JPH0443026B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0443026B2 JPH0443026B2 JP59019997A JP1999784A JPH0443026B2 JP H0443026 B2 JPH0443026 B2 JP H0443026B2 JP 59019997 A JP59019997 A JP 59019997A JP 1999784 A JP1999784 A JP 1999784A JP H0443026 B2 JPH0443026 B2 JP H0443026B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- acceleration
- vehicle
- vehicle body
- vibration
- vibration control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、車両の振動制御装置に係り、特に車
両における左右振動を抑制するのに好適な車両の
振動制御に関するものである。
両における左右振動を抑制するのに好適な車両の
振動制御に関するものである。
〔発明の背景〕
従来の車両の振動制御装置は、車両の振動加速
度を検知し、該検知結果を補償増幅回路によつて
補償増幅して制御信号を得、車体を台車に対して
支持するばね系に併設された流体圧作動機構等の
アクチエータを前記制御信号によりサーボ弁等の
制御手段を介して制御する構成となつていた。こ
の振動制御装置を第１図および第２図によつて詳
細に説明する。第１図は従来の振動制御装置を備
えた車両の正面図、第２図は前記第１図の振動制
御装置における制御回路を示すブロツク図であ
る。同図において、１は台車２上にばね３を介し
て支持された車体、４は前記ばね３に併設された
アクチユエータである。６は車体１に設けられ、
該車体１の左右方向における加速度を検知する左
右加速度計、５は補償増幅回路７およびサーボ弁
８によつて構成されたサーボ制御装置である。な
お、前記補償増幅回路７は、前記左右加速度計６
によつて検知された車体１の左右方向加速度を入
力とし、該値を補償増幅して制御信号を出力する
ものである。また、サーボ弁８は前記補償増幅回
路７から出力される制御信号によつて圧力流体供
給源（図示省略）からアクチユエータ４に供給さ
れる圧力流体を制御するものである。本構成は第
２図に示すように、制御系がフイードバツク方式
となつている。ところが、前述の構成において左
右加速度計６は、車体１の左右方向加速度を検出
する構成となつているが、前記振動制御装置を有
した車両が曲線軌道を走行する場合、該車両には
超過遠心加速度が作用する。このため、前記左右
方向加速度計６によつて検知される車体１の左右
方向加速度は、該車体１の左右方向振動加速度と
前記超過遠心加速度の和となる。ところで、前述
の振動制御装置においては、車体１の加速度を検
知してフイードバツク制御を行なう過程において
前記加速度すなわち入力に対して出力をある値を
限度とする飽和特性を持たせた構成となつてい
た。すなわち、一般の前述のような制御系におい
ては、過大な入力に対して出力を一定の値に抑え
るようにするのが設計上通例となつている。この
ことは、該制御系の感度を高め、しかも全体容量
を小さく抑える上で行なわれる措置である。直線
路走行時には前述の制御系は有効に働くが、該車
両が曲線路を走行する場合、車体１に作用する超
過遠心加速度が前記制御系の飽和特性の範囲にま
で及ぶことがある。したがつて、曲線路通過時に
おいて、前記左右方向加速度計６で検知した車体
１の左右方向振動加速度は超過遠心加速度成分が
前記制御系の飽和特性範囲にまで及んだ場合、振
動加速度成分が全く無効となり、前記振動制御装
置は曲線路通過時に有効に作動しないという欠点
があつた。
度を検知し、該検知結果を補償増幅回路によつて
補償増幅して制御信号を得、車体を台車に対して
支持するばね系に併設された流体圧作動機構等の
アクチエータを前記制御信号によりサーボ弁等の
制御手段を介して制御する構成となつていた。こ
の振動制御装置を第１図および第２図によつて詳
細に説明する。第１図は従来の振動制御装置を備
えた車両の正面図、第２図は前記第１図の振動制
御装置における制御回路を示すブロツク図であ
る。同図において、１は台車２上にばね３を介し
て支持された車体、４は前記ばね３に併設された
アクチユエータである。６は車体１に設けられ、
該車体１の左右方向における加速度を検知する左
右加速度計、５は補償増幅回路７およびサーボ弁
８によつて構成されたサーボ制御装置である。な
お、前記補償増幅回路７は、前記左右加速度計６
によつて検知された車体１の左右方向加速度を入
力とし、該値を補償増幅して制御信号を出力する
ものである。また、サーボ弁８は前記補償増幅回
路７から出力される制御信号によつて圧力流体供
給源（図示省略）からアクチユエータ４に供給さ
れる圧力流体を制御するものである。本構成は第
２図に示すように、制御系がフイードバツク方式
となつている。ところが、前述の構成において左
右加速度計６は、車体１の左右方向加速度を検出
する構成となつているが、前記振動制御装置を有
した車両が曲線軌道を走行する場合、該車両には
超過遠心加速度が作用する。このため、前記左右
方向加速度計６によつて検知される車体１の左右
方向加速度は、該車体１の左右方向振動加速度と
前記超過遠心加速度の和となる。ところで、前述
の振動制御装置においては、車体１の加速度を検
知してフイードバツク制御を行なう過程において
前記加速度すなわち入力に対して出力をある値を
限度とする飽和特性を持たせた構成となつてい
た。すなわち、一般の前述のような制御系におい
ては、過大な入力に対して出力を一定の値に抑え
るようにするのが設計上通例となつている。この
ことは、該制御系の感度を高め、しかも全体容量
を小さく抑える上で行なわれる措置である。直線
路走行時には前述の制御系は有効に働くが、該車
両が曲線路を走行する場合、車体１に作用する超
過遠心加速度が前記制御系の飽和特性の範囲にま
で及ぶことがある。したがつて、曲線路通過時に
おいて、前記左右方向加速度計６で検知した車体
１の左右方向振動加速度は超過遠心加速度成分が
前記制御系の飽和特性範囲にまで及んだ場合、振
動加速度成分が全く無効となり、前記振動制御装
置は曲線路通過時に有効に作動しないという欠点
があつた。
上記の点に鑑み本発明は、曲線通過時において
車両に超過遠心加速度が作用しても効果的な振動
制御が行なえる車両の振動制御装置を提供するこ
とを目的としたものである。
車両に超過遠心加速度が作用しても効果的な振動
制御が行なえる車両の振動制御装置を提供するこ
とを目的としたものである。
一般に使用が計画されている振動制御装置で
は、振動加速度を検知してフイードバツク制御す
る場合、入力に対して出力はある値を限度とする
ような飽和特性を持たせた構成となつている。こ
のような構成においては、入力である検出結果の
振動加速度に低周波成分すなわち超過遠心加速度
が大きくなると、出力側は飽和範囲に入つてしま
うため、検出した振動加速度成分の変化に対応し
た出力を生じなくなる。これを解決するには、真
に必要な加速度変動分のみを取出してフイードバ
ツク制御する必要がある。本発明は、検出した車
両の左右方向加速度のうち、その低周波成分を除
去する手段を通して制御用入力として用い、制御
系の飽和特性が振動制御機能を阻害することのな
い構成としたことを特徴とするものである。
は、振動加速度を検知してフイードバツク制御す
る場合、入力に対して出力はある値を限度とする
ような飽和特性を持たせた構成となつている。こ
のような構成においては、入力である検出結果の
振動加速度に低周波成分すなわち超過遠心加速度
が大きくなると、出力側は飽和範囲に入つてしま
うため、検出した振動加速度成分の変化に対応し
た出力を生じなくなる。これを解決するには、真
に必要な加速度変動分のみを取出してフイードバ
ツク制御する必要がある。本発明は、検出した車
両の左右方向加速度のうち、その低周波成分を除
去する手段を通して制御用入力として用い、制御
系の飽和特性が振動制御機能を阻害することのな
い構成としたことを特徴とするものである。
次に、本発明の実施例を第３図ないし第５図に
よつて説明する。第３図は本発明による車両の振
動制御装置の一実施例を示すブロツク図、第４図
は第３図の低周波成分除去回路の一例を示すブロ
ツク図である。同図において、前記従来例を同一
符号は同一部材を示すものである。９は左右方向
加速度計６によつて検知された車体１の左右方向
加速度の内、超過遠心加速度成分を除去する低周
波成分除去回路である。ところで、前記超過遠心
加速度は車体１の左右振動加速度に比べてその周
波数が低い。そこで、前記低周波成分除去回路９
としてハイパスフイルタ１０を用いた構成が第４
図に示す回路図である。
よつて説明する。第３図は本発明による車両の振
動制御装置の一実施例を示すブロツク図、第４図
は第３図の低周波成分除去回路の一例を示すブロ
ツク図である。同図において、前記従来例を同一
符号は同一部材を示すものである。９は左右方向
加速度計６によつて検知された車体１の左右方向
加速度の内、超過遠心加速度成分を除去する低周
波成分除去回路である。ところで、前記超過遠心
加速度は車体１の左右振動加速度に比べてその周
波数が低い。そこで、前記低周波成分除去回路９
としてハイパスフイルタ１０を用いた構成が第４
図に示す回路図である。
このような構成において、車両が曲線路にさし
かかつた場合、車体１に作用する超過遠心加速度
は徐々に増加する。そして、該車体１に設けられ
た左右方向加速度検出器６は、前記超過遠心加速
度および振動加速度を検知するが、該左右方向加
速度検出器６の検出結果はハイパスフイルタ１０
を通し、前記低周波成分である超過遠心加速度を
除去して補償増幅回路７に出力される。したがつ
て、車両の曲線走行時において、その速度が速く
本体１に作用する超過遠心加速度が増大しても前
述のようにハイパスフイルタ１０を通すことによ
り、前記超過遠心加速度は除去されるため、車体
１の左右方向振動加速度のみが補償増幅回路７に
出力される。このことにより、サーボ弁８に飽和
特性を持たせても、前述のように補償増幅回路７
に入力される制御入力は超過遠心加速度を含んで
いないため、サーボ弁８に入力される制御信号が
過大になることはなく、該サーボ弁８等の制御系
における飽和特性によつて車体１の振動制御機能
が阻害されることはない。
かかつた場合、車体１に作用する超過遠心加速度
は徐々に増加する。そして、該車体１に設けられ
た左右方向加速度検出器６は、前記超過遠心加速
度および振動加速度を検知するが、該左右方向加
速度検出器６の検出結果はハイパスフイルタ１０
を通し、前記低周波成分である超過遠心加速度を
除去して補償増幅回路７に出力される。したがつ
て、車両の曲線走行時において、その速度が速く
本体１に作用する超過遠心加速度が増大しても前
述のようにハイパスフイルタ１０を通すことによ
り、前記超過遠心加速度は除去されるため、車体
１の左右方向振動加速度のみが補償増幅回路７に
出力される。このことにより、サーボ弁８に飽和
特性を持たせても、前述のように補償増幅回路７
に入力される制御入力は超過遠心加速度を含んで
いないため、サーボ弁８に入力される制御信号が
過大になることはなく、該サーボ弁８等の制御系
における飽和特性によつて車体１の振動制御機能
が阻害されることはない。
第５図は第３図の低周波成分除去回路の他の実
施例を示すブロツク図である。同図において、
９′は速度計１１、該速度計１１からの入力およ
び軌道上からの信号により車両走行地点を検知す
る走行地点検知器１２、前記速度計１１および走
行地点検知器１２からの入力および本機器内に設
けられた曲線情報メモリからの情報を突合せ曲線
走行時の車両における超過遠心加速度を演算し正
負逆転して出力する超過遠心加速度演算回路１
３、該超過遠心加速度演算回路１３からの出力お
よび左右方向加速度計６からの出力を加算し車体
１における左右振動加速度のみを出力する加算器
１４から成る低周波成分除去回路である。
施例を示すブロツク図である。同図において、
９′は速度計１１、該速度計１１からの入力およ
び軌道上からの信号により車両走行地点を検知す
る走行地点検知器１２、前記速度計１１および走
行地点検知器１２からの入力および本機器内に設
けられた曲線情報メモリからの情報を突合せ曲線
走行時の車両における超過遠心加速度を演算し正
負逆転して出力する超過遠心加速度演算回路１
３、該超過遠心加速度演算回路１３からの出力お
よび左右方向加速度計６からの出力を加算し車体
１における左右振動加速度のみを出力する加算器
１４から成る低周波成分除去回路である。
このような構成によれば、予め前記超過遠心加
速度演算回路１３の曲線情報メモリに車両運行路
線における曲線情報を入力するだけで、曲線走行
時に車体１に作用する超過遠心加速度成分を補償
増幅回路７に制御入力として入力することがな
く、サーボ弁８等制御系において飽和特性を持た
せた構成としても、振動制御機能を阻害すること
がない。
速度演算回路１３の曲線情報メモリに車両運行路
線における曲線情報を入力するだけで、曲線走行
時に車体１に作用する超過遠心加速度成分を補償
増幅回路７に制御入力として入力することがな
く、サーボ弁８等制御系において飽和特性を持た
せた構成としても、振動制御機能を阻害すること
がない。
以上説明したように本発明によれば、曲線走行
時に車両に作用する超過遠心加速度によつて振動
制御機能が阻害されることがなく、効果的な振動
制御が行なえ、乗心地の向上を図れる。
時に車両に作用する超過遠心加速度によつて振動
制御機能が阻害されることがなく、効果的な振動
制御が行なえ、乗心地の向上を図れる。
第１図は従来の振動制御装置を備えた車両の正
面図、第２図は第１図の振動制御装置における制
御回路を示すブロツク図、第３図は本発明による
振動制御回路の一実施例を示すブロツク図、第４
図および第５図は第３図の振動制御装置における
低周波成分除去回路の他の実施例を示すブロツク
図である。 １……車体、２……台車、３……ばね、４……
アクチユエータ、５……左右方向加速度計、７…
…補償増幅回路、８……サーボ弁、９……低周波
成分除去回路。
面図、第２図は第１図の振動制御装置における制
御回路を示すブロツク図、第３図は本発明による
振動制御回路の一実施例を示すブロツク図、第４
図および第５図は第３図の振動制御装置における
低周波成分除去回路の他の実施例を示すブロツク
図である。 １……車体、２……台車、３……ばね、４……
アクチユエータ、５……左右方向加速度計、７…
…補償増幅回路、８……サーボ弁、９……低周波
成分除去回路。
Claims (1)
- １ 車体と、該車体をばねを介して支持する台車
と、前記ばねに対して併設されたアクチエータ
と、前記車体の左右方向加速度を検出する加速度
検出器と、該加速度検出器の検出結果を補償し前
記アクチエータを制御する制御手段とから成る車
両の振動制御装置において、前記加速度検出器の
検出結果を入力して、該検出結果から低周波成分
を除去して前記制御手段へ出力する低周波成分除
去手段を設けたことを特徴とする車両の振動制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1999784A JPS60166558A (ja) | 1984-02-08 | 1984-02-08 | 車両の振動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1999784A JPS60166558A (ja) | 1984-02-08 | 1984-02-08 | 車両の振動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60166558A JPS60166558A (ja) | 1985-08-29 |
| JPH0443026B2 true JPH0443026B2 (ja) | 1992-07-15 |
Family
ID=12014798
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1999784A Granted JPS60166558A (ja) | 1984-02-08 | 1984-02-08 | 車両の振動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60166558A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009040081A (ja) * | 2007-08-06 | 2009-02-26 | Kayaba Ind Co Ltd | 振動成分加速度推定装置および振動成分加速度推定方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB1600390A (en) * | 1977-10-25 | 1981-10-14 | British Railways Board | Active suspensions for vehicles |
-
1984
- 1984-02-08 JP JP1999784A patent/JPS60166558A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60166558A (ja) | 1985-08-29 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |