JPH0443981A - ふ仰角推定方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、水中等に存在する信号源からの信号を面アレ
イにより受信し、その信号の到来ふ仰角の測定に用いら
れるふ仰角推定方法に関するものである。

（従来の技術） 従来、信号源からの信号の到来ふ仰角を推定する方法と
して、複数のセンサが面状に配列された面アレイで、信
号源からの信号を受信し、その面アレイのふ仰整相出力
の絶対レベルを比較することにより、ふ仰角を求めるよ
うにしていた。その−例を第２図に示す。

第２図は、従来の面アレイによるふ仰角推定方法を説明
するためのふ仰角推定装置の一構成例を示すブロック図
である。

このふ仰角推定装置は、広帯域信号を対象し、４ステー
ブ（横）×５スタック（縦）の面アレイ１０を用いて、
ふ仰方向に５ビーム整相した時のふ仰角を推定する装置
である。

面アレイ１０は、その構造が第３図に示されるように、
複数のセンサが面状に配列され、４個のセンサアレイ部
１０ａ〜１０ｄで構成されている。

この各センサアレイ部１０ａ〜１０ｄには、ふ仰角の整
相を行うふ仰整相器２０ａ〜２０ｄがそれぞれ接続され
、さらにその出力側に、水平方向の整相を行う水平整相
器２１ａ〜２１ｅがそれぞれ接続されている。さらに、
各水平整相器２１ａ〜２１ｅには、２乗処理器２２ａ〜
２２ｅを介してピーク検出器２３が接続され、そのピー
ク検出器２３の出力側に、出力端子２４が接続されてい
る。

次に、このふ仰角推定装置を用いた信号源のふ仰角推定
方法を説明する。

例えば、海水中の信号源からの信号は、面アレイ１０に
受波される。時刻ｔに面アレイ１０に入力された信号は
、各ステーブ１〜４単位に、電気信号に変換された後、
第１〜第４のふ仰整相器２０ａ〜２０ｄに入力される。

第１のふ仰整相器２０ａは、面アレイ１０内のセンサア
レイ部１０ａからの５個のスタック信号を用いて、５つ
のふ仰方位（ふ仰方向）に対して上下のふ仰角の到来時
間調整、つまりふ仰整相を行う。そして、第１のふ仰整
相器２０ａは、第１のふ仰整相方位（ふ仰整相方向〉θ
１の出力ｘｌｌ（ｔ）を水平整相器２１ａに、第２のふ
仰整相方位θ２の出力ｘ１２（１）を水平整相器２１ｂ
に、第３のふ仰整相方位θ３の出力ｘ１３　（ｔ）を水
平整相器２１ｃに、第４のふ仰整相方位θ４の出力ｘ１
４　（ｔ）を水平整相器２１ｄに、及び第５のふ仰整相
方位θ５の出力ｘ１５　（ｔ）を水平整相器２１ｅに、
それぞれ出力する。同様に、第２〜第４のふ仰整相器２
０ｂ〜２０ｄも、その出力Ｘ２１（ｔ）〜ｘ２５（ｔ）
、、・・、ｘ４１　（ｔ）〜ｘ４５（ｔ）の出力を、各
水平整相器２１ａ〜２１ｅにそれぞれ出力する。

水平整相器２１ａは、第１〜第４のふ仰整相器２０ａ〜
２０ｄの出力ｘｉ　１　（ｔ）〜ｘ４１　（ｔ）を用い
て、推定したい信号源の存在する方位（方向）に対して
水平方向の到来時間調整、つまり水平整相を行い、その
整相出力ｙｌ　（ｔ）を２乗処理器２２ａへ出力する。

同様に、水平整相器２１ｂ〜２１ｅも、同方位に水平整
相を行い、その整相出力ｙ２　（ｔ）〜ｙ５　（ｔ）を
２乗処理器２２ｂ〜２２ｅへそれぞれ出力する。

２乗処理器２２ａは、水平整相器２１ａからの整相出力
ｙｌ　（ｔ）に対して２乗処理を行い、その結果ｙ１２
　（ｔ＞をピーク検出器２３へ出力する。同様に、２乗
処理器２２ｂ〜２２ｅも、整相出力ｙ２　（ｔ＞〜ｙ５
　（ｔ＞をそれぞれ２乗処理した後、その結果ｙ２２　
（ｔ）〜ｙ５”　　（ｔ）をピーク検出器２３へ出力す
る。

ピーク検出器２３は、２乗処理器２２ａ〜２２ｅの出力
ｙ１２　（ｔ）〜ｙ５２　（ｔ）を用い、所定のふ仰方
位の測定範囲に対し、構造の簡単化等を図るためにふ仰
ビーム数が少ない場合には補間等の処理をした後、ピー
クレベルの検出を行い、そのピーク値をとるふ仰方位汐
　　　　を信号源ｅａｋ のふ仰角推定値として出力端子２４へ出力する。

（発明が解決しようとする課題） しかしなから、上記のふ仰角推定方法では、次のような
課題があった。

第４図（ａ＞、（ｂ）は、従来技術の問題点を説明する
図である。

第４図（ａ＞に示すように、面アレイ１０を、例えば音
９／電気変換器であるハイドロホンを用いて構成し、海
中の信号源３１のふ仰角を推定する場合を考える。

海中に面アレイ１０を沈め、その面アレイ１゜によって
第１〜第５のふ仰ビーム１１−１〜１１−５を形成し、
信号源３１のふ仰角を推定する場合、波浪等の影響で海
面３０での雑音レベルが高い時、第４図（ｂ）に示すよ
うに、信号源方位の出力レベルと比べ、海面３０がらの
海面雑音３゜ａのレベルが高くなる。そのため、ピーク
検出器２３は、信号源３１のふ仰角推定値θ　　　　と
ｅａｋ して信号源３１のふ仰角θＳを検出できず、海面雑音３
０ａのふ仰角θＮを選択するという問題があった。また
、海面雑音３０ａの状態によっては、信号源３１のレベ
ルが海面雑音３０ａによりマスク（遮蔽）されてしまい
、第４図（ｂ）に示すように、信号源３１による局部的
なピークも検出できない場合も存在する。

本発明は前記従来技術が持っていた課題として、海面雑
音のような他のふ仰方位（ふ何方向）から到来する水平
面内で比較的等方性な雑音（方向性のない、あらゆる方
向からの雑音）により、信号源の検出レベルがマスクさ
れてしまい、精度の良いふ仰角推定が行えないという点
について解決したふ仰角推定方法を提供するものである
。

（課題を解決するための手段〉 本発明は前記課題を解決するために、複数のセンサが面
状に配列された面アレイを用い、信号源からの信号に対
して複数のふ仰角のふ仰整相ビームを形成し、そのふ仰
整相ビームの整相出力レベルから、該信号の到来ふ仰角
を推定するふ仰角推定方法において、次のような手段を
講じたものである。

即ち、信号源は、その信号源が存在する水平方位（水平
方向）にのみレベルを有しているのに対し、雑音はその
近傍の水平方位でほぼ同程度のレベルを有していること
に着目し、前記各ふ仰角について水平方向に、前記信号
の到来方向に主水平整相ビームを形成すると共にその近
傍に複数の副水平整相ビームを形成し、該主水平整相ビ
ームの整相出力レベルから、該副水平整相ビームの整相
出力レベルを減算して余剰レベルを求め、前記余剰レベ
ルのふ何時性のピークから、前記信号の到来ふ仰角を推
定するようにしたものである。

（作用） 本発明によれば、以上のようにふ仰角推定方法を構成し
たので、信号源からの信号に対してふ仰角の整相及び水
平方向の整相を行う際、信号源の存在する水平方位の近
傍にも、複数の水平整相を実施し、信号源の存在する水
平方位のレベルとその近傍のレベルとの差、つまり余剰
レベルを求め、その余剰レベルのふ何時性のピークから
、信号源の到来ふ仰角を推定する。これにより、信号源
の存在しないふ仰方位に高レベルの雑音が存在しても、
その雑音の影響が取り除かれ、目標とする信号源の精度
の良いふ仰角の推定が行える。従って、前記課題を解決
できるのである。

（実施例） 第１図は、本発明の実施例を示すふ仰角推定方法を説明
するためのふ仰角推定装置の構成ブロック図である。

このふ仰角推定装置は、例えば従来と同様の４ステーブ
×５スタツクの面アレイ４０を用い、ふ何方向に５ビー
ム、水平方向に５ビームの整相を行った時のふ仰角推定
を行う装置である。

面アレイ４０は、センサ（例えば、ハイドロホン）を複
数個面状に配列して形成したもので、４つのセンサアレ
イ部４０ａ〜４０ｄで構成されている。この各センサア
レイ部４０ａ〜４０ｄには、第１〜第４のふ仰整相器５
０ａ〜５０ｄがそれぞれ接続されている。各ふ仰整相器
５０ａ〜５０ｄは、各センサアレイ部４０ａ〜４０ｄか
らの各５個のスタック信号を用いてふ仰方位にふ仰整相
を行い、各第１〜第５のふ仰整相方位θ１〜θ５の出力
ｘｌｌｌｔ）〜ｘ１５　（ｔ）、ｘ２１　（ｔ）〜ｘ２
５　（ｔ）、ｘ３１　（ｔ）　〜ｘ３５　（ｔ）。

ｘ４１　（ｔ）　〜ｘ４５　（ｔ）、ｘ５１　（ｔ）　
〜ｘ５５　（ｔ）を水平整相器６１ａ〜６１ｄへそれぞ
れ供給する回路であり、遅延回路及び加算器等で構成さ
れている。

水平整相器６１ａ〜６１ｄは、ふ仰整相器５０ａ〜５０
ｄの出力を用いてそれぞれ５ビームの水平整相を行い、
その各整相出力ｙｌｌ（ｔ）〜ｙ１５　（ｔ）、、Ｙ２
１　（ｔ）〜ｙ２５　（ｔ）、ｙ３１（ｔ）〜ｙ３５　
（ｔ）、ｙ４１　（ｔ）〜ｙ４５（ｔ）、ｙ５１　（ｔ
）〜ｙ５５　（ｔ）を２束処理器６２ａ〜６２ｅへそれ
ぞれ与える回路であり、遅延回路及び加算器等で構成さ
れている。この２束処理器６２ａ〜６２ｅは、各余剰レ
ベル算出器７０ａ〜７０ｅを介してピーク検出器８０に
接続され、そのピーク検出器８０が出力端子８１に接続
されている。

各２乗処理器６２ａ〜６２ｅは、各水平整相器６１ａ〜
６１ｄの出力を２乗処理し、その結果を各余剰レベル算
出器７０ａ〜７０ｅにそれぞれ与える回路であり、乗算
器等で構成されている。各余剰レベル算出器７０ａ〜７
０ｅは、２束処理器６２ａ〜６２ｅの出力ｙｌ１２　（
ｔ）〜ｙ１５２（ｔ）、ｙ２１２　（ｔ）〜ｙ２５２　
（ｔ＞、ｙ３１２　（ｔ）〜ｙ３５２　（ｔ）、ｙ４１
２　（ｔ）〜、ｙ４５２　（ｔ）、ｙ５１２　（ｔ）〜
ｙ５５２　（ｔ）を入力し、余剰レベルをそれぞれ算出
し、その算出結果Ｚ１２　（ｔ〉〜ｚ５２　（ｔ〉をピ
ーク検出器８０へ与える回路である。ピーク検出器８０
は、余剰レベル算出器７０ａ〜７０ｅの出力ｚ１２（１
）〜ｚ５２　（ｔ）を入力し、そのふ何時性のピークか
ら、ふ仰方位θ　　　　を信号源のふ仰ｅａｋ 角推定値として出力端子８１へ出力する回路であり、比
較器等で構成されている。

第５図（ａ＞、（ｂ）は、第１図中の面アレイ４０を説
明する図であり、同図（ａ＞は平面図、及び同図（ｂ）
は側面図である。

第５図（ａ）に示すように、面アレイ４０は、信号源４
３に対して水平方向に、１つの主水平整相ビーム４１−
３と、その左右に４つの副水平整相ビーム４１−１．４
１−２．４１−４．４１−５とを、形成する機能を有し
ている。また、第４図（ｂ）に示すように、この面アレ
イ４０は、信号源４３に対してふ仰方向に５つのふ仰整
相ビーム４２−１〜４２−５を形成する機能を有してい
る。

第６図は、第１図中の余剰レベル算出器７０ａの回路構
成図である。

この余剰レベル算出器７０ａは、２乗処理器６２ａの出
力ｙｌ１２　（ｔ）〜ｙ１５２　（ｔ）の内、ｙｌ１２
　（ｔ＞、ｙ１２２　（ｔ）、ｙ１４２　（ｔ）、ｙ１
５２　（ｔ）の平均レベルｙ１２　（ｔ）を算出する平
均処理器７１と、出力ｙ１３２　（ｔ）から平均レベル
ｙ１２　（ｔ）を減算する減算器７２とで、構成されて
いる。他の余剰レベル算出器７０ｂ〜７０ｅも、同一の
回路構成である。

次に、以上のように構成されるふ仰角推定装置を用いた
ふ仰角推定方法について説明する。

第５図に示すように、信号源４３からの信号は面アレイ
４０により受波される。時刻ｔに面アレイ４０に入力さ
れた信号は、その面アレイ４０のセンスアレイ部４０ａ
〜４０ｄで電気信号に変換され、各ステーブ１〜４単位
に第１〜第４のふ仰整相器５０ａ〜５０ｄに入力される
。

第１のふ仰整相器５０ａは、面アレイ４０のセンスアレ
イ部４０ａからの５個のスタック信号を用い、第５図（
ｂ）に示すふ仰整相ビーム４２−１〜４２−らのふ仰方
位に対してふ仰整相を行う。

このふ仰整相器５０ａでは、第１のふ仰整相方位θ１の
出力ｘｌｌ（ｔ）を水平整相器６１ａに、第２のふ仰整
相方位θ２の出力ｘ１２　（ｔ）を水平整相器６１ｂに
、以下同様に第３〜第５の正相方位θ３〜θ５の出力ｘ
１３　（ｔ）〜ｘ１５　（ｔ）を水平整相器６１ｃ〜６
１ｅに、それぞれ出力する。同様に、他のふ仰整相器５
０ｂ〜５０ｄも、５ビームのふ仰整相を行い、その整相
方位出力Ｘ２１　（ｔ）〜ｘ２５　（ｔ）、ｘ’３１　
（ｔ）〜ｘ３５　（ｔ）、ｘ４１　（ｔ）　〜ｘ４５　
（ｔ）を水平整相器６１ａ〜６１ｅへそれぞれ与える。

水平整相器６１ａは、第１〜第４のふ仰整相器５０ａ〜
５０ｄの出力ｘｌｌ　（ｔ）〜ｘ４１　（ｔ）を用い、
第１のふ仰方位θ１に対して、第５図（ａ）に示すよう
に、推定したい信号源４３の存在する方位（方向）ψ３
の主水平整相ビーム４１−３を中心に、水平方向の左右
に各２つの副水平整相ビーム４１−１．４１−２．４１
−４．４１−５、計５つの水平整相ビーム４１−１〜４
ｌ−５（ψ１．ψ２．ψ３．ψ４．ψ５）の水平整相を
行い、その結果を整相出力ｙｌｌ　（ｔ）〜ｙ１５（ｔ
）の形で２乗処理器６２ａへ与える。同様に、第２〜第
５のふ仰方位θ２〜θ５に対する他の水平整相器６１ｂ
〜６１ｅも、同方位に５ビームの水平整相を行い、その
結果を整相出力ｙ２１（１）〜ｙ２５　（ｔ）、ｙ３１
　（ｔ）〜ｙ３５（ｔ）、、ｙ４１　（ｔ）〜ｙ４５　
（ｔ）、ｙ５１（１）〜ｙ５５　（ｔ）の形で他の２束
処理器６２ｂ〜６２ｅへそれぞれ与える。

２乗処理器６２ａ〜６２ｅは、水平整相器６１ａ〜６１
ｅの出力をそれぞれ２乗処理した後、その結果、Ｖ１１
２　（ｔ）〜ｙ１５２　（ｔ）、ｙ２１２　（ｔ）〜ｙ
２５２　（ｔ）、ｙ３１２　（ｔ）〜ｙ３５’　　（ｔ
）、ｙ４１２　（ｔ）〜ｙ４５２　（ｔ）。

ｙ５１”　　（ｔ）〜ｙ５５２　（ｔ）を余剰レベル算
圧器７０ａ〜７０ｅへそれぞれ出力する。

第６図に示すように、第１のふ仰方位θ１に対する余剰
レベル算出器り０ａ内では、信号源方位である第３の水
平整相方位ψ３を除く、水平整相方位ψ１．ψ２．ψ４
．ψ５の２乗処理出力ｙ１１２　（ｔ）、ｙ１２２　（
ｔ）、、ｙ１４２　（ｔ）。

ｙ１５２　（ｔ）が平均処理器７１に入力される。

平均処理器７１は、２乗処理出力ｙｌ１２　（ｔ）。

ｙ１２２　（ｔ）、ｙ１４”　　（ｔ）、ｙ１５２　（
ｔ）の平均レベルｙ１２　（ｔ）を算出し、その算出結
果を減算器７２へ出力する。減算器７２は、信号源方位
である第３の水平整相方位ψ３の出力ｙ１３２　（ｔ）
から、平均レベルｙ１２　（ｔ）を減算し、その結果ｚ
１２　（ｔ）を第１図のピーク検出器８０へ出力する。

同様に、第２〜第５のふ仰方位θ２〜θ５に対する余剰
レベル算出器７０ｂ〜７０ｅも、前記と同様の処理を行
う。

第１図のピーク検出器８０は、余剰レベル算出器７０ａ
〜７０ｅの出力ｚ１２　（ｔ）〜Ｚ５２（１）を用い、
第５図（ｂ）に示すふ仰整相ビーム４２−１〜４２−５
による所定のふ仰方向の測定範囲に対し、そのふ仰ビー
ム数が少ない時には、精度の向上を図るために補間等の
処理を行った後、ピークレベルの検出を行い、そのピー
ク値をとるふ仰方位θ　　　　を信号源４３のふ仰角推
定値ｅａｋ として出力端子８１へ出力する。

以上のように、本実施例では、次のような利点を有して
いる。

本実施例では、第５図（ａ＞に示すように、信号源４３
の存在する水平方位ψ３の近傍にも副水平整相ビーム４
１−１．４１−２．４１−４．４１−５を形成して複数
の水平整相を実施し、水平方位ψ３における主水平整相
ビーム４１−３のレベルと、その近傍の副木平整相ビー
ム４１−１゜４１−２．４１−４．４１−５のレベルと
の差を、余剰レベル算出器７０ａ〜７０ｅで求め、その
差（余剰レベル）を信号源４３に対するふ仰方位の出力
としな。そのため、信号源４３の存在しないふ仰方位に
高レベルの雑音が存在しても、その雑音がその雑音方位
の近傍で同程度のレベルを有している場合（即ち、海面
雑音のような他のふ仰方向から到来する水平面内で比較
的等方性な雑音の場合）には、その雑音の影響を取り除
くことができ、それによって目標とする信号源４３のふ
仰方位を精度良く推定することができる。

第７図は、第１図のふ仰角推定装置における余剰レベル
算出器７０ａの他の回Ｈ＠構成図である。

この余剰レベル算出器７０ａは、２乗処理器６２ａの平
均値を求める平均処理器７３−１．７３−２と、該平均
処理器７Ｂ−１，７３−２の出力を比較する比較器７４
と、２乗処理器６２ａの出力から該比較器７４の出力を
減算する減算器７５とで、構成されている。他の余剰レ
ベル算出器７０ｂ〜７０ｅも、同一の回路構成である。

この余剰レベル算出器７０ａでは、第５図（ａ＞に示す
ように、信号源方位である第３の水平方位ψ３の主水平
整相ビーム４１−３より左側の水平方位ψ１．ψ２の副
水平整相ビーム４１−１．４１−２における２束処理出
力ｙｌｌ”　　（ｔ）、ｙ１２２　（ｔ）が、平均処理
器７３−１に入力される。さらに、右側の水平方位ψ４
．ψ５の副水平整相ビーム４１−４．４１−５における
２束処理出力ｙ１４２　（ｔ）、ｙ１５２　（ｔ）が、
平均処理器７３−２に入力される。各平均処理器７３１
．７３−２は、信号源４３の水平方位ψ３より左側の方
位ψ１．ψ３の平均レベルと、右側の方位ψ４．ψ５の
平均レベルとをそれぞれ求め、その結果を比較器７４に
出力する。

比較器７４は、平均処理器７３−１及び７３−２の出力
のレベル比較を行い、レベルの低い方を減算器７５に出
力する。減算器７５では、信号源４３に対する水平方位
ψ３の２束処理出力ｙ１３２　（ｔ）から、比較器７４
の出力を減算し、その結果ｚ１２　（ｔ）を第１図のピ
ーク検出器８ｏへ出力する。他の余剰レベル算出器７０
ｂ〜７０ｅも同様の動作を行う。

このような余剰レベル算出器７０ａ〜７０ｅを用いた場
合、第６図と比べ、第５図（ａ）に示すように、信号源
４３に対する水平方位ψ３の右側または左側に別の第２
の信号源が存在しても、しベルの低い側の方位を比較器
７４により選択するので、その第２の信号源の影響を的
確に取り除くことができる。

なお、本発明は図示の実施例に限定されず、種々の変形
が可能である。その変形例としては、例えば次のような
ものがある。

（ｉ＞　　第１図において、ふ仰整相器５０ａ〜５０ｄ
と水平整相器６１ａ〜６１ｅの順序を入れ変え、信号源
４３に対する水平整相を行った後、ふ仰整相を行うよう
にしても、上記実施例とほぼ同様の利点が得られる。

（ｉｉ）　　上記実施例では、広帯域信号を対象とした
が、狭帯域信号に対しても本発明を適用できる。

この場合、高速フーリエ変換（ＦＦＴ）等によって周波
数分割を行い、ふ仰角の推定を行いたい信号源４３の有
している狭帯域周波数を含む周波数ｂｉｎ（ＦＦＴによ
る周波数分割単位〉を選択すれば、信号源４３からの狭
帯域信号に対しても、精度の良いふ仰角推定が行われる
。

（ｉｉｉ　）　　上記実施例では、４ステーブ×５スタ
ツクの面アレイ４０を用いてふ作方向に５ビーム、水平
方向に５ビームの整相を行ってふ仰角の推定を行ったが
、他の構成の面アレイを用いて他のビーム数で整相を行
っても良い。また、面アレイ４０は、信号源４３が水中
に存在する場合には、音響／電気変換器で構成すれば良
いが、信号源４３が空中に存在する場合には、電波や超
音波等を電気信号に変換する構成にすれば、その信号源
４３に対するふ仰角推定も可能である。

（発明の効果） 以上詳細に説明したように、本発明によれば、信号源の
存在する水平方向の近傍にも複数の水平整相を実施し、
その水平方向の主整相出力レベルから、その近傍の削整
相出力レベルを減算して余剰レベルを求め、その余剰レ
ベルから信号の到来ふ仰角を推定するようにした。その
ため、信号源の存在しないふ作方向に高レベルの雑音が
存在しても、その雑音がその雑音方向の近傍で同程度の
レベルを有している場合には、その雑音の影響を取り除
くことができ、それによって目標とする信号源のふ仰角
を、高精度に推定できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例を示すふ仰角推定装置の構成ブ
ロック図、第２図は従来のふ仰角推定装置の構成ブロッ
ク図、第３図は第２図中の面アレイの構造図、第４図（
ａ＞、（ｂ）は従来技術の問題点を説明する図、第５図
（ａ＞、（ｂ）は第１図中の面アレイを説明する図、第
６図は第１図中の余剰レベル算出器の回路構成図、第７
図は第１図中の余剰レベル算出器の他の回路構成図であ
る。 ４０・・・・・・面アレイ、４１−１．４１−２．４１
−４．４１−５・・・・・・副水平整相ビーム、４１−
３、・・・・・主水平整相ビーム、４２−１〜４２−５
・・・・・・ふ仰整相ビーム、５０ａ〜５０ｄ・・・・
・・ふ仰整相器、６１ａ〜６１ｅ・・・・・・水平整相
器、６２ａ〜６２ｅ・・・・・・２乗処理器、７０ａ〜
７０ｅ・・・・・・余剰レベル算出器、７１．７３−１
．７３−２・・・・・・平均処理器、７２．７５・・・
・・・減算器、７４・・・・・・比較器、８０・・・・
・・ピーク検出器。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 複数のセンサが面状に配列された面アレイを用い、信号
   源からの信号に対して複数のふ仰角のふ仰整相ビームを
   形成し、そのふ仰整相ビームの整相出力レベルから、該
   信号の到来ふ仰角を推定するふ仰角推定方法において、 前記各ふ仰角について水平方向に、前記信号の到来方向
   に主水平整相ビームを形成すると共にその近傍に複数の
   副水平整相ビームを形成し、該主水平整相ビームの整相
   出力レベルから、該副水平整相ビームの整相出力レベル
   を減算して余剰レベルを求め、 前記余剰レベルのふ仰特性のピークから、前記信号の到
   来ふ仰角を推定することを特徴とするふ仰角推定方法。