、用
途等に応じて油圧モータ等を用いても良い。

製造装置として用いる場合、２つのモータ７０
及び８８の作動を任意の適当な制御システムによ
つて制御且つ協調させることができる。更に、水
平運動と垂直運動の所望の連続あるいは組み合せ
を得るために、且つ加工物保持アタツチメント１
０６の運動の所望の自動反復可能経路を確保する
ためにコンピユータ付数値制御システムを用いて
上記モータの作動をプログラムしても良い。例え
ば、米国特許第3975992号に示すジヨー、もしく
は制御可能磁石又は真空キヤツプ等の加工物保持
アタツチメントをアタツチメント保持手段１０６
に固定することができ、装置１と調和作動して、
加工物（図示せず）を工業用プレス、コンベヤ等
に対して拾い、移動し、負荷し且つ／又は除負荷
し、且つ放すのである。

かくして、本発明によつて、大型回転可能ベア
リング（特にベアリング３８）及び上記の他の特
徴によつて案内トラツク（英国特許第1395085号
に用いられているような案内トラツク）の必要性
がなくなり且つ所望の運動を加工物に与えるべく
弧状制御片持ばり作用を用いた重負荷用加工物取
扱い装置が提供されるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る装置の断面図であつて、
その延長した部分は垂直中間面についての断面を
示す図、第２図は本装置の取付手段を倍尺で示し
た第１図に類似の部分図、第３図は第２図の線
−についての部分平面断面図。 １…装填／取外し装置、１０…取付手段、１２
…第１片持はりアーム、１４…第１枢軸、１６…
第２片持はりアーム、１８…第２枢軸、２０…加
工物支持手段、２２…第３枢軸、２４…第１協調
手段、２６…第２協調手段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 第１枢軸１４を含む実質的に垂直な軸を有す
   る取付手段１０と、上記第１枢軸１４を中心に運
   動すべく上記取付手段に枢支された第１片持はり
   アーム１２と、上記第１枢軸１４に対して実質的
   に平行な第２枢軸１８を中心に運動すべく上記第
   １片持はりアームに枢支された第２片持はりアー
   ム１６と、及び上記第２片持はりアームの端部に
   隣接して配設され且つ上記第１枢軸及び第２枢軸
   に対し実質的に平行な第３枢軸２２に整合された
   加工物支持手段２０とを備え、上記第１枢軸１４
   及び第３枢軸２２が上記第２枢軸１８から所定の
   固定距離にあるプレス品もしくは類似物を装填及
   び／又は取外すための装置において、 上記第１枢軸１４上で、上記取付手段１０に固
   着された第１連動手段３６と、上記第２枢軸１８
   上で、上記第１及び第２片持はりアーム１２，１
   ６に夫々固着された第２及び第４連動手段９８，
   １０８と、上記第３枢軸２２上で、上記第２片持
   はりアーム１６に対して回転自在にかつ上記加工
   物支持手段２０に対して固着されて配設された第
   ３連動手段１０２とを具備し、上記第１及び第２
   連動手段３６，９８間、及び第３及び第４連動手
   段１０２，１０８間が夫々連動１００，１１０可
   能である協調手段２４，２６と、 駆動手段本体８８，８９及び回転出力軸９０を
   有し、上記第２枢軸１８上で、該本体８８，８９
   及び出力軸９０の何れか一方が上記第１片持はり
   アーム１２にかつ他方が上記第２片持はりアーム
   １６に固着された駆動手段８８，８９，９０とを
   含み、これにより上記加工物支持手段２０が上記
   各枢軸に直角な方向の所定の水平経路に沿つて移
   動し、 更に、前記取付手段１０に配設された直線往復
   可能なキヤリツジ２８及び前記取付手段に配設さ
   れたキヤリヤ３０を含み、上記キヤリツジが前記
   所定水平経路に対して直角な方向に且つ上記キヤ
   リヤに対して相対的に往復可能であり、前記第１
   片持はりアーム１２が上記キヤリツジ２８に枢支
   されており、 更に、前記キヤリツジ２８を前記所定水平経路
   に対して直角な方向に往復動させる駆動手段７
   ０，７８，８０を含むことを特徴とするプレス品
   もしくは類似物を装填及び／又は取外すための装
   置。 ２ 前記第１枢軸を画成し、前記第１片持はりア
   ームを前記取付手段に枢支し、実質的に前記２つ
   の片持はり上の全負荷を受け且つ前記負荷を前記
   取付手段に伝える回転可能ベアリング手段３８を
   含むことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
   の装置。 ３ 取付手段１０と、第１枢軸１４を中心に運動
   すべく上記取付手段に枢支された第１片持はりア
   ーム１２と、上記第１枢軸１４に対して平行な第
   ２枢軸１８を中心に運動すべく上記第１片持はり
   アーム１２に枢支された第２片持はりアーム１６
   と、及び上記第１枢軸及び第２枢軸に対して平行
   な第３枢軸２２を中心に運動すべく上記第２片持
   はりアームに枢支された加工物支持手段２０とを
   備え、上記第１枢軸及び上記第３枢軸が上記第２
   枢軸から実質的に等距離にある加工物もしくは類
   似物を装填及び取外すための装置において、 上記第１枢軸１４上で、上記取付手段１０に固
   着された第１連動手段３６と、上記第２枢軸１８
   上で、上記第１及び第２片持はりアーム１２，１
   ６に夫々固着された第２及び第４連動手段９８，
   １０８と、上記第３枢軸２２上で、上記第２片持
   はりアーム１６に対して回転自在にかつ上記加工
   物支持手段２０に対して固着されて配設された第
   ３連動手段１０２とを具備し、上記第１及び第２
   連動手段３６，９８間、及び第３及び第４連動手
   段１０２，１０８間が夫々連動１００，１１０可
   能である協調手段２４，２６と、 駆動手段本体８８，８９及び回転出力軸９０を
   有し、上記第２枢軸１８上で、該本体８８，８９
   及び出力軸９０の何れか一方が上記第１片持はり
   アーム１２にかつ他方が上記第２片持はりアーム
   １６に固着された駆動手段８８，８９，９０とを
   含み、これにより上記加工物支持手段２０が上記
   各枢軸に直角な方向の経路に沿つて直線的に移動
   することを特徴とする加工物もしくは類似物を装
   填及び／又は取外す装置。 ４ 前記取付手段に配設された直線往復可能キヤ
   リツジ２８であつて、前記取付手段がキヤリヤ３
   ０を含み、上記キヤリツジが、前記加工物支持手
   段が移動すべく定められた方向に対して直角な方
   向に且つ上記キヤリヤに対して相対的に往復運動
   可能である直線往復運動可能キヤリツジ２８と、
   及び前記第１片持はりアームを上記キヤリツジに
   枢支している回転可能ベアリング手段３８とを含
   むことを特徴とする特許請求の範囲第３項記載の
   装置。 ５ 前記キヤリツジと前記キヤリヤとが入れ子状
   に構成されていることを特徴とする特許請求の範
   囲第４項記載の装置。 ６ 前記キヤリツジと前記キヤリヤの一方に取付
   けられ且つ他方に沿つて転がる用に構成され且つ
   前記キヤリツジの入れ子状運動を案内するように
   作用するローラ４６を含むことを特徴とする特許
   請求の範囲第５項記載の装置。 ７ 前記キヤリツジがその運動を４組の前記ロー
   ラ４６によつて案内され、各ローラ組が前記キヤ
   リツジの長手方向に延び且つ上記のローラ組が２
   対の対向する組に構成され、上記２対のローラ組
   の作用線が互いに直角であることを特徴とする特
   許請求の範囲第６項記載の装置。 ８ 前記のローラ組の対の少なくとも１つのうち
   の各組が２対のローラを含み、上記の２対のロー
   ラが前記キヤリツジの長手方向に間隔をあけて離
   れており且つ各ローラ対のローラが前記キヤリツ
   ジの横方向に間隔をあけて離れていることを特徴
   とする特許請求の範囲第６項記載の装置。 ９ 前記キヤリツジが前記キヤリヤ内に取付けら
   れており且つ前記ローラが前記キヤリヤに取付け
   られていることを特徴とする特許請求の範囲第６
   項記載の装置。 １０ 前記キヤリヤ３０に対する前記キヤリツジ
   ２８の相対位置を決定するナツト付ネジ装置７
   ８，８０を含み、上記のナツト及びネジの一方が
   前記キヤリツジとキヤリヤの一方に回転不能に固
   定され且つ上記のナツト及びネジの他方が前記の
   キヤリツジ及びキヤリヤの他方に取付けられたモ
   ータ７０によつて回転するように配設されている
   ことを特徴とする特許請求の範囲第４項記載の装
   置。 １１ 前記キヤリツジ及び前記キヤリヤが、前記
   キヤリツジが前記キヤリヤ内に配設されるように
   入れ子状に構成され、且つ前記モータが前記キヤ
   リヤに取付けられていることを特徴とする特許請
   求の範囲第１０項記載の装置。 １２ 前記加工物支持手段が前記第１片持はりア
   ーム及び第２片持はりアームの枢動の際に概ね水
   平に移動するように構成され、且つ前記キヤリツ
   ジが前記キヤリヤ上を概ね垂直方向に移動するよ
   うに構成されていることを特徴とする特許請求の
   範囲第４項記載の装置。 １３ 前記キヤリツジ２８が複数の空気圧バラン
   サシリンダ５８，６０を含む手段によつて前記キ
   ヤリヤから垂下されていることを特徴とする特許
   請求の範囲第１２項記載の装置。 １４ 前記第１連動手段３６から前記第２連動手
   段９８への比が実質的に２：１であり、且つ前記
   第４連動手段１０８から前記第３連動手段１０２
   への比が実質的に１：２であることを特徴とする
   特許請求の範囲第３項記載の装置。 １５ 前記第１片持はりアーム及び第２片持はり
   アームが中空であり、前記第１及び第２連動手段
   ３６，９８が前記第１片持はりアーム１２を貫通
   して前記第２片持はりアーム１６に延び、且つ前
   記第４及び第３連動手段１０８，１０２が前記第
   ２アーム１６を貫通して前記加工物支持手段２０
   に延びていることを特徴とする特許請求の範囲第
   １４項記載の装置。 １６ 前記第１〜第４連動手段３６，９８，１０
   ２，１０８が夫々第１〜第４のプーリ３６，９
   ８，１０２，１０８であり、該第１及び第２のプ
   ーリ３６，９８間、及び該第４及び第３のプーリ
   １０８，１０２間に夫々タイミングベルト１０
   ０，１１０が張設されていることを特徴とする特
   許請求の範囲第１５項記載の装置。 １７ 前記タイミングベルトのゆるみを補償する
   ために前記タイミングベルトに係合したアイドラ
   手段を含むことを特徴とする特許請求の範囲第１
   ６項記載の装置。