JPH0445759B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、魚雷が船体にホーミングするときに
必要な、船体の至近追尾信号の収集方式に関す
る。

（発明の概要） 本発明は、魚雷が船体にホーミングするときに
必要な、船体の至近追尾信号の収集方式であつ
て、船体により曳航体を曳航し、曳航体側にて
種々の船体至近追尾信号を収集して船体側に伝送
するようにしたものである。

（従来の技術及び問題点） 運動中の船体から、雑音、反射音、スクリユー
に起因するキヤビテイ、ウエーキ（航跡）、電流
等が発生し、近傍に放射される。

これらの船体信号は、魚雷が船体にホーミング
するために、極めて重要な意味を持つものであ
り、より知能の高いホーミング方式を実現するた
めには、これらの船体信号の特徴を熟知する必要
がある。

しかし、これらの船体信号の中には、船体が運
動中のみ発生するもの、運動中の船体の近傍での
み検出が可能なもの、また至近追尾対勢に於いて
様相の異なるもの等が考えられる。

従つて、運動中の至近追尾対勢に於いて、これ
らの船体信号を収集できる手段が必要である。し
かし、従来は適当な収集手段が提案されていなか
つた。

魚雷のホーミング運動による直接収集は、追尾
対勢を任意に制御し、選択することができない、
データ量が制限される、衝突破損によりデータ収
集が不可能になる恐れがある等の制約をうける。

（問題点を解決するための手段及び作用） 本発明は、上記のような制約を排除して、至近
追尾対勢に於けるデータ収集能率を著しく向上さ
せ得る船体至近追尾信号収集方式を提供しようと
するものである。

本発明は、航行中の船体によつて、船体検出セ
ンサ及び姿勢制御センサを搭載した曳航体を曳航
索を介し曳航するとともに、前記船体から前記曳
航索を通して、前記曳航体に操舵命令を伝送し、
前記曳航体に生ずる流体力を利用して、前記曳航
体を前記船体に対して、任意の至近追尾対勢にな
るように誘導する。この状態で前記曳航体の前記
船体検出センサが検出する船体信号及び前記姿勢
制御センサが検出する曳航体運動信号を前記曳航
索を通して前記船体に伝送する。このように、船
体の運動と曳航体の姿勢制御とを組み合わせるこ
とにより、船体内に於いて、運動中の船体の至近
追尾信号の収集を可能にしている。

本発明の船体至近追尾信号収集方式において
は、魚雷の船体検出センサ部、姿勢制御センサ部
及び操舵部に相当する部分を曳航体に搭載し、魚
雷の推進動力、流体力を船体による曳航に置換
し、魚雷のセンサ部を除く誘導制御部に相当する
部分及び曳航体の指令制御部分を船体内に配置し
ている。また、船体と曳航体の間の曳航索には、
曳航強度の他、光フアイバによる信号伝送機能を
付与する。

（実施例） 本発明の船体至近追尾信号収集方式の詳細は以
下の実施例に於いて説明する。

図に示すように、曳航体には船体検出センサ
１、姿勢制御センサ２、操舵装置３及び信号変換
器４が設けられるとともに、超音波パルス送信器
５が配設されている。

一方、船体には信号変換器６、船体信号処理部
７、データ記録再生部８、曳航体誘導制御部９、
超音波パルス受信器１０、超音波パルス処理部１
１、姿勢センサ部１２、相対対勢データ処理部１
３及びデータモニタ部１４が設けられている。

船体と曳航体の間の曳航索は、光フアイバによ
る信号伝送機能を有し、信号変換器４，６はその
光フアイバで相互に接続される。

曳航体側の船体検出センサ１が検出する船体信
号及び姿勢制御センサ２が検出する曳航体姿勢制
御センサ信号（曳航体運動信号）は、信号変換器
４を介して伝送に適した伝送信号に変換されて船
体側の信号変換器６に送出される。そして、船体
側の信号変換器６を介して船体信号処理部７に送
られ、処理結果はデータ記録再生部８に記録され
る。

また、曳航体側の超音波パルス送信器５より水
中に送信された超音波パルスは、船体側の超音波
パルス受信器１０で受信され、超音波パルス処理
部１１で処理される。処理結果は相対対勢データ
処理部１３に与えられる。姿勢センサ部１２は船
体自体の姿勢を検出して相対対勢データ処理部１
３に出力する。曳航体誘導制御部９よりの操舵信
号及び指令信号は、信号変換器６を介して伝送に
適した伝送信号に変換されて曳航体側の信号変換
器４に送出され、該信号変換器４を介し操舵装置
３に伝達される。

以上の実施例の構成において、航行中の船体に
よつて、曳航体を曳航索を介し曳航するととも
に、船体と曳航体との相対対勢の検出を行う。こ
の相対対勢の検出は、曳航体内の姿勢制御センサ
２からの伝送信号と、船体からの指令によつて曳
航体側超音波送信器５が放射する超音波パルスを
船体側超音波パルス受信器１０、超音波パルス処
理部１１で受信、処理した信号（距離及び相対方
位を示すもの）と、船体内の姿勢センサ部１２の
出力とを合わせて、相対対勢データ処理部１３で
同時処理することにより行う。

なお、同相対対勢の検出精度の校正は、必要に
応じて外部の水中トラツキングレンジを使用して
実施する。

相対対勢の検出結果に基づき、船体内の曳航体
誘導制御部９から操舵信号を曳航体に伝送して操
舵装置３を遠隔操縦し、曳航体にかかる流体力を
利用して、曳航体を所定の至近追尾対勢に誘導す
る。

曳航体内の船体検出センサ１による船体信号の
収集は、相対対勢のデータと時刻整合をとつて行
うことにより、追尾対勢と船体信号の関係を得
る。

また、姿勢制御センサ２によつて得られる船体
追尾対勢のデータについても同様に時刻整合をと
ることにより、前述の相対対勢と照合可能とし、
船体検出センサ１による追尾データ（方位、距
離、速力等）の検出精度を得る。これらのデータ
は、データ記録再生部８に記録され、かつこれを
データモニタ部１４においてモニタすることがで
きる。

なお、船体と曳航体の間で伝送されるデータの
中の船体信号は、曳航体に搭載するセンサによ
り、超音波エコー、磁気、温度、映像、キヤビテ
ーシヨン雑音、電位変化等のデータを含むことが
できる。

（発明の効果） 以上説明したように、本発明の船体至近追尾信
号収集方式によれば、船体内に於いて、船体と曳
航体の相対対勢（水平面と深度面）及び船体信号
をモニタしながら、曳航体の指令誘導と船体の運
動との組み合わせによつて得られる、任意の追尾
対勢に関して船体信号を収集できる。

【図面の簡単な説明】

図は本発明に係る船体至近追尾信号収集方式の
一実施例を示すブロツク図である。 １…船体検出センサ、２…姿勢制御センサ、３
…操舵装置、４，６…信号変換器、５…超音波パ
ルス送信器、７…船体信号処理部、８…データ記
録再生部、９…曳航体誘導制御部、１０…超音波
パルス受信器、１１…超音波パルス処理部、１２
…姿勢センサ部、１３…相対対勢データ処理部、
１４…データモニタ部。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 航行中の船体によつて、船体検出センサ及び
   姿勢制御センサを搭載した曳航体を曳航索を介し
   曳航するとともに、前記船体から前記曳航索を通
   して、前記曳航体に操舵命令を伝送し、前記曳航
   体に生ずる流体力を利用して、前記曳航体を前記
   船体に対して、任意の至近追尾対勢になるように
   誘導し、この状態で前記曳航体の前記船体検出セ
   ンサが検出する船体信号及び前記姿勢制御センサ
   が検出する曳航体運動信号を前記曳航索を通して
   前記船体に伝送することを特徴とする船体至近追
   尾信号収集方式。