JPH0443217B2

JPH0443217B2 -

Info

Publication number: JPH0443217B2
Application number: JP60095126A
Authority: JP
Inventors: Takashi Ito; Takao Wada
Original assignee: Kawasaki Heavy Industries Ltd
Current assignee: Kawasaki Heavy Industries Ltd
Priority date: 1985-05-02
Filing date: 1985-05-02
Publication date: 1992-07-15
Also published as: JPS61253418A

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野本発明は、たとえば駆動源によつて作業端を駆
動するようにした、いわゆる電動ロボツトなどに
おいて、前記作業端の総回転数および360゜以内の
回転角度を検出するために好適に実施されるエン
コーダ装置に関する。

背景技術典型的な既成技術では、モータの回転軸からの
動力は減速機によつて減速されて作業端に伝達さ
れ、この作業端の回転角度を検出するためにモー
タの前記出力軸に作業端のための減速機と同一減
速比を有するもう１つの検出用減速機を設け、前
記検出用減速機の減速出力軸の回転角度をポテン
シオメータによつて検出し、これによつて作業端
の概略の回転角度の絶縁値を知ることができ、一
方モータの出力軸にはいわゆるインクリメンタル
エンコーダが設けられ、出力軸の360゜以内の回転
角度を高精度で検出することができるような構成
になつている。

発明が解決しようとする問題点上述したような既成技術では、検出用の減速機
を必要とし、エンコーダ装置が大型化するととも
にその検出用減速機のバツクラツシユによつて測
定誤差を生じるという問題があつた。またインク
リメンタルエンコーダは回転軸に装着された回転
部材の両側に発光素子と受光素子とをそれぞれ設
け、回転部材に形成されている透光部分または遮
光部分を検出する構成を有しており、停電時には
このようなインクリメンタルエンコーダをバツテ
リによつて動作させようとすれば、インクリメン
タルエンコーダの消費電力が大きいのでバツテリ
の容量は大きくなければならずエンコーダ関連の
電源が大型化するようになる。

したがつて本発明の目的は、装着全体を大型化
することなく高精度の回転角度検出ができるよう
にしたエンコーダ装置を提供することである。

問題点を解決するための手段本発明は、(a)レゾルバ７であつて、 (a1) 回転軸２に固定されるロータ８と、 (a2) ロータ８に固定される検出用コイル９と、 (a3) 検出用コイル９に接続される第１出力用コ
イル１０と、 (a4) 第１出力用コイル１０に磁気結合して第１
出力用コイル１０とともに回転トランス１４
を構成する第２出力用コイル１３と、 (a5) ロータ８の周方向にずれて固定位置に設け
られ、検出用コイル９に磁気結合する一対の
励磁用コイル１１，１２とを有するレゾルバ
７と、 (b) 各励磁用コイル１１，１２に予め定める位相
差を有する交流電圧Ｖ１，Ｖ２を与える励磁装
置１５と、 (c) 第２検出用コイル１３と励磁装置１５の交流
電圧Ｖ１との出力に応答して位相差を検出する
位相検出器１６と、 (d) 回転数検出手段１９であつて、 (d1) 非磁性材料から成り、直円柱状であり、そ
の軸線まわりに回転される回転部材２０と、 (d2) 回転部材２０の周壁に、周方向に等間隔を
あけて固着され、回転部材２０と平行な長手
軸線を有し、その長手軸線方向に磁化されて
いる複数の第１永久磁石２２と、 (d3) 固定位置に設けられ、回転部材２０の近傍
で周方向に間隔をあけて順次的に配置される
第１〜第５の検出要素３１〜３５を有する検
出ヘツド２１とを含み、 (d4) 各検出要素３１〜３５は、 (d41) 回転部材２０の軸線に平行に配置される
長手の強磁性材料４１と４５と、 (d42) 強磁性材料４１〜４５に巻回されて出力
を導出する検出コイル６１〜６５と、 (d43) 強磁性材料４１〜４５に関して回転部材
２０とは反対側で回転部材２０の軸線に平
行に配置され、第１永久磁石２２とは逆極
性にかつ小さい磁化力で磁化される長手の
第２永久磁石５１〜５５とを含み、 (d44) 強磁性材料４１〜４５は、コア４１ａと、そのコア４１ａよりも大きい保持力を有
しコア４１ａを外囲するシエル４１ｂとを
有し、シエル４１ｂは第１永久磁石２２の近接
時に磁化方向が反転し、これによつて検出
コイル６１〜６５にインパルス状誘起電圧
を発生させる、そのような回転数検出手段
１９と、 (e) 回転方向／回転数弁別回路２４，９３であつ
て、 (e1) 第２検出要素３２の出力によつてセツトさ
れ、第４検出要素３４の出力によつてリセツ
トされる第１フリツプフロツプ８７と、 (e2) 第１フリツプフロツプ８７のセツト出力Ｑ
のエツジを検出する第１検出回路８９と、 (e3) 第１フリツプフロツプ８７のリセツト出力
Ｑのエツジを検出する第２検出回路９０と、 (e4) 第３検出要素３３の出力によつてセツトさ
れ、第１および第５検出要素３１，３５の各
出力によつてリセツトされる第２フリツプフ
ロツプ８８と、 (e5) 第２フリツプフロツプ８８の出力維持期間
中における第１および第２検出回路８９，９
０の各出力をアツプダウン計数するカウンタ
手段９１，９２，９３とを有する、そのよう
な回転方向／回転数弁別回路２４，９３と、 (f) 励磁装置１５と位相検出器１６とに電力を供
給する電源手段９５，９６と、 (g) 回転方向／回転数弁別回路２４，９３に電力
を供給するバツテリ２３，９３とを含むことを
特徴とするエンコーダ装置である。

作用本発明に従うエンコーダ装置では、検出される
べき回転軸などに、回転部材２０が設けられてお
り、この回転部材２０には、複数の第１永久磁石
２２が固定されており、この第１永久磁石２２の
検出ヘツド２１における第１〜第５の各検出要素
３１〜３５への近接によつて、強磁性材料４１〜
４５の磁化方向が反転し、これによつて検出コイ
ル６１〜６５にインパルス状誘起電圧が発生さ
れ、このような合計５つの検出要素３１〜３５の
各出力に応答する第１および第２フリツプフロツ
プ８７，８８と、第１および第２検出回路８９，
９０とによつて、さらにアツプダウン計数するカ
ウンタ手段９１，９２，９３とによつて、回転部
材２０の回転方向と、少なくとも360度以内の回
転角度と、回転数とを検出することができる。こ
のような構成は小形で実現することができ、また
第１および第２フリツプフロツプ８７，８８、第
１および第２検出回路８９，９０およびカウンタ
手段９１，９２，９３の消費電力はごくわずかで
あるので、バツテリ２３の消費電力を少なくする
ことができる。

特に本発明によれば、レゾルバ７は360度未満
の角度を検出し、回転方向／回転数弁別回路２
４，９３だけをバツテリ２３の電力によつて付勢
することによつて、回転軸２の正負の回転数を検
出することができるので、励磁装置１５および位
相検出器１６に電力を供給する電源手段９５，９
６の電源復帰時においても、高精度に回転軸の回
転角度の検出が可能である。

実施例第１図は、本発明に従うエンコーダ装置を備え
た電動ロボツトのブロツク図である。この電動ロ
ボツトでは、モータ１の回転軸２は、歯車３ａ，
３ｂを含む減速機４によつて減速され、出力軸５
によつて作業端６が回転駆動される。モータ１の
回転軸２には１回転中の回転角度を検出するレゾ
ルバ７が設けられる。

第２図は、レゾルバ７の一実施例の電気回路図
である。モータ１の回転軸２と一体的に回転する
ロータ８にはコイル９，１０が備えられる。ロー
タ８の周囲には固定位置に固定されるコイル１
１，１２が設けられ、このコイル１１，１２は相
互に電気的に90゜ずれている。またロータ８の周
囲にはコイル１０に磁気結合したもう一つのコイ
ル１３が設けられ、このコイル１０とコイル１３
とは回転トランス１４を構成する。

第１図をも参照して、励磁装置１５からライン
ｌ１を介してレゾルバ７のコイル１１に電圧Ｖ１
が与えられるとともに、また電圧Ｖ１はラインｌ
２を介して位相検出器１６に与えられる。また励
磁装置１５からラインｌ３を介してレゾルバ７の
コイル１２に電圧Ｖ２が与えられる。この電圧Ｖ
１，Ｖ２は第１式および第２式で示される。

V1＝Vsinωt …(1) V2＝Vcosωt …(2) ロータ８が矢符１７の方向（第２図参照）へ回
転するときレゾルバ７のコイル１３からの出力電
圧V3は第３式で示される。

V3＝Kv・sin（ωt＋θ） …(3) Kvは最大結合係数であり、θはロータ８の回
転角度であり、この回転角度θは0゜〜360゜の範囲
にある。

この出力電圧Ｖ３はラインｌ４を介して位相検
出器１６に与えられる。位相検出器１６では、第
３図の参照符ｍ１で示される電圧Ｖ３と第３図の
参照符ｍ２で示される電圧Ｖ１との位相差を検出
し、この位相差すなわち回転軸２の回転角度θを
デジタル値に変換して、ラインｌ５を介して演算
回路１８に導出する。こうしてラインｌ５からの
回転軸２の回転角度θを表す回転角度信号によつ
て回転軸２の360゜以内の回転角度を高精度で検出
することが可能となる。

モータ１の回転軸２に関連して回転数検出手段
１９が設けられる。

第４図は、回転数検出手段１９の斜視図であ
る。第１図をも参照して、回転数検出手段１９
は、直円柱状の回転部材２０と、検出ヘツド２１
とを含む。回転部材２０は、非磁性材料、たとえ
ばアルミニウムまたはステンレス鋼から成り、モ
ータ１の回転軸２に同軸に固着される。回転部材
２０の周壁には、周方向に等間隔をあけて複数の
永久磁石２２が固着されている。永久磁石２２は
長手一直線状に延び、この永久磁石２２の長手方
向は回転部材２０の回転軸線と平行である。この
永久磁石２２は固定位置に取り付けられた検出ヘ
ツド２１と磁気的に結合されている。検出ヘツド
２１の出力はバツテリ２３によつて電力付勢され
る回転方向弁別回路２４に入力され、回転部材２
０の回転方向および回転数Ｎが検出される。

検出ヘツド２１は、回転部材２０の回転方向１
７に間隔をあけて配置された検出要素３１，３
２，３３，３４，３５から構成されている。検出
要素３１，３２，３３，３４，３５はそれぞれ強
磁性材料４１，４２，４３，４４，４５、永久磁
石５１，５２，５３，５４，５５および検出コイ
ル６１，６２，６３，６４，６５を含む。

第５図は、回転部材２０に固着された一つの永
久磁石２２と一つの検出要素３１との関係を説明
するための周方向展開図である。永久磁石２２と
永久磁石５１の磁化方向は相互に逆で永久磁石２
２は永久磁石５１よりも磁化力が強い。強磁性材
料４１に加えられる外部磁界は、永久磁石２２が
回転方向１７に回転することにより永久磁石２２
による磁界７０と永久磁石５１による磁界７１の
影響によつて第６図１のように変化する。第６図
２は検出コイル６１の出力を示し、第６図３は永
久磁石２２の位置を示す。

第７図は、永久磁石２２が強磁性材料４１の近
傍を通過する際に生じる強磁性材料４１の磁化の
態様を示す断面図である。強磁性材料４１は異な
つた保磁力を有するコア４１ａとシエル４１ｂを
有する。ここでは、シエル４１ｂの保磁力がコア
４１ａの保磁力より強い材料を用いることとして
説明する。強磁性材料４１は永久磁石２２が第５
図の位置Ｐ１にあるとき第６図１で示すように弱
い負の方向の磁界の影響をうけ、保磁力の小さい
コア４１ａは外部磁界８０の方向に磁化され、保
磁力の大きいシエル４１ｂは逆の方向に磁化され
ている。したがつて強磁性材料４１は第７図１の
状態にある。永久磁石２２が強磁性材料４１の近
傍の位置Ｐ２に達すると、強磁性材料４１に加わ
る外部磁界８０はコア４１ａの保磁力より大きく
なり、コア４１ａの磁化の方向が反転し、第７図
２の状態になる。永久磁石２２が位置Ｐ３に達す
ると再び外部磁界８０の方向が反転し、コア４１
ａの磁化の方向も反転し、第７図３の状態にな
る。

第８図は強磁性材料４１の外部磁界が第６図１
のように変化したときのヒステリシスループであ
る。第７図１の状態から第７図２の状態に移ると
き内部磁束密度の大きなジヤンプが生じ、第７図
２の状態から第７図３の状態に移るとき小さなジ
ヤンプが生じる。第６図２に示すように検出コイ
ル６１には、前者のジヤンプのとき比較的高いイ
ンパルス状電圧が発生し、後者のジヤンプのとき
小さな電圧が発生する。前者の発生電圧の波高値
はたとえば0.5〜12Vであり、その半値幅は約20μ
秒であり、SN比が良好である。後者の発生電圧
は前者の発生電圧に比べて十分小さく方向が逆で
あるので、後述する回転方向弁別回路２４では無
視される。

永久磁石２２は回転方向１７の逆方向に回転す
るときにも同様に検出コイル６１には同じ極性の
大きなインパルス状電圧が誘起される。

検出要素３２，３３，３４，３５も検出要素３
１と同じ構成であり、永久磁石２２の回転時に検
出コイル６２，６３，６４，６５に同様の電圧を
発生する。

このように検出ヘツド２１は永久磁石、強磁性
材料および検出コイルから構成されているので、
何等の電力源を必要とすることなく永久磁石２２
の回転を確実に検出することができる。

第９図は検出ヘツド２１の出力を処理し回転部
材２０の回転数および回転方向を求める回転方向
弁別回路２４の構成を示す。検出コイル６１，６
２，６３，６４，６５の出力をそれぞれB″，Ａ，
Ｂ，A′，B′とする。Ａ，A′，Ｂ，B′，Ｂ，B″は
それぞれ波形整形回路８１，８２，８３，８４，
８５に入力され波形が整形される。波形整形回路
８１，８２の出力はそれぞれフリツプフロツプ８
７のセツト入力端子、リセツト入力端子に入力さ
れる。フリツプフロツプ８７の正の出力〓、負の
出力〓はそれぞれ立上り検出回路８９，９０に入
力され、フリツプフロツプ８７がリセツト状態か
らセツトされたときの信号△〓とセツト状態から
リセツトされたときの信号△〓が出力される。

波形整形回路８４，８５の出力は論理和回路８
６に入力され、その出力はフリツプフロツプ８８
のリセツト入力端子に入力される。波形整形回路
８３の出力はフリツプフロツプ８８のセツト入力
端子に入力される。フリツプフロツプ８８の正の
出力信号〓と立上り検出回路８９の出力△〓を論
理積回路９１に入力することにより、回転方向１
７の逆方向の回転パルス（CW）が出力され、フ
リツプフロツプ８８の出力〓と立上り検出回路９
０の出力△〓を論理積回路９２に入力することに
より回転方向１７の回転パルス（CCW）が出力
される。

第１０図に信号Ａ，A′，Ｂ，B′，B″，Ａ，Ｂ，
（CW），（CCW）の関係図を示す。論理積回路９
１，９２の出力はラインｌ６、ｌ７を介してそれ
ぞれアツプダウンカウンタ９３のアツプ入力端
子、ダウン入力端子に与えられる。アツプダウン
カウンタ９３では回転パルスを計数して予め定め
た一回転を示すカウント数に達したときには、回
転軸２の回転数Ｎを示す信号をラインｌ８を介し
て演算回路１８に導出する。演算回路１８では、
ラインｌ８を介して与えられる回転数Ｎを表わす
信号とラインｌ５を介して与えられる回転角度θ
を表わす信号とによつて、回転軸２の総回転角度
を表わす信号をラインｌ９から導出する。なお、
回転方向弁別回路２４およびアツプダウンカウン
タ９３は半導体回路によつて実現され、したがつ
て消費電力は小さい。回転方向弁別回路２４およ
びアツプダウンカウンタ９３は、バツテリ２３に
よつて電力付勢される。

位相検出器１６および励磁装置１５は、商用交
流電源９５からの電力を変圧整流する電源回路９
６の電力によつて電力付勢される。回転方向弁別
回路２４、位相検出器１６および励磁装置１５
は、回転角度の検出時において常時電力付勢さ
れ、その消費電力は大きい。商用交流電源９５の
停電時には、位相検出器１６および励磁装置１５
は不能動化され、回転角度検出が停止する。回転
方向弁別回路２４およびアツプダウンカウンタ９
３はバツテリ２３によつて停電時においても電力
付勢されたままである。したがつて回転部材２０
が角変位したとき、その状態は回転方向弁別回路
２４によつて回転方向が弁別され、アツプダウン
カウンタ９３の計数値が変化されてストアされ
る。したがつて商用交流電源９５の停電によつて
モータ１が消勢され、そのため作業端６がその重
力などによつて角変位し応じて回転軸２が角変位
しても回転数検出手段１９、回転方向弁別回路２
４およびアツプダウンカウンタ９３の働きによつ
て回転軸２の回転数Ｎが常時検出される。

電源復帰後は、モータ１、位相検出器１６およ
び励磁装置１５は電源回路９６からの電力によつ
て電力付勢される。また演算回路１８も電力付勢
される。モータ１によつて回転軸２が再び回転駆
動されると、レゾルバ７によつて再び回転角度θ
が検出される。

こうしてレゾルバ７によつて360゜以内の回転角
度θが高精度で測定することができる。また外部
磁界の増減によつて、磁化の強さが急速に変化す
る強磁性材料４１〜４５に検出コイル６１〜６５
を巻くことによつて、この検出コイル６１〜６５
には磁界の増減の際に高い誘起起電力を得ること
ができ、これらの検出コイル６１〜６５の出力を
バツテリ２３によつて電力付勢された回転方向弁
別回路２４およびアツプダウンカウンタ９３によ
つて回転方向の判別および回転パルスの計数を行
なうようにしたので、停電時にも回転部材２０し
たがつて回転軸２の位置を検出することができ
る。そのため、いわゆるアブソリユートエンコー
ダとして本発明に従うエンコーダ装置を用いるこ
とができる。

回転数検出手段１９は、前述の実施例では強磁
性材料４１〜４５および検出コイル６１〜６５な
どから構成されていたけれども、本発明の考え方
に従えば、以下の構成のものが用いられてもよ
い。即ち、回転軸２に一体的に非磁性材料の金属
または合成樹脂などから成る回転円板部材を固定
し、この回転円板部材の一表面に永久磁石を１個
固定し、一方、永久磁石の磁気を検出することが
できるリードスイツチを２個回転円板部材の円周
方向に間隔をあけて固定位置に配置し、このリー
ドスイツチからの出力に基づいて回転方向および
回転数を検出するようにしてもよい。

前述の第４図および第５図から明らかなよう
に、永久磁石５１〜５５は、強磁性材料４１〜４
５に関して回転部材２０とは反対側で、その回転
部材２０の軸線に平行に配置される。強磁性材料
４１は第７図から明らかなように、コア４１ａ
と、そのコア４１ａを外囲するシエル４１ｂとを
有する。立上り検出回路８９，９０は、前述のよ
うにフリツプフロツプ８７のセツト出力Ｑとリセ
ツト出力の立上り波形、すなわちエツジを検出
する。カウンタ手段９１，９２，９３は、フリツ
プフロツプ８８の出力維持期間中、すなわちその
セツト出力Ｑがハイレベルである期間中における
各立上り検出回路８９，９０の各出力をアツプダ
ウン計数する。

効果以上のように本発明によれば、回転部材２０と
もに、それに固定されている複数の第１永久磁石
２２が回転部材２０の軸線まわりに回転すること
によつて、検出ヘツド２１の第１〜第５の検出要
素３１〜３５における強磁性材料４１〜４５のシ
エル４１ｂの磁化方向が反転し、これによつて検
出コイル６１〜６５にインパルス状誘起電圧が発
生され、その出力を、第１および第２フリツプフ
ロツプ８７，８８、第１および第２検出回路８
９，９０およびカウンタ手段９１，９２，９３に
よつて回転方向とともに回転角度の検出を行うこ
とができるようにしたので、簡単な構成によつ
て、しかもわずかな消費電力で、回転部材２０の
角度を検出することができるようになる。

特に本発明によれば、レゾルバ７によつて360
度未満の回転軸２の角度を検出することができ、
このレゾルバ７に関連して設けられている励磁装
置１５と位相検出器１６とに電力を供給する電源
手段９５，９６の停電復帰時においても、回転方
向／回転数弁別回路２４，９３には、バツテリ２
３から常時電力が供給されており、回転数の正負
の回転数を検出しており、これによつて電源手段
９５，９６の停電復帰時においても、回転数およ
び回転角度を正確に検出することが可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例のエンコーダ装置を
備えた電動ロボツトのブロツク図、第２図はレゾ
ルバ７の一実施例の電気回路図、第３図はレゾル
バ７における入力電圧Ｖ１および出力電圧Ｖ３の
波形図、第４図は回転数検出手段１９の斜視図、
第５図は回転部材２０の周方向展開図、第６図は
強磁性材料４１に加わる外部磁界の変化と検出コ
イル６１の出力との関係を説明するための図、第
７図は強磁性材料４１の磁化の方向の変化を説明
するための断面図、第８図は強磁性材料４１のヒ
ステリシスループを示す図、第９図は回転方向弁
別回路２４のブロツク図、第１０図は検出コイル
の出力信号の処理過程を示すタイムチヤートであ
る。１…モータ、２……回転軸、７……レゾルバ、
１５……励磁装置、１６……位相検出器、１８…
…演算回路、１９……回転数検出手段、２０……
回転部材、２１……検出ヘツド、２３……バツテ
リ、４……回転方向弁別回路、３１，３２，３
３，３４，３５……検出要素、４１，４２，４
３，４４，４５……強磁性材料、２２，５１，５
２，５３，５４，５５……永久磁石、６１，６
２，６３，６４，６５……検出コイル、８１，８
２，８３，８４，８５…波形整形回路、８６……
論理和回路、８７，８８……フリツプフロツプ、
８９，９０……立上り検出回路、９１，９２……
論理積回路、９３……アツプダウンカウンタ。

Claims

【特許請求の範囲】１ (a) レゾルバ７であつて、 (a1) 回転軸２に固定されるロータ８と、 (a2) ロータ８に固定される検出用コイル９と、 (a3) 検出用コイル９に接続される第１出力用コ
イル１０と、 (a4) 第１出力用コイル１０に磁気結合して第１
出力用コイル１０とともに回転トランス１４
を構成する第２出力用コイル１３と、 (a5) ロータ８の周方向にずれて固定位置に設け
られ、検出用コイル９に磁気結合する一対の
励磁用コイル１１，１２とを有するレゾルバ
７と、 (b) 各励磁用コイル１１，１２に予め定める位相
差を有する交流電圧Ｖ１，Ｖ２を与える励磁装
置１５と、 (c) 第２検出用コイル１３と励磁装置１５の交流
電圧Ｖ１との出力に応答して位相差を検出する
位相検出器１６と、 (d) 回転数検出手段１９であつて、 (d1) 非磁性材料から成り、直円柱状であり、そ
の軸線まわりに回転される回転部材２０と、 (d2) 回転部材２０の周壁に、周方向に等間隔を
あけて固着され、回転部材２０と平行な長手
軸線を有し、その長手軸線方向に磁化されて
いる複数の第１永久磁石２２と、 (d3) 固定位置に設けられ、回転部材２０の近傍
で周方向に間隔をあけて順次的に配置される
第１〜第５の検出要素３１〜３５を有する検
出ヘツド２１とを含み、 (d4) 各検出要素３１〜３５は、 (d41) 回転部材２０の軸線に平行に配置される
長手の強磁性材料４１〜４５と、 (d42) 強磁性材料４１〜４５に巻回されて出力
を導出する検出コイル６１〜６５と、 (d43) 強磁性材料４１〜４５に関して回転部材
２０とは反対側で回転部材２０の軸線に平
行に配置され、第１永久磁石２２とは逆極
性にかつ小さい磁化力で磁化される長手の
第２永久磁石５１〜５５とを含み、 (d44) 強磁性材料４１〜４５は、コア４１ａと、そのコア４１ａよりも大きい保持力を有
しコア４１ａを外囲するシエル４１ｂとを
有し、シエル４１ｂは第１永久磁石２２の近接
時に磁化方向が反転し、これによつて検出
コイル６１〜６５にインパルス状誘起電圧
を発生させる、そのような回転数検出手段
１９と、 (e) 回転方向／回転数弁別回路２４，９３であつ
て、 (e1) 第２検出要素３２の出力によつてセツトさ
れ、第４検出要素３４の出力によつてリセツ
トされる第１フリツプフロツプ８７と、 (e2) 第１フリツプフロツプ８７のセツト出力Ｑ
のエツジを検出する第１検出回路８９と、 (e3) 第１フリツプフロツプ８７のリセツト出力
Ｑのエツジを検出する第２検出回路９０と、 (e4) 第３検出要素３３の出力によつてセツトさ
れ、第１および第５検出要素３１，３５の各
出力によつてリセツトされる第２フリツプフ
ロツプ８８と、 (e5) 第２フリツプフロツプ８８の出力維持期間
中における第１および第２検出回路８９，９
０の各出力をアツプダウン計数するカウンタ
手段９１，９２，９３とを有する、そのよう
な回転方向／回転数弁別回路２４，９３と、 (f) 励磁装置１５と位相検出器１６とに電力を供
給する電源手段９５，９６と、 (g) 回転方向／回転数弁別回路２４，９３に電
力を供給するバツテリ２３とを含むことを特徴
とするエンコーダ装置。