JPH0444962B2 - - Google Patents
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- JPH0444962B2 JPH0444962B2 JP59170586A JP17058684A JPH0444962B2 JP H0444962 B2 JPH0444962 B2 JP H0444962B2 JP 59170586 A JP59170586 A JP 59170586A JP 17058684 A JP17058684 A JP 17058684A JP H0444962 B2 JPH0444962 B2 JP H0444962B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- current position
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- output
- abnormality
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、軌道に沿つて走行するクレーンや台
車等の制御対象物の走行位置検出装置に係り、特
に該装置の位置検出の異常検知機構に関するもの
である。
車等の制御対象物の走行位置検出装置に係り、特
に該装置の位置検出の異常検知機構に関するもの
である。
軌道に沿つて走行するクレーンや台車等の制御
対象物を制御するためには、該制御対象物の走行
位置を正確に知る必要がある。この走行位置を知
るために、従来より制御対象物の走行に対応して
回転するローラを設け、このローラの回転数等を
積算して基点からの走行距離を算出し、制御対象
物の現在位置を求めるようにした走行位置検出装
置が用いられている。一方、ローラを用いること
により、制御対象物の変速および停止時や軌道ま
たはローラの状態によりローラの回転にはすべり
が生じ、走行位置を正確に知ることが困難となる
が、該装置は走行軌道に所定区間に渡つて設置さ
れた被検出体（ドク）を検出する位置補正センサ
を制御対象物に設け、この位置補正センサからの
入力によりローラによる検出位置を位置補正セン
サ入力時の絶対位置で補正することで、より正確
を走行位置を求めるようにしている。
対象物を制御するためには、該制御対象物の走行
位置を正確に知る必要がある。この走行位置を知
るために、従来より制御対象物の走行に対応して
回転するローラを設け、このローラの回転数等を
積算して基点からの走行距離を算出し、制御対象
物の現在位置を求めるようにした走行位置検出装
置が用いられている。一方、ローラを用いること
により、制御対象物の変速および停止時や軌道ま
たはローラの状態によりローラの回転にはすべり
が生じ、走行位置を正確に知ることが困難となる
が、該装置は走行軌道に所定区間に渡つて設置さ
れた被検出体（ドク）を検出する位置補正センサ
を制御対象物に設け、この位置補正センサからの
入力によりローラによる検出位置を位置補正セン
サ入力時の絶対位置で補正することで、より正確
を走行位置を求めるようにしている。
第１図は上記走行位置検出装置の従来例を示す
ブロツク図である。同図において、１は図示しな
いクレーンや台車等の制御対象物の走行に対応し
て回転するローラ、２は上記ローラの回転数等を
積算して位置信号として出力する位置検出手段と
しての位置検出装置、３は制御対象物の走行軌道
に一定区間に渡つて設置された被検出体を検出す
る位置補正センサ、４は入力部、表示部等を有す
るデータ入力装置である。一方、５は例えばマイ
クロコンピユータであり、上記マイクロコンピユ
ータ５はCPU６と各被検出体に対応する位置補
正センサ３のセンサコードとその絶対位置が記憶
される記憶手段としてのメモリ７から構成されて
いる。上記CPU６は位置補正センサ３からのセ
ンサコードに対応する絶対位置の信号を出力し、
この出力にもとづき上記位置検出装置２の位置信
号を当該絶対位置の信号に置換（セツト）する補
正手段６ａを有している。
ブロツク図である。同図において、１は図示しな
いクレーンや台車等の制御対象物の走行に対応し
て回転するローラ、２は上記ローラの回転数等を
積算して位置信号として出力する位置検出手段と
しての位置検出装置、３は制御対象物の走行軌道
に一定区間に渡つて設置された被検出体を検出す
る位置補正センサ、４は入力部、表示部等を有す
るデータ入力装置である。一方、５は例えばマイ
クロコンピユータであり、上記マイクロコンピユ
ータ５はCPU６と各被検出体に対応する位置補
正センサ３のセンサコードとその絶対位置が記憶
される記憶手段としてのメモリ７から構成されて
いる。上記CPU６は位置補正センサ３からのセ
ンサコードに対応する絶対位置の信号を出力し、
この出力にもとづき上記位置検出装置２の位置信
号を当該絶対位置の信号に置換（セツト）する補
正手段６ａを有している。
従来装置は以上のように構成され、制御対象物
が被検出体を通過する毎に補正手段６ａにより補
正された位置信号が制御対象物の現在位置として
データ入出力装置４の表示部に表示される。例え
ば、被検出体が実測にもとづき基点から50m間隔
で設置されている場合において、制御対象物が１
番目の被検出体を通過した時点で、位置検出装置
２が48mの位置信号を出力し、2mの誤差を生じ
たとする。この場合、位置検出器２はそのまま歩
進すると誤差が累積してしまう。本装置では１番
目の被検出体をセンサ３が検出した時点で、１番
目の被検出体を意味するセンサコードが出力さ
れ、メモリからの１番目の被検出体の設置位置に
対応するあらかじめ記憶された50mの絶対位置の
信号が出力され、補正手段６ａは位置検出装置２
をセツトし、50mの絶対位置の信号を位置信号と
して出力するように制御する。以後、位置検出装
置２はこの絶対位置から歩進する。２番目以後の
被検出体をセンサ３が検出した場合も同様な補正
がなされる。
が被検出体を通過する毎に補正手段６ａにより補
正された位置信号が制御対象物の現在位置として
データ入出力装置４の表示部に表示される。例え
ば、被検出体が実測にもとづき基点から50m間隔
で設置されている場合において、制御対象物が１
番目の被検出体を通過した時点で、位置検出装置
２が48mの位置信号を出力し、2mの誤差を生じ
たとする。この場合、位置検出器２はそのまま歩
進すると誤差が累積してしまう。本装置では１番
目の被検出体をセンサ３が検出した時点で、１番
目の被検出体を意味するセンサコードが出力さ
れ、メモリからの１番目の被検出体の設置位置に
対応するあらかじめ記憶された50mの絶対位置の
信号が出力され、補正手段６ａは位置検出装置２
をセツトし、50mの絶対位置の信号を位置信号と
して出力するように制御する。以後、位置検出装
置２はこの絶対位置から歩進する。２番目以後の
被検出体をセンサ３が検出した場合も同様な補正
がなされる。
一方、軌道およびローラの摩耗や油着が甚だし
い場合あるいは軌道に亀裂等が生じた場合には、
ローラ１のすべりは大きくなり、装置の位置検出
精度が著しく低下する。つまり、上記位置補正セ
ンサ３の入力により絶対位置に補正されても、被
検出体間の検出位置は信頼性の乏しいものとな
り、制御対象物を正常に運転することが不可能と
なる。従つて、従来装置においては、位置補正セ
ンサ３の入力時にセンサ補正絶対位置とその時検
出された現在位置を比較し、その差が所定の許容
値を越えていれば異常として軌道あるいはロール
１等のメンテナンスを行つている。しかしなが
ら、従来装置によると、位置補正センサ３の入力
によつて位置検出の異常を確認するため、位置補
正センサ３が故障または電源切れ等の場合には位
置検出の異常を全く知ることができないという欠
点を有していた。
い場合あるいは軌道に亀裂等が生じた場合には、
ローラ１のすべりは大きくなり、装置の位置検出
精度が著しく低下する。つまり、上記位置補正セ
ンサ３の入力により絶対位置に補正されても、被
検出体間の検出位置は信頼性の乏しいものとな
り、制御対象物を正常に運転することが不可能と
なる。従つて、従来装置においては、位置補正セ
ンサ３の入力時にセンサ補正絶対位置とその時検
出された現在位置を比較し、その差が所定の許容
値を越えていれば異常として軌道あるいはロール
１等のメンテナンスを行つている。しかしなが
ら、従来装置によると、位置補正センサ３の入力
によつて位置検出の異常を確認するため、位置補
正センサ３が故障または電源切れ等の場合には位
置検出の異常を全く知ることができないという欠
点を有していた。
本発明は、被検出体のそれぞれに対応して設定
された現在位置許容範囲を記憶する記憶手段と、
位置検出手段で検出された現在位置に対応した現
在位置許容範囲内でセンサ出力があるか否かを判
定する異常判定手段と、異常判定手段の出力によ
り制御される報知手段とを設け、上記現在位置許
容範囲を上記センサ出力により更新するようにし
たものであり、以下実施例を用いて詳細に説明す
る。
された現在位置許容範囲を記憶する記憶手段と、
位置検出手段で検出された現在位置に対応した現
在位置許容範囲内でセンサ出力があるか否かを判
定する異常判定手段と、異常判定手段の出力によ
り制御される報知手段とを設け、上記現在位置許
容範囲を上記センサ出力により更新するようにし
たものであり、以下実施例を用いて詳細に説明す
る。
第２図は本発明による走行位置検出装置の一実
施例を示すブロツク図であり、第１図と同一また
は相当部分には同一符号を用い、その説明は省略
する。同図において、６ｂはCPU６に具備され
た異常判定手段、７ａ，７ｂはそれぞれメモリ７
の記憶エリアで記憶エリア７ａには位置補正セン
サ３により検出される被検出体のセンサコードと
その絶対位置が記憶され、また記憶エリア７ｂに
はあらかじめ各被検出体に対応して設定された現
在位置許容範囲が記憶される。８は上記異常判定
手段６ｂにより制御される報知手段としての異常
表示装置であり、異常時に点灯するように構成さ
れている。
施例を示すブロツク図であり、第１図と同一また
は相当部分には同一符号を用い、その説明は省略
する。同図において、６ｂはCPU６に具備され
た異常判定手段、７ａ，７ｂはそれぞれメモリ７
の記憶エリアで記憶エリア７ａには位置補正セン
サ３により検出される被検出体のセンサコードと
その絶対位置が記憶され、また記憶エリア７ｂに
はあらかじめ各被検出体に対応して設定された現
在位置許容範囲が記憶される。８は上記異常判定
手段６ｂにより制御される報知手段としての異常
表示装置であり、異常時に点灯するように構成さ
れている。
なお、記憶エリア７ｂに記憶される本実施例に
おける現在位置許容範囲は次式にもとづき第３図
に示す如く設定される。
おける現在位置許容範囲は次式にもとづき第３図
に示す如く設定される。
ｎ番目の被検出体の補正絶対位置−許容値≦現
在位置≦（ｎ＋１）番目の被検出体補正絶対位置
＋許容値 第３図において、Sn，Sn＋１，Sn＋２はそれ
ぞれｎ番目，ｎ＋１番目，ｎ＋２番目の被検出体
Ｐの絶対位置、Ａは位置検出装置２から得られる
制御対象物の現在位置、ｔは許容値、Tn，Tn＋
１は現在位置変化許容範囲を示している。式およ
び図に示すように現在位置許容範囲Tnはｎ番目
とｎ＋１番目の被検出体Ｐ間とその両側にそれぞ
れ所定の許容値ｔを含むように設定される。
在位置≦（ｎ＋１）番目の被検出体補正絶対位置
＋許容値 第３図において、Sn，Sn＋１，Sn＋２はそれ
ぞれｎ番目，ｎ＋１番目，ｎ＋２番目の被検出体
Ｐの絶対位置、Ａは位置検出装置２から得られる
制御対象物の現在位置、ｔは許容値、Tn，Tn＋
１は現在位置変化許容範囲を示している。式およ
び図に示すように現在位置許容範囲Tnはｎ番目
とｎ＋１番目の被検出体Ｐ間とその両側にそれぞ
れ所定の許容値ｔを含むように設定される。
次に以上のように構成された本実施例の異常検
知動作を第２図、第３図および第４図に示すフロ
ーチヤートにもとづき説明する。まず、ステツプ
S1において、現在位置Ａにおける現在位置変化
許容範囲Tnがメモリ７の記憶エリア７ｂより読
み出され異常判定手段６ｂにセツトされる。次に
ステツプS2において、制御対象物の走行に対応
して位置検出装置２から入力される現在位置が上
記許容範囲Tn内に有るか否かが判定される。許
容範囲Tn内に有ればステツプS3に進み異常判定
手段６ｂは絶対位置Sn＋１に対応するセンサ入
力が有るか否かを判定する。センサ入力が無けれ
ばステツプS2に戻り、現在位置が許容範囲Tn内
に在る間上記ステツプS2，S3が繰り返し実行さ
れる。そして絶対位置Sn＋１のセンサ入力が有
るとステツプS3からステツプS4に進み、現在位
置変化許容範囲Tnが上記センサ入力に対応する
現在位置変化許容範囲Tn＋１に更新され、以下
ステツプS1〜ステツプS3が繰り返し実行される。
その間に、センサ入力がないにもかかわらず位置
検出装置２からの現在位置がその時の現在位置変
化許容範囲Ｔを逸脱するとステツプS2からステ
ツプS5に分岐し、異常表示装置８が点灯され異
常が生じた旨が報知される。なお、この場合の異
常には軌道およびローラ１の甚だしい摩耗や油着
あるいは軌道に亀裂等が生じローラ１のすべりが
大きくなつた場合と位置検出装置２からの現在位
置は許容値ｔ内にあつて正常であるにもかかわら
ずセンサ入力がない場合、つまり、位置補正セン
サ３の故障または電源切れ等場合の他、被検出体
の破壊によりセンサコードの出力がなかつたよう
な場合や、センサが被検出体を検出したときに間
違つたセンサコードを出力したような場合、更に
は被検出体の設置位置のずれにより、制御対象物
がその時の現在位置変化許容範囲の途中にあると
きセンサコード出力があつたような場合も含んで
いる。従つて、本発明によれば装置の位置検出の
異常と位置補正センサ３の異常を合わせて検知す
ることができる。
知動作を第２図、第３図および第４図に示すフロ
ーチヤートにもとづき説明する。まず、ステツプ
S1において、現在位置Ａにおける現在位置変化
許容範囲Tnがメモリ７の記憶エリア７ｂより読
み出され異常判定手段６ｂにセツトされる。次に
ステツプS2において、制御対象物の走行に対応
して位置検出装置２から入力される現在位置が上
記許容範囲Tn内に有るか否かが判定される。許
容範囲Tn内に有ればステツプS3に進み異常判定
手段６ｂは絶対位置Sn＋１に対応するセンサ入
力が有るか否かを判定する。センサ入力が無けれ
ばステツプS2に戻り、現在位置が許容範囲Tn内
に在る間上記ステツプS2，S3が繰り返し実行さ
れる。そして絶対位置Sn＋１のセンサ入力が有
るとステツプS3からステツプS4に進み、現在位
置変化許容範囲Tnが上記センサ入力に対応する
現在位置変化許容範囲Tn＋１に更新され、以下
ステツプS1〜ステツプS3が繰り返し実行される。
その間に、センサ入力がないにもかかわらず位置
検出装置２からの現在位置がその時の現在位置変
化許容範囲Ｔを逸脱するとステツプS2からステ
ツプS5に分岐し、異常表示装置８が点灯され異
常が生じた旨が報知される。なお、この場合の異
常には軌道およびローラ１の甚だしい摩耗や油着
あるいは軌道に亀裂等が生じローラ１のすべりが
大きくなつた場合と位置検出装置２からの現在位
置は許容値ｔ内にあつて正常であるにもかかわら
ずセンサ入力がない場合、つまり、位置補正セン
サ３の故障または電源切れ等場合の他、被検出体
の破壊によりセンサコードの出力がなかつたよう
な場合や、センサが被検出体を検出したときに間
違つたセンサコードを出力したような場合、更に
は被検出体の設置位置のずれにより、制御対象物
がその時の現在位置変化許容範囲の途中にあると
きセンサコード出力があつたような場合も含んで
いる。従つて、本発明によれば装置の位置検出の
異常と位置補正センサ３の異常を合わせて検知す
ることができる。
以上説明したように、本発明による走行位置検
出装置によれば、制御対象物の走行に対応して回
転するローラと、このローラの回転に対応する出
力を現在位置信号として送出する位置検出手段
と、上記制御対象物に設置され制御対象物の走行
軌道に所定区間にわたつて設置された複数個の被
検出体を検出するセンサと、当該被検出体の設置
された位置に対応する絶対位置信号を記憶する記
憶手段と、上記センサからの出力にもとづき上記
記憶手段から読出された絶対位置信号でもつて上
記位置検出手段の現在位置信号をセツトする補正
手段とを備えた走行位置検出装置において、上記
被検出体にそれぞれ対応して設定された現在位置
許容範囲を記憶する記憶手段と、上記位置検出手
段で検出された現在位置に対応する上記現在位置
許容範囲内でセンサ出力があるか否かを判定する
異常判定手段と、上記異常判定手段の出力により
制御される報知手段とを設け、上記現在位置許容
範囲を上記センサ出力があつたとき更新するよう
にしたので、被検出体の破壊や設置ずれ、あるい
はセンサの故障、センサ電源の投入忘れなど、被
検出体の有無にかかわらずセンサ出力に異常状態
があつた場合、報知手段がはたらいて異常を報知
することができるという効果がある。
出装置によれば、制御対象物の走行に対応して回
転するローラと、このローラの回転に対応する出
力を現在位置信号として送出する位置検出手段
と、上記制御対象物に設置され制御対象物の走行
軌道に所定区間にわたつて設置された複数個の被
検出体を検出するセンサと、当該被検出体の設置
された位置に対応する絶対位置信号を記憶する記
憶手段と、上記センサからの出力にもとづき上記
記憶手段から読出された絶対位置信号でもつて上
記位置検出手段の現在位置信号をセツトする補正
手段とを備えた走行位置検出装置において、上記
被検出体にそれぞれ対応して設定された現在位置
許容範囲を記憶する記憶手段と、上記位置検出手
段で検出された現在位置に対応する上記現在位置
許容範囲内でセンサ出力があるか否かを判定する
異常判定手段と、上記異常判定手段の出力により
制御される報知手段とを設け、上記現在位置許容
範囲を上記センサ出力があつたとき更新するよう
にしたので、被検出体の破壊や設置ずれ、あるい
はセンサの故障、センサ電源の投入忘れなど、被
検出体の有無にかかわらずセンサ出力に異常状態
があつた場合、報知手段がはたらいて異常を報知
することができるという効果がある。
第１図は従来の走行位置検出装置の一例を示す
ブロツク図、第２図は本発明による走行位置検出
装置の一実施例を示すブロツク図、第３図は上記
実施例における現在位置許容範囲の設定方法の説
明図、第４図は上記実施例の異常検知動作を示す
フローチヤートである。 １……ローラ、２……位置検出装置、３……位
置補正センサ、５……マイクロコンピユータ、６
……CPU、６ａ……補正手段、６ｂ……異常判
定手段、７……メモリ、７ａ……位置補正センサ
絶対番地、７ｂ……現在位置許容範囲、８……異
常表示装置、Ｐ……被検出体。なお、図中同一ま
たは相当部分には同一符号を用いている。
ブロツク図、第２図は本発明による走行位置検出
装置の一実施例を示すブロツク図、第３図は上記
実施例における現在位置許容範囲の設定方法の説
明図、第４図は上記実施例の異常検知動作を示す
フローチヤートである。 １……ローラ、２……位置検出装置、３……位
置補正センサ、５……マイクロコンピユータ、６
……CPU、６ａ……補正手段、６ｂ……異常判
定手段、７……メモリ、７ａ……位置補正センサ
絶対番地、７ｂ……現在位置許容範囲、８……異
常表示装置、Ｐ……被検出体。なお、図中同一ま
たは相当部分には同一符号を用いている。
Claims (1)
- １ 制御対象物の走行に対応して回転するローラ
と、このローラの回転に対応する出力を現在位置
信号として送出する位置検出手段と、上記制御対
象物に設置され制御対象物の走行軌道に所定区間
にわたつて設置された複数個の被検出体を検出す
るセンサと、当該被検出体の設置された位置に対
応する絶対位置信号を記憶する記憶手段と、上記
センサからの出力にもとづき上記記憶手段から読
出された絶対位置信号により上記位置検出手段の
現在位置信号をセツトする補正手段とを備えた走
行位置検出装置において、上記被検出体のそれぞ
れに対応して設定された現在位置許容範囲を記憶
する記憶手段と、上記位置検出手段で検出した現
在位置に対応する現在位置許容範囲内で上記セン
サ出力があるか否かを判定する異常判定手段と、
上記異常判定手段の出力により制御される報知手
段とを設け、上記現在位置許容範囲は上記センサ
出力があつたとき更新されることを特徴とする走
行位置検出手段。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59170586A JPS6149214A (ja) | 1984-08-16 | 1984-08-16 | 走行位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59170586A JPS6149214A (ja) | 1984-08-16 | 1984-08-16 | 走行位置検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6149214A JPS6149214A (ja) | 1986-03-11 |
| JPH0444962B2 true JPH0444962B2 (ja) | 1992-07-23 |
Family
ID=15907579
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59170586A Granted JPS6149214A (ja) | 1984-08-16 | 1984-08-16 | 走行位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6149214A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6376934U (ja) * | 1986-11-05 | 1988-05-21 | ||
| JPH01180606A (ja) * | 1988-01-12 | 1989-07-18 | Komatsu Ltd | 無人車の走行制御装置 |
| JPH01195515A (ja) * | 1988-01-29 | 1989-08-07 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自走式掃除機 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52126855A (en) * | 1976-04-16 | 1977-10-25 | Mitsubishi Electric Corp | Device for correcting absolute position |
| JPS5348471U (ja) * | 1976-09-28 | 1978-04-24 | ||
| JPS5848125A (ja) * | 1981-09-17 | 1983-03-22 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | スイツチング・レギユレ−タ |
-
1984
- 1984-08-16 JP JP59170586A patent/JPS6149214A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6149214A (ja) | 1986-03-11 |
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